倉(cāng)儲(chǔ)工作站觸摸屏控制畢業(yè)設(shè)計(jì)講解

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1、 KC021-1 CHANGZHOU INSTITUTE OF TECHNOLOGY 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說(shuō) 明 書(shū) 題目： 倉(cāng)儲(chǔ)工作站觸摸屏控制設(shè)計(jì) 二級(jí)學(xué)院（直屬學(xué)部） ： 延陵學(xué)院 專(zhuān)業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化 班級(jí)： 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 指導(dǎo)教師姓名： 職稱(chēng)： 評(píng)閱教師姓名： 職稱(chēng)：

2、 2012 年 05 月 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 摘要 本課題要求通過(guò)觸摸屏控制現(xiàn)代物流生產(chǎn)線中的倉(cāng)儲(chǔ)工作站，需要完成的有觸摸 屏軟件設(shè)計(jì)， PLC控制系統(tǒng)， 梯形圖設(shè)計(jì)等。 通過(guò)在實(shí)驗(yàn)室的觀察研究和老師細(xì)心的講 解，了解到本次設(shè)計(jì)是以觸摸屏為核心，通過(guò)觸摸屏編程軟件做好觸摸屏界面，將編 好的 PLC 程序輸入可編程控制器中，進(jìn)行觸摸屏與可編程控制器的連接，通過(guò)觸摸屏 對(duì) PLC的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)調(diào)整與自動(dòng)運(yùn)行的控制。 當(dāng)有貨物時(shí)，載物臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)到 90 度位，巷道起重機(jī)運(yùn)行，再通過(guò)貨物托盤(pán)

3、將貨物存入倉(cāng)庫(kù)。這樣就迅速高效的完成的貨物的空間轉(zhuǎn)移并完成倉(cāng)儲(chǔ)過(guò)程。 本系統(tǒng)能夠簡(jiǎn)單、高效、準(zhǔn)確、迅速、安全的將貨物整齊無(wú)誤的放入倉(cāng)庫(kù)中，大大的提高了工作效率，加強(qiáng)了自動(dòng)化管理。 關(guān)鍵詞 觸摸屏；物流生產(chǎn)線； PLC I 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) Abstract

4、 This topic request through the touch screen control in the production line of modern logistics warehousing workstation, need to complete a touch screen of software design, PLC control system, ladder diagram design, etc. Through the observation in the laboratory research and the teach

5、er careful interpretation, and know the design is based on touch screen as the core, the touch screen programming software do touch screen interface, will make up good PLC program input programmable controller in the touch screen and programmable controller connection, through the touch screen of PL

6、C control to realize automatic operation manual adjustment and the control. When the goods, a small rotation to 90 degrees, a roadway crane operation, again through the goods tray warehouse the goods. So efficiently finished goods and complete the storage space transfer process. This syste

7、m can be simple, efficient and accurate, fast, safe will be neat and correct in the warehouse, and greatly improve the working efficiency, strengthening the automation management. Key words Touch screen;Logistics production line;PLC

8、 II 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 目錄 摘要 ....................................................................... I Abstract .................................................................. II 第一章 緒論 ..................................................

9、............ 1 1.1 課題的來(lái)源 ........................................................ 1 1.2 課題的國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀 .................................................... 1 1.3 課題的國(guó)外現(xiàn)狀 .................................................... 2 1.4 課題的內(nèi)容簡(jiǎn)介 ....................................................

10、2 第二章 設(shè)計(jì)目標(biāo)及設(shè)計(jì)方案 .................................................. 4 2.1 總體設(shè)計(jì)目標(biāo) ........................................................ 4 2.1.1 設(shè)計(jì)要求 ...................................................... 4 2.1.2 工作流程 ...................................................... 4 2.2

11、總體方案設(shè)計(jì) ........................................................ 4 2.2.1 設(shè)計(jì)過(guò)程 ...................................................... 4 2.2.2 最終目標(biāo) ...................................................... 5 第三章 硬件設(shè)計(jì) ............................................................ 6 3.1 PLC 的

12、設(shè)計(jì) .......................................................... 6 3.1.1 PLC 的選型 ..................................................... 6 3.1.2 I/O 地址表 ..................................................... 6 3.1.3 PLC 外部接線圖 ............................................... 8 3.2 直流電機(jī)

13、的選擇 ..................................................... 10 3.3 步進(jìn)電機(jī)的選擇 ..................................................... 10 3.4 伺服電機(jī)的選擇 ..................................................... 11 3.5 行程開(kāi)關(guān)的選擇 ..................................................... 13 3.6 傳感器的選擇 .....

