工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操 期末試題

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1、ABB機(jī)器人測試問題名稱：李志鵬課程：工業(yè)機(jī)器人161首先，判斷問題(Y/N)正確填充Y錯(cuò)誤，然后輸入N1.機(jī)械臂也稱為機(jī)器人。(y)2.完成特定任務(wù)時(shí)具有額外自由度的機(jī)器人稱為重復(fù)自由度機(jī)器人。(y)3、關(guān)節(jié)空間由所有關(guān)節(jié)參數(shù)組成。(y)4、所有復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)可以分解為圍繞多個(gè)變換和軸旋轉(zhuǎn)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。(y)5、關(guān)節(jié)I的坐標(biāo)系放置在i-1關(guān)節(jié)的末端。(n)6.手臂解決方案所需的條件是連接關(guān)節(jié)鏈的自由度小于或等于6。(n)7.對(duì)于具有外力的非保守機(jī)械系統(tǒng)，拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可以定義為系統(tǒng)總動(dòng)能和系統(tǒng)總能量之和。(n)8.由電阻應(yīng)變計(jì)組成的橋可以配置測量重量的傳感器。(y)9.激光測距儀可以檢測

2、批量材料重量。(y)10.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是驅(qū)動(dòng)軸和從動(dòng)軸保持靈活傳動(dòng)比的伺服系統(tǒng)。(y)11.諧波減速器的名稱來源是因?yàn)樵趧傂札X輪環(huán)的任何一點(diǎn)上，徑向位移都類似于余弦波形的變化。(n)12.軌跡插值操作是通過軌跡控制過程逐步完成的，而不是在收到教程點(diǎn)后一次完成一個(gè)步驟，然后提交到鄭在玹過程。(y)13.綠色(灰色)代碼常用于相對(duì)光軸編碼器。(n)14.圖像二值化是將圖像中感興趣的部分放置為1，將背景部分放置為2。(n)15.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的顏色、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使圖像效果清晰明了。(y)二、填空安全性：1.如果發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用(二氧化碳)滅火器消化機(jī)器人。2如果發(fā)生事

3、故或不能正常工作，機(jī)器人可以使用(急停)鍵停止工作。3.基洛西系統(tǒng)的壓力可達(dá)(0.6)MP，所有相關(guān)維修必須切斷空氣源。4.(CPU)非常繁忙時(shí)如果停電，系統(tǒng)可能無法正常關(guān)閉，無法重新啟動(dòng)。在這種情況下，自動(dòng)機(jī)系統(tǒng)將顯示錯(cuò)誤消息5功率制作執(zhí)行器是教程一側(cè)的按鈕，按下此按鈕的一半，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)入(ON)狀態(tài)。松開或完全按下機(jī)器人，機(jī)器人將進(jìn)入關(guān)閉狀態(tài)。6.機(jī)器人在(緊急停止)模式下使能量機(jī)失效。7.手動(dòng)返回到“主頁”位置(80001)時(shí)出錯(cuò)。按“確定”鍵，然后按執(zhí)行鍵，自動(dòng)機(jī)將返回到主位置。8.預(yù)設(shè)動(dòng)作指令- MoveC為(直線)動(dòng)作。基本信息：1.機(jī)器人取代了原本由人直接或間接操作的自動(dòng)化機(jī)器。2

4、.在機(jī)器人的正面工作中，與機(jī)器人保持300mm以上的距離。3.手動(dòng)速度分為：微動(dòng)、低速、中速、高速。4.機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為：教育模式、鄭在玹模式和遠(yuǎn)程模式。5.機(jī)器人的坐標(biāo)系類型包括3360關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。6.設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的s、l、u、r、b和t軸分別移動(dòng)。7.設(shè)置為笛卡爾坐標(biāo)系時(shí)，自動(dòng)機(jī)控制點(diǎn)將沿x、y和z軸平行移動(dòng)。8.使用關(guān)節(jié)插值教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令是MOVJ。9.機(jī)器人的位置精度PL是指接近機(jī)器人受教育位置的成都，它可以分為9個(gè)階段：PL=0、PL=1、PL=2、PL=3、PL=4、PL=5、PL=6PL=2表示，只要機(jī)器

