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1、KUKA KRC4 機器人 初次通電說明文檔,文檔簡要說明,適宜人群：初次使用庫卡機器人的集成商，或者終端用戶。 文檔目標：庫卡機器人到貨后，客戶可根據(jù)文檔的步驟，實現(xiàn)機器人初次通電并正常操作。,文檔主要內(nèi)容,一，電氣連接 二，初次上電 三，安全配置 四，機器人零點校正,必須安裝固定好機器人，才能通電操作機器人，否則在操作不當?shù)那闆r下， 機器人容易摔倒，造成設(shè)備損壞或人員安全問題。,控制柜（標準型）接口圖示如下：,機器人初次通電電氣連接,機器人本體接口圖示如下：,機器人初次通電電氣連接,以上為控制柜和機器人的示例接口，控制柜型號和機器人型號不一樣，對應(yīng)接口會略有差別，但標簽會是一樣的，請留意。
2、 對應(yīng)接口的接線及說明如下： 1，X1接頭：控制柜供電接口。 （1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四線制，380V AC交流電； KR C4 stand & KR C4 Midsize額定功率： 13.5kVA KR C4 Extend額定功率：根據(jù)配置不同，功率不同，如有需要請聯(lián)系庫卡 （2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：歐洲標準插頭，220V AC交流電，額定功率2kVA； 其中，220V AC供電插頭已接好，直接接入即可； 380V AC供電插頭需用戶接入，如下：,機器人初
3、次通電電氣連接,UX1接頭針腳1 VX1接頭針腳2 WX1接頭針腳3 地線X1接頭地線標識處 漏電開關(guān)大?。褐辽?00mA 電源線規(guī)格：1*4*6mm 供電要求：開關(guān)單獨給機器人供電,,2，X11：機器人安全回路接口，接線圖根據(jù)控制柜型號不同，接線方式也不一樣。 （1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜： 急停、安全門信號說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里， 如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下 所示：,機器人初次通電電氣連接,,2，機器人安全回路接口，接線圖根據(jù)控制柜型號不同，接線方式也不一樣。 （2）KR C4 C
4、ompact & KR C4 Smallsize 控制柜： 急停、安全門信號說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里， 如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下 所示：,機器人初次通電電氣連接,,3，X51：集線器，用于客戶信號線、通訊總線、網(wǎng)線等的接入，目的防塵防水。 4，X20-X30：控制柜接口-機器人本體接口，控制柜到機器人本體的動力線。 5，X21-X31：控制柜接口-機器人本體接口，控制柜給機器人本體的數(shù)據(jù)線。 注意：取下機器人本體X31接頭的黑色保護蓋時，密封圈易隨著保護蓋一起掉出來，需將密封圈取出并重新接入到X31接頭。 6，X19：控制柜接口，用于接入庫卡示教器Sm
5、artPAD。 7，X32：機器人本體接口，用于接入庫卡零點校正工具，校正機器人零點。,機器人初次通電電氣連接,8，控制柜內(nèi)部蓄電池X305接口接入到控制柜控制單元（CCU或CCU_SR），圖示如下： ,機器人初次通電電氣連接,CCU,CCU_SR,9，機器人系統(tǒng)的接地，如下圖的示例：等電位連接,機器人初次通電電氣連接,10，機器人配套線纜的現(xiàn)場布線，如下圖：,機器人初次通電電氣連接,在做好電氣連接后，在機器人通電前，必須用萬用表測量控制柜的供電大小，確認電源沒有缺相，電壓的等級符合機器人對電源的要求，確認完畢后即可通電。,機器人初次通電初次上電,備注：控制柜型號差異，電源的上電開關(guān)會有不同,
6、機器人第一次上電，示教器有時會出現(xiàn)如下界面，屆時請耐心等待機器人最后的上電完成，進入到KSS系統(tǒng)里，圖片如下：,機器人初次通電初次上電,機器人KSS系統(tǒng)里，會提示選擇機器人信息的對話框，選擇“機器人”按鈕，如下：,機器人初次通電初次上電,承接上一步驟，通過示教器確認所有消息，單擊消息提示區(qū)域，此時一定會彈出如圖所標示的報警消息，如下：,機器人初次通電初次上電,這種消息提示，需要我們確認機器人的安全配置。在某些情況下，配置項目下載到機器人激活時，也會有同樣的消息，同樣通過確認機器人安全配置來處理。,安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機器參數(shù)與實際機器人一致。對于初次上電機器人，必
7、須對此進行確認，才能正常操作機器人。步驟如下： 1，登陸到“Safety Maintenance”（安全調(diào)試人員）：,機器人初次通電安全配置,進入：“主菜單配置用戶組”，選中對應(yīng)用戶組，輸入登陸密碼“kuka”完成登陸。,,安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機器參數(shù)與實際機器人一致。對于初次上電機器人，必須對此進行確認，才能正常操作機器人。步驟如下： 2，進入菜單“主菜單配置安全配置”，如果有彈出如下的界面，單擊“是”，如圖：,機器人初次通電安全配置,,安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機器參數(shù)與實際機器人一致。對于初次上電機器人，必須對此進行確認，才能正常操作
8、機器人。步驟如下： 3，完成上述兩步，示教器界面會彈出“故障排除助手”對話框，選擇“機器人或 RDC 存儲器首次投入運行”字段，然后單擊下面的“現(xiàn)在激活”：,機器人初次通電安全配置,安全配置目的：是為了控制柜系統(tǒng)的數(shù)據(jù)、KSS軟件的機器參數(shù)與實際機器人一致。對于初次上電機器人，必須對此進行確認，才能正常操作機器人。步驟如下： 4，在彈出來的確認對話框，選擇“是”： 5，等待安全參數(shù)配置完全并回到KSS界面，然后單擊確認所有消息，即能上電操作機器人。,機器人初次通電安全配置,經(jīng)過安全配置的操作，有時還會有報警消息“零點校正Ax”，x表示第幾個軸丟失了零點。這時，只需要操作機器人進行零點校正即可。 零點校正的方式有2個：其一電子校正工具EMD或者MEMD，其二千分表。 零點校正的前提：將機器人軸移動到預校正零點的位置（如下圖），每個軸的標識會有差異。,機器人初次通電機器人零點校正,零點校正的原理：最凹槽的位置，即是該軸機器人機械零點的位置。電子校正工具根據(jù)操作步驟，自行找到零點；千分表屬于手動方式，需要尋找千分表盤“指針”的拐點位置來確認。,機器人初次通電機器人零點校正,
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