14、.................................................. 13 第四章 軟件設(shè)計(jì) ........................................................... 15 4.1 倉(cāng)儲(chǔ)工作站動(dòng)作流程 ................................................. 15 4.2 倉(cāng)儲(chǔ)工作站動(dòng)作框圖 ................................................. 15 4.3 倉(cāng)儲(chǔ)工作站程序流程圖 .........

15、...................................... 15 4.4 倉(cāng)儲(chǔ)工作站 PLC程序設(shè)計(jì) ............................................. 17 I 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第五章 觸摸屏設(shè)計(jì) . ........................................................ 20 5.1 觸摸屏軟件選型 .................................................... 20 5.2 觸摸屏按

16、鈕設(shè)計(jì) .................................................... 20 5.3 倉(cāng)儲(chǔ)工作站觸摸屏設(shè)計(jì) .............................................. 21 5.3.1 手動(dòng)操作界面 . ................................................ 22 5.3.2 自動(dòng)操作界面 . ................................................ 23 5.3.3 按鈕設(shè)計(jì)： . .............

17、..................................... 23 5.4 觸摸屏監(jiān)控界面設(shè)計(jì) ................................................ 24 5.4.1 輸入監(jiān)控界面設(shè)計(jì) . ............................................ 24 5.4.2 輸出監(jiān)控界面設(shè)計(jì) . ............................................ 25 5.5 觸摸屏通訊設(shè)置 ....................................

18、................ 26 第六章 調(diào)試 . .............................................................. 29 6.1 觸摸屏調(diào)試 ........................................................ 29 6.2 工作臺(tái)調(diào)試 ........................................................ 29 6.2.1 手動(dòng)模式調(diào)整 . ..................................

19、.............. 29 6.2.2 自動(dòng)模式調(diào)整 . ................................................ 29 結(jié)論 . ..................................................................... 30 參考文獻(xiàn) . ................................................................. 31 致謝 . ............................................

20、......................... 32 附錄 . ..................................................................... 33 II 第一章 緒論 第一章 緒論 1.1 課題的來(lái)源 對(duì)于“物流”的概念，不同國(guó)家不同機(jī)構(gòu)不同時(shí)期有所不同，關(guān)于物流活動(dòng)的最早文獻(xiàn)記載是在英國(guó)。 1918 年，英國(guó)猶尼利弗的哈姆

21、勛爵成立了“即時(shí)送貨股份有限公司”，目的是在全國(guó)范圍內(nèi)把商品及時(shí)送到批發(fā)商、零售商和用戶(hù)手中。二戰(zhàn)期間，美國(guó)從軍事需要出發(fā)，在戰(zhàn)時(shí)對(duì)軍火進(jìn)行的供應(yīng)中，首先采用了“物流管理”這一詞， 并對(duì)軍火的運(yùn)輸、補(bǔ)給、屯駐等進(jìn)行全面管理。二戰(zhàn)后， “物流”一詞被美國(guó)人借用到企業(yè)管理中，被稱(chēng)作“企業(yè)物流” 。企業(yè)物流是指對(duì)企業(yè)的供銷(xiāo)、運(yùn)輸、存儲(chǔ)等活動(dòng)進(jìn)行綜合管理。 現(xiàn)代物流產(chǎn)業(yè)發(fā)展的程度是衡量一個(gè)國(guó)家的產(chǎn)業(yè)化和經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要標(biāo)志，縱覽世界經(jīng)濟(jì)發(fā)展過(guò)程，物流發(fā)展與工業(yè)化發(fā)展過(guò)程相一致。先進(jìn)的物流系統(tǒng)表現(xiàn)在英國(guó)工業(yè)革命后“世界工廠”的形成和日本經(jīng)濟(jì)奇跡般的復(fù)蘇。美國(guó)戴爾計(jì)算機(jī)公司、美國(guó)波音飛機(jī)公司