5、人TCP點(diǎn)圍繞交點(diǎn)通過半徑為20mm的圓中的任意點(diǎn)，就視為實(shí)現(xiàn)。PL=3表示，如果機(jī)器人TCP點(diǎn)圍繞培訓(xùn)點(diǎn)通過半徑為75mm的圓內(nèi)的任意點(diǎn)，則認(rèn)為已實(shí)現(xiàn)。10.機(jī)器人的手腕軸是R，B，T，體軸是S，L，U。11.機(jī)器人教學(xué)是指將工作內(nèi)容告知工業(yè)機(jī)器人的工作。12.機(jī)器人軌跡支持四種插值方法：關(guān)節(jié)插值、直線插值、圓弧插值、自由曲線插值和插值命令分別為MOVJ、MOVL、MOVC和MOVS。13.關(guān)節(jié)插值以最高速度的百分比顯示播放速度。系統(tǒng)選擇速度包括從慢到快0.78%、1.56%、3.12%、6.25%、12.50%、25.00%、50.00%和100.0014.干涉區(qū)域信號(hào)設(shè)置有兩種：絕對(duì)優(yōu)先

6、干涉區(qū)域和相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)域?？紤]到設(shè)備安全，現(xiàn)場使用的干涉區(qū)域大部分是絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)域。盡可能在工作時(shí)機(jī)上通過交錯(cuò)的方法優(yōu)化節(jié)拍。15.根據(jù)機(jī)械裝置特性，機(jī)器人可以分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非節(jié)機(jī)器人兩類。16.機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、識(shí)別系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等組成。17.機(jī)器人的重復(fù)位置精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為了反復(fù)到達(dá)相同的目標(biāo)位置，實(shí)際到達(dá)位置之間的接近度。18.均質(zhì)座標(biāo)0 0 0 1 0 t表示z方向。19.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器姿勢和運(yùn)動(dòng)和關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。20.機(jī)器人如果兩個(gè)相鄰關(guān)節(jié)軸相交，則連接兩個(gè)關(guān)節(jié)的鏈接長度為零。21.建立常用

7、機(jī)器人力學(xué)方程的方法是牛頓和拉格朗日。22.6自由度機(jī)器人的解釋解的方法是，機(jī)器人洗手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度。23.機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)三種。24.能夠測量機(jī)器人常用旋轉(zhuǎn)速度的傳感器有速度發(fā)電機(jī)和增量代碼盤。25.機(jī)器人控制系統(tǒng)可以根據(jù)控制方法分為程序控制方法、自適應(yīng)控制方法和人工智能控制方法。三、選擇題1.教機(jī)器人的時(shí)候，作為教員，要事先接受專業(yè)訓(xùn)練。與教科工作人員一起做作業(yè)的監(jiān)護(hù)人，在機(jī)器人可以移動(dòng)的范圍外時(shí)，(b)可以進(jìn)行協(xié)作。A.不需要事先接受專業(yè)訓(xùn)練。b .必須事先接受專門培訓(xùn)。C.不需要事先接受專業(yè)教育。2.在使用火炬教程之前，火炬的均壓裝置是否

8、良好，動(dòng)作是否正常，對(duì)電極頭的要求是(A)。A.更換新電極頭b .使用磨損量大的電極頭C.新的或現(xiàn)有的3.一般來說，在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，要求初始程序點(diǎn)和最終程序點(diǎn)的位置(A)，可以提高工作效率。A.相同的b .不同C.無所謂d .分離越大越好4.為了安全，以教學(xué)程序手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最大速度限制為(b)。a . 50mm/s b . 250mm/s c . 800mm/s d . 1600mm/s5.正常聯(lián)鎖生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人教學(xué)程序員的安全模式在(C)位置上渡邊杏。A.操作模式b .編輯模式c .管理模式6.教程程序員的安全開關(guān)通過ON緊緊抓住，釋放到OFF狀態(tài)，通過附加功能填滿(C)

9、狀態(tài)。A.未更改B.ON C.OFF7.教機(jī)器人時(shí)，模式nov撞擊教程模式后，外部設(shè)備在此模式下發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)(A)。A.無效b .有效c .延遲后有效8.位置等級(jí)表示機(jī)器人受教育位置的接近程度，在設(shè)置適當(dāng)?shù)奈恢玫燃?jí)時(shí)，允許機(jī)器人執(zhí)行適合周圍情況和工件的軌跡。其中位置等(A)。A.PL值越小，執(zhí)行軌跡越精確，B.PL值大小越精確，與執(zhí)行軌跡無關(guān)C.pl值越大，運(yùn)行軌跡越精確9.調(diào)試是指在不改變教學(xué)模式的情況下執(zhí)行模擬鄭在玹動(dòng)作的功能。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度超過最大教時(shí)速度時(shí)使用(B)。A.以程序指定的速度運(yùn)行b .教最大速度限制運(yùn)行C.教你要運(yùn)行的最低速度。10.自動(dòng)機(jī)常用的程序可以設(shè)置為主程序，每