22、、通用汽車(chē)公司、海爾集團(tuán)等這些公司的成功的經(jīng)歷告訴我們，建立運(yùn)用先進(jìn)的物流體系，能更快更直接的提高企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。 為了使物流系統(tǒng)操作更加簡(jiǎn)單快捷，人們使用觸摸屏代替?zhèn)鹘y(tǒng)的鼠標(biāo)和鍵盤(pán)，觸摸屏具有節(jié)省空間，易于使用，堅(jiān)固耐用等特點(diǎn)。觸摸屏賦予了系統(tǒng)嶄新的面貌，發(fā)達(dá)國(guó)家的系統(tǒng)設(shè)計(jì)師和我國(guó)率先使用此技術(shù)的設(shè)計(jì)師都清楚，觸摸屏不再是可有可無(wú)的東西了。它極大程度的簡(jiǎn)化了計(jì)算機(jī)，即使對(duì)計(jì)算機(jī)一無(wú)所知的人，仍然可以通過(guò)觸摸屏的提示操作。 1.2 課題的國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀 早晨起床，通過(guò)觸摸屏用微波爐熱早餐，出門(mén)坐地鐵，通過(guò)觸摸屏完成自動(dòng)售票，去自動(dòng)取款機(jī)提款，去營(yíng)業(yè)廳自助充

23、值?？梢哉f(shuō)，觸摸屏就在我們身邊，并且已經(jīng)完全融入了我們生活。 我國(guó)的觸摸屏產(chǎn)業(yè)發(fā)展相對(duì)較晚， 國(guó)家從 2008 年開(kāi)始啟動(dòng)支持觸摸屏產(chǎn)業(yè)化的重大專(zhuān)項(xiàng)，產(chǎn)業(yè)已經(jīng)發(fā)展，但是技術(shù)和產(chǎn)業(yè)規(guī)模遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。觸摸屏與液晶顯示器的結(jié)合 首先需要提高觸摸屏的產(chǎn)能，現(xiàn)在的生產(chǎn)線能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足產(chǎn)業(yè)的需求。觸摸屏與液晶顯示器的結(jié)合不僅要有產(chǎn)能上的配套，還要有技術(shù)上的配套。液晶顯示器內(nèi)置式觸摸屏不僅可以降低生產(chǎn)成本，還可以?xún)?yōu)化產(chǎn)品設(shè)計(jì)，提高產(chǎn)品品質(zhì)。 目前觸摸屏技術(shù)在中小尺寸的顯示器上的應(yīng)用已經(jīng)得到市場(chǎng)的認(rèn)可，市場(chǎng)將進(jìn)入 高速發(fā)展期，我國(guó)中小尺寸 TFT-LCD 制造商把握好這個(gè)機(jī)會(huì)可以

24、帶動(dòng)產(chǎn)品升級(jí)。電阻式觸摸屏適合手機(jī)、導(dǎo)航儀等小型設(shè)備的使用，觸摸屏技術(shù)要在電腦顯示器或電視上 1 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 使用，必須發(fā)展電容式觸摸屏技術(shù)。 1.3 課題的國(guó)外現(xiàn)狀 觸摸屏在 20 世紀(jì) 70 年代就開(kāi)始問(wèn)世了，它是由美國(guó)人 Sam Hurt 在 1971 年發(fā)明 的。由于各種原因， 70 年代以后觸摸屏技術(shù)發(fā)展很緩慢。因?yàn)樵诋?dāng)時(shí)它的反應(yīng)速度、可靠性、使用壽命、對(duì)惡劣環(huán)境的適應(yīng)性等方面都不是很令人滿(mǎn)意。不過(guò)在如今，這種情況已經(jīng)得到了很大的改善，就是因?yàn)槿绱?，掀起了觸摸屏使用的新浪潮。 目前，觸摸

25、屏的實(shí)現(xiàn)技術(shù)多種多樣，主要有矢量壓力傳感器技術(shù)觸摸屏、電阻感應(yīng)式觸摸屏、紅外線式觸摸屏、電容感應(yīng)式觸摸屏和表面聲波式觸摸屏。其中矢量壓力傳感器觸摸屏已經(jīng)從歷史舞臺(tái)中消失了，現(xiàn)在應(yīng)用廣泛的主要是其他四種方式。 觸摸屏在上世紀(jì) 80 年代就已經(jīng)在交通樞紐和銀行的 CRT信息查詢(xún)系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。目前，觸摸屏之所以迅速發(fā)展成一個(gè)高度發(fā)達(dá)的行業(yè)，是因?yàn)橛?jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)、軟件和平板顯示等相關(guān)技術(shù)的成熟，使觸摸屏技術(shù)的應(yīng)用市場(chǎng)迅速膨脹。 觸摸屏早期多被裝于工控計(jì)算機(jī)、 POS機(jī)終端等工業(yè)或商用設(shè)備中。 2007 年 iPhone 手機(jī)的推出，成為觸控行業(yè)發(fā)展的一個(gè)里程碑。蘋(píng)果公司

26、把一部至少需要 20 個(gè)按鍵的 移動(dòng)通話，設(shè)計(jì)得僅需要三四個(gè)鍵就能操作，剩余操作則全部交由觸控屏幕完成。應(yīng) 該說(shuō)，引發(fā)觸控屏產(chǎn)業(yè)爆的導(dǎo)火索是 iPhone 手機(jī)和 windows7 操作系統(tǒng)的上市。由于 單點(diǎn)觸控、多點(diǎn)觸控以及多重觸控全區(qū)輸入（ multi-touch all-point ）解決方案使觸 摸輸入、旋轉(zhuǎn)和縮放功能優(yōu)勢(shì)得到了淋漓盡致的發(fā)揮，擺脫了對(duì)鍵盤(pán)和鼠標(biāo)的依賴(lài)，使人機(jī)交互更為直截了當(dāng)。觸控技術(shù)開(kāi)辟了一條新的人機(jī)互動(dòng)操作的技術(shù)路線，方便了用戶(hù)，代表了一個(gè)新的技術(shù)潮流。在市場(chǎng)與技術(shù)的互動(dòng)中觸控技術(shù)將成為電子信息產(chǎn)業(yè)的一個(gè)新的增長(zhǎng)點(diǎn)。 觸控技術(shù)將全

27、面進(jìn)入計(jì)算機(jī)行業(yè)的個(gè)人電腦、筆記本電腦、游戲機(jī)、電子書(shū)等領(lǐng) 域。 1.4 課題的內(nèi)容簡(jiǎn)介 本課題主要利用觸摸屏控制模擬物流生產(chǎn)線中倉(cāng)儲(chǔ)站。實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)控制任務(wù)的方案 較多，如繼電器控制、 單片機(jī)控制、 PLC控制等。由于可編程控制器 PLC具有可靠性高、 擴(kuò)展性高等特點(diǎn)，逐漸成為自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)控制中的首選，應(yīng)用越來(lái)越多。本次設(shè)計(jì) 要求以觸摸屏為核心完成觸摸屏界面設(shè)計(jì)、倉(cāng)儲(chǔ)站 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、軟件程序設(shè)計(jì)、 梯形圖設(shè)計(jì)及調(diào)試。首先編寫(xiě)觸摸屏控制程序，做好觸摸界面，再將編寫(xiě)好的程序輸 入 PLC，將觸摸屏和可編程控制器進(jìn)行連接， 通過(guò)觸摸屏來(lái)實(shí)現(xiàn)

28、倉(cāng)儲(chǔ)工作站自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)操作的過(guò)程。 2 第一章 緒論 現(xiàn)代物流是運(yùn)輸技術(shù)革新與先進(jìn)信息技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，它主要是指加工半成品通 過(guò)裝配、緩沖、堆垛、倉(cāng)儲(chǔ)放入倉(cāng)庫(kù)中的過(guò)程。其控制系統(tǒng)有位置控制（步進(jìn)電機(jī)） 與順序步進(jìn)動(dòng)作要求，采用 PLC 為控制器實(shí)現(xiàn)順序步進(jìn)控制，而位置檢測(cè)采用傳感器 和行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

29、 3 第二章 設(shè)計(jì)目標(biāo)及設(shè)計(jì)方案 第二章 設(shè)計(jì)目標(biāo)及設(shè)計(jì)方案 2.1 總體設(shè)計(jì)目標(biāo) 2.1.1 設(shè)計(jì)要求 要求完成觸摸屏控制控制物流生產(chǎn)線倉(cāng)儲(chǔ)工作站的設(shè)計(jì)： 1、觸摸屏控制物流生產(chǎn)線倉(cāng)儲(chǔ)工作站的構(gòu)成及工藝要求。 2、觸摸屏控制物流生產(chǎn)線倉(cāng)儲(chǔ)工作站的 PLC控制程序設(shè)計(jì)。 3、觸摸屏控制物流生產(chǎn)線倉(cāng)儲(chǔ)工作站的觸摸屏監(jiān)控設(shè)計(jì)。 4、完成軟件編程及仿真