10、個(gè)自動(dòng)機(jī)可以設(shè)置(C)主程序。A.3 b.5 C.1 D .無限制11.要使自動(dòng)機(jī)執(zhí)行正確的直插值、圓弧插值等插值運(yùn)動(dòng)，必須正確輸入諸如火炬、手和焊接夾具等工具的尺寸信息，以定義控制點(diǎn)的位置。刀具驗(yàn)證是一種簡單準(zhǔn)確地輸入尺寸信息的功能。刀具驗(yàn)證需要根據(jù)控制點(diǎn)教5種姿勢(TC1到E)。實(shí)踐證明五種不同的姿勢(a)。A.運(yùn)動(dòng)更改越大，工具控制點(diǎn)就越精確。運(yùn)動(dòng)變化越大，工具控制點(diǎn)就越不準(zhǔn)確C.運(yùn)動(dòng)變更與工具控制點(diǎn)無關(guān)機(jī)器人的三個(gè)原則由(d)提出。A.三正紅b .約瑟夫英格伯格c .托莫維奇d .阿西莫夫13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最重要的機(jī)器人是(a)。A.工業(yè)機(jī)器人b .軍用機(jī)器人c .服務(wù)機(jī)器人d .

11、特殊機(jī)器人14.手的姿勢由(b)組成。A.位置和速度b .姿勢和位置c .位置和操作狀態(tài)d .姿勢和速度15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人(b)。A.動(dòng)力源是什么？b .運(yùn)動(dòng)與時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)態(tài)傳遞和轉(zhuǎn)換d .運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用力學(xué)主要是研究機(jī)器人(c)。A.動(dòng)力源是什么？b .運(yùn)動(dòng)與時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力傳輸和轉(zhuǎn)換d .套用動(dòng)力17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是轉(zhuǎn)換敏感元件產(chǎn)生的可測量的小信號(hào)，以使傳感器的信號(hào)輸出滿足特定工業(yè)系統(tǒng)的要求。正常(a)。A.4至20毫安，5至5伏特b.0至20毫安，0至5伏特C.-20mA至20mA，-5至-5V d .-20mA至20ma，0至5v18.傳感器的輸出信號(hào)穩(wěn)定時(shí)，輸出信

12、號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比率表示傳感器的(D)參數(shù)。A.抗干擾能力b .精度c .線性d .靈敏度19.6維力和扭矩傳感器主要用于(d)。A.精密加工b .精密測量c .精密計(jì)算d .精密裝配20.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過分析(B)獲得每個(gè)關(guān)節(jié)角度的位置控制系統(tǒng)設(shè)置。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題b .運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)態(tài)正問題d .動(dòng)態(tài)逆問題21.模擬通信系統(tǒng)和數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是(B)。A.載波頻率不同。b .通道傳輸?shù)男盘?hào)不同C.調(diào)制方式不同d .編碼方式不同22.日本日立公司開發(fā)的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人組裝系統(tǒng)使用觸覺傳感器有效地反映了組裝情況。觸覺傳感器屬于以下(c)傳感器：A.接觸角b .接近角度C

13、.力/扭矩角度d .壓力角度在自動(dòng)機(jī)的定義中，姜潮顯示的是(c)。A.具有人的形象b .模仿人的功能C.像人一樣思考d .理解力強(qiáng)現(xiàn)代機(jī)器人主要來自以下兩點(diǎn)(C):A.計(jì)算機(jī)和數(shù)控機(jī)床b .遙控裝置和計(jì)算機(jī)C.遙控和數(shù)控機(jī)床d .計(jì)算機(jī)和人工智能25.(C)獲得了“機(jī)器人王菊”的美名。A.美國b .英國c .日本d .中國26.機(jī)器人的準(zhǔn)確度主要取決于機(jī)器誤差、控制算法誤差和分辨率系統(tǒng)誤差。一般來說(b)。A.絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度b。重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C.機(jī)器精度高于控制精度d?？刂凭雀哂诜直媛示?7.剛體在空間運(yùn)動(dòng)中有(d)自由度。A.3個(gè)b.4個(gè)C.5個(gè)d.6個(gè)28.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的(a)。A.關(guān)節(jié)角度b .構(gòu)件長度c .橫向距離d .扭轉(zhuǎn)角度29.對(duì)于移動(dòng)(平移)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)變量為D-H參數(shù)中的(c)。A.關(guān)節(jié)角度b .構(gòu)件長度c .橫向距離d .扭轉(zhuǎn)角度30.運(yùn)動(dòng)的積極問題是實(shí)現(xiàn)以下過渡(a):A.從關(guān)節(jié)空間到運(yùn)營空間的轉(zhuǎn)換b .從運(yùn)營空間到dica空間的轉(zhuǎn)換