30、。 5、通過(guò)觸摸屏切換手動(dòng)調(diào)整和自動(dòng)運(yùn)行兩種模式。 2.1.2 工作流程 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是觸摸屏控制物流生產(chǎn)線的倉(cāng)儲(chǔ)站。貨物從堆垛站到載物臺(tái)，此時(shí)載物臺(tái) 從 0 度位轉(zhuǎn)動(dòng)到 90 度位，同時(shí)巷道起重機(jī)啟動(dòng)，貨物從載物臺(tái)轉(zhuǎn)移到巷道起重機(jī)。此后，起重機(jī)向貨架方向移動(dòng)，將貨物存儲(chǔ)在高層貨架中。通過(guò)貨架上的行程開(kāi)關(guān)發(fā)出的信號(hào)，可以知道該貨倉(cāng)是不是滿(mǎn)的，若是滿(mǎn)的，則存在其余的高層貨架中。 2.2 總體方案設(shè)計(jì) 2.2.1 設(shè)計(jì)過(guò)程 依據(jù)觸摸屏為核心，通過(guò)操作觸摸屏完成對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)站的監(jiān)控和控制。有行程開(kāi)關(guān)和 傳感器檢測(cè)信號(hào)，通過(guò)電機(jī)完成物件的運(yùn)輸和

31、倉(cāng)儲(chǔ)。圖 2.1 為倉(cāng)儲(chǔ)站工作過(guò)程框圖。 堆垛單元貨物 載物臺(tái)接收貨 巷道起重機(jī) 貨物托盤(pán)結(jié) 高層貨架 物 構(gòu) 圖 2.1 倉(cāng)儲(chǔ)站工作過(guò)程框圖 4 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 2.2.2 最終目標(biāo) 1、完成觸摸屏控制界面。 2、能夠通過(guò)觸摸屏控制和監(jiān)控倉(cāng)儲(chǔ)站。 3、能夠通過(guò)觸摸屏切換自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)調(diào)整。

32、 5 第三章 硬件設(shè)計(jì) 第三章 硬件設(shè)計(jì) 3.1 PLC 的設(shè)計(jì) 3.1.1 PLC 的選型 可編程控制器（ Programmable Logic Controller ， PLC）

33、，它采用一類(lèi)可編程的存 儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)與算數(shù)操作等面 向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入 / 輸出控制各類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊? 控制器實(shí)質(zhì)是一種專(zhuān)用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同， 基本構(gòu)成為：電源、中央處理單元（ CPU）、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口電路、功能模塊、通信模塊。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)選用三菱 FX系列的 FX2N作為可編程控制器控制系統(tǒng)。 三菱 FX2N有如下特點(diǎn)： 1、輸入輸出擴(kuò)展 可連接 FX2N 系列用的擴(kuò)展模塊以及 FX2N 系列用的擴(kuò)展單元。 2、時(shí)鐘功能內(nèi)置實(shí)時(shí)時(shí)

34、鐘。 3、最大輸入輸出點(diǎn)數(shù) 256 點(diǎn)。 4、特殊適配器可以通過(guò) FX2N-CNV-BD連接。 5、可連接 FX2N系列用的擴(kuò)展模塊以及 FX2N使用的擴(kuò)展單元。 6、機(jī)體小型化 , 比 FX2小 50%。 7、備有多種不同的 FX2N擴(kuò)展單元及特殊模塊。 8、更多通訊 / 網(wǎng)絡(luò)功能， RS232, RS422, RS485 。 9、更便宜的配置，兼用 FX0N的擴(kuò)展單元及特殊模塊。 10、兼容 FX2 的編程設(shè)計(jì)。 11、低成本 IC 板 BD，通訊功能擴(kuò)展模塊模板化。 12、內(nèi)置 8,000 步 RAM（電池支持）、注釋輸入、

35、可 RUN中寫(xiě)入。 13、安裝有存儲(chǔ)盒時(shí)最大可擴(kuò)展到 16,000 步。 依據(jù)以上特點(diǎn)，根據(jù)設(shè)計(jì)中輸入輸出點(diǎn)的總數(shù)（輸入點(diǎn)為 31 個(gè)，輸出點(diǎn)為 23 個(gè)） 來(lái)選擇，確定 PLC的選型為 FX2N-64MR, 即 32 個(gè)輸入點(diǎn)和 32 個(gè)輸出點(diǎn)，此型號(hào)為繼電器輸出方式。 3.1.2 I/O 地址表 1、輸入口的設(shè)置： 6 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 輸 入 信 號(hào) 序號(hào) 功能 代號(hào) 輸入編號(hào) 1 A1 庫(kù)檢測(cè) SQ10 X0 2 A2 庫(kù)檢測(cè)

36、 SQ11 X1 3 A3 庫(kù)檢測(cè) SQ12 X2 4 A4 庫(kù)檢測(cè) SQ13 X3 5 A5 庫(kù)檢測(cè) SQ14 X4 6 A6 庫(kù)檢測(cè) SQ15 X5 7 A7 庫(kù)檢測(cè) SQ16 X6 8 A8 庫(kù)檢測(cè) SQ17 X7 9 B1 庫(kù)檢測(cè) SQ20 X10 10 B2 庫(kù)檢測(cè) SQ21 X11 11 B3 庫(kù)檢測(cè) SQ22 X12 12 B4 庫(kù)檢測(cè) SQ23 X13 13 B5 庫(kù)檢測(cè) SQ24 X14 14 進(jìn)庫(kù) 0 度 SQ25 X15 15 進(jìn)庫(kù) 90 度 SQ26 X16 16

37、 進(jìn)庫(kù)到位 SQ27 X17 17 托盤(pán)前 SQ30 Y20 18 托盤(pán)中 SQ31 Y21 19 托盤(pán)后 SQ32 Y22 20 開(kāi)始（倉(cāng)儲(chǔ)） S23 Y23 21 保持（倉(cāng)儲(chǔ)） S24 Y24 22 手動(dòng) / 自動(dòng) S25 Y25 23 復(fù)位（倉(cāng)儲(chǔ)） S26 Y26 24 X 回零 S30 X30 25 Z 回零 S31 X31 26 托盤(pán)前 S32 X32 27 托盤(pán)后 S33 X33 28 取貨 S34 X34 29 進(jìn)貨 S35 X35 30 X 回零完成 SQ36

38、X36 31 X 到位 SQ37 X37 7 第三章 硬件設(shè)計(jì) 2、輸出口的設(shè)置： 輸 出 信 號(hào) 序號(hào) 功能 代號(hào) 輸出編號(hào) 1 M11正轉(zhuǎn) KA11 Y0 2 M11反轉(zhuǎn) KA12 Y1 3 M12正轉(zhuǎn) KA13 Y2 4 M12反轉(zhuǎn) KA14 Y3 5 M13正轉(zhuǎn) KA15 Y4 6 M13反轉(zhuǎn) KA16 Y5 7 開(kāi)始燈（倉(cāng)儲(chǔ)） H11 Y6 8 保持燈（倉(cāng)儲(chǔ)） H12 Y7 9 DIN6 原點(diǎn)開(kāi)關(guān) Y10 10 X

39、驅(qū)動(dòng)上電 KA17 Y11 11 DIN1 POS1 Y12 12 DIN2 POS2 Y13 13 DIN3 POS3 Y14 14 DIN4 POS4 Y15 15 DIN5 點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn) Y16 16 DIN7 點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn) Y17 17 復(fù)位燈（倉(cāng)儲(chǔ)） H20 Y20 18 X 回零燈 H21 Y21 19 Z 回零燈 H22 Y22 20 托盤(pán)前位燈 H23 Y23 21 托盤(pán)后位燈 H24 Y24 22 取貨燈 H25 Y25 23 進(jìn)庫(kù)燈 H26 Y26

40、 3.1.3 PLC 外部接線圖 8 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) SQ10 A1庫(kù)檢測(cè) X0 SQ11 A2庫(kù)檢測(cè) X1 SQ12 A3庫(kù)檢測(cè) X2 SQ13 A4庫(kù)檢測(cè) X3 SQ14 A5庫(kù)檢測(cè) X4 SQ15 A6庫(kù)檢測(cè) X5 SQ16 A7庫(kù)檢測(cè) X6 SQ17 A8庫(kù)檢測(cè) X7 B1庫(kù)檢測(cè) SQ20 X10 SQ21

41、 B2庫(kù)檢測(cè) X11 SQ22 B3庫(kù)檢測(cè) X12 SQ23 B4庫(kù)檢測(cè) X13 SQ24 B5庫(kù)檢測(cè) X14 - 進(jìn)庫(kù)0度SQ25 + X15 - 進(jìn)庫(kù)90度 SQ26 + X16 - 進(jìn)庫(kù)到位 SQ27 + X17 - 托盤(pán)前SQ30 + X20 - 托盤(pán)中 SQ31 + X21 托盤(pán)后 - X22 SQ32 + 開(kāi)始（倉(cāng)儲(chǔ)） S23 X23 保持（倉(cāng)儲(chǔ)） S24 X24 S25

42、 手動(dòng)/自動(dòng) X25 S26 復(fù)位（倉(cāng)儲(chǔ)） X26 X回零 S30 X30 Z回零 S31 X31 托盤(pán)前 S32 X32 托盤(pán)后 S33 X33 取貨 S34 X34 進(jìn)庫(kù) S35 X35 R1 2K X歸零完成 X36 R2 2K X 到位 X37 DC24V COM  KA

43、11 Y0 KA12 Y1 KA13 Y2 KA14 Y3 KA15 Y4 KA16 Y5 Y6 Y7 R3 2K Y10 KA17 Y11 R4 2K FX2N-Y1264MRR52K Y13 R6 2K Y14 R7 2K Y15 R8 2K Y16 R9 2K Y17 Y20 Y21 Y22 Y23 Y24 Y25

44、 Y26 DC24V  M11正轉(zhuǎn) M11反轉(zhuǎn) M12正轉(zhuǎn) M12反轉(zhuǎn) M13正轉(zhuǎn) M13反轉(zhuǎn) 開(kāi)始燈（倉(cāng)儲(chǔ)） 保持燈（倉(cāng)儲(chǔ)） DIN6 X 驅(qū)動(dòng)上電 DIN1 DIN2 DIN3 DIN4 DIN5 DIN7 復(fù)位燈（倉(cāng)儲(chǔ)） X回零燈 Z回零燈 托盤(pán)前位燈 托盤(pán)后位燈 取

45、貨燈 進(jìn)庫(kù)燈 圖 3.1 倉(cāng)儲(chǔ)單元外部接線圖 9 第三章 硬件設(shè)計(jì) 3.2 直流電機(jī)的選擇 當(dāng)貨物到達(dá)托盤(pán)結(jié)構(gòu)時(shí)，直流電機(jī)控制托盤(pán)正轉(zhuǎn)從 0 度到 90 度。直流電動(dòng)機(jī)是將 直流轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置。電機(jī)定子提供磁場(chǎng)，直流電源向轉(zhuǎn)子的繞組提供電流，換向器使轉(zhuǎn)子電流與磁場(chǎng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩保持方向不變。直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)如下： 1、啟動(dòng)速度快，換向、變速方便。 2、啟動(dòng)力矩大，可以均勻而經(jīng)濟(jì)的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。 3、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊。 4、直流電機(jī)的低速特性好。 5、可

46、以頻繁的實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)快速啟動(dòng)反轉(zhuǎn)和制動(dòng)。 本次設(shè)計(jì)選擇直流電機(jī)時(shí)， 直流電機(jī)的參數(shù)要比計(jì)算出來(lái)的實(shí)際額定電流大一些， 所以選擇直流電機(jī)型號(hào)為 36ZY02 型直流電機(jī)。額定電流為 0.75A ，主要參數(shù)如下： 額定電壓： 12V 額定電流： 0.75A 空載電流： 0.28A 額定轉(zhuǎn)矩： 5.0kgcm 額定轉(zhuǎn)速： 75-80rpm 3.3 步進(jìn)電機(jī)的選擇 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。 在非超 載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù) 載變化的影響，步進(jìn)電機(jī)

47、收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一 個(gè)固定的角度，稱(chēng)為“步距角” , 他的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步步運(yùn)行的。可以通過(guò) 脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。也可以通過(guò)控制脈沖頻率控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。 1、確定參數(shù) 選擇步進(jìn)電機(jī)前，要先列出步進(jìn)電機(jī)的主要參數(shù)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)速度，負(fù)載質(zhì)量，移動(dòng)距離，移動(dòng)時(shí)間等，再計(jì)算出負(fù)荷慣量，輸出轉(zhuǎn)矩等。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)速度： Vl 1. 5m / min 負(fù)載質(zhì)量： M 1kg 移動(dòng)距離： l 0. 0275m 移動(dòng)時(shí)間： t0 1.2s 2、計(jì)算

48、（1）加速時(shí)間 t1 t 0 l 0.0275 0.1(s) (3-1) 1.2 1.5 60 Vl 10 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) （2）電機(jī)轉(zhuǎn)速 VL 1.5 (3-2) N M 375(rpm ) PB 0.004 （3）負(fù)荷轉(zhuǎn)速 g M PB 0.3 9.8 1 0.004 (3-3) TL 2 0.0021(N m) 2 0.9 （4）負(fù)荷慣量： PB 2

49、 0.004 2 直線運(yùn)動(dòng) J LM M 1 0.004 10 4 2 ) (3-4) 2 2 (kg m 負(fù)荷慣量J L JLM J B J C 0.63 10 4 (kg m2） (3-5) （5）電機(jī)轉(zhuǎn)矩： 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 2 N M ( J M J L ) 2 375 ( JM 0.6

50、28 10 4 ) 392.5JM 0.025( N m) TS 60t1 60 0.1 (3-6) 輸出轉(zhuǎn)矩 TM ( TS ) S ( TL TS ) 2 0.08 10 4 J M 0.0542( N m ) TL (3-7) S 為安全系數(shù)，一般為 2

51、 J M 為電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量，單位為 kg m2 （6）電機(jī)選擇： 由 以 上 計(jì) 算 結(jié) 果 ， 選 定 電 機(jī) 型 號(hào) 為 KINCO 2S56Q-3876， 轉(zhuǎn) 子 慣 量 J M 0.46 10 4 kg m2 TM 0.0542 0.08 104 0.46 10 4 0.0910( N m) (3-8) KINCO2S56Q-3876的主要參數(shù)為： 額定相電壓 24V；額定相電流 3.0A

52、；相電阻 0．95 10%。 步進(jìn)電機(jī)的繼電器選型和直流電機(jī)相同，選擇繼電器型號(hào)為 JZX-22FD/4Z(5~8A)。 3.4 伺服電機(jī)的選擇 伺服電機(jī)（ servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種 11 23S31－ 0650－ 803J7－ AA。 第三章 硬件設(shè)計(jì) 補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)可以使位置精度，控制速度達(dá)到非常精確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并且能快速反應(yīng)，自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電

53、壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。伺服電動(dòng)機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類(lèi)，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)中倉(cāng)儲(chǔ)單元中 X 軸移動(dòng)選用伺服電機(jī)來(lái)執(zhí)行，步進(jìn)電機(jī)同樣可以完成，由于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)通常帶有細(xì)分，而停止時(shí)通常會(huì)停止在細(xì)分點(diǎn)也就是不是磁極 點(diǎn)上，那么停電后再次上電時(shí)驅(qū)動(dòng)器不會(huì)按照停止時(shí)的各相電流進(jìn)行分配，那么出現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)重新上電時(shí)通常會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈的小振一下，也就是轉(zhuǎn)子迅速與初始定子磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)，而伺服電機(jī)則沒(méi)有該現(xiàn)象。直流伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速與輸入電壓成正比，并能實(shí)現(xiàn)正反向速度控制。具有起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

54、，調(diào)速范圍寬，機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好，控制方便等優(yōu)點(diǎn)。本次設(shè)計(jì)選擇的伺服電機(jī)型號(hào)為： 以下為該型號(hào)的直流伺服電機(jī)主要參數(shù)： 工作環(huán)境溫度： -20-40 C 額定相電流： 6.5A 軸徑： 8mm 相電感： 0.7mH 想電阻： 0.29 轉(zhuǎn)子慣量： 0.046 kgm 2 10 3 絕緣電阻：最小 100R[500VDC， 20C] 下圖為伺服電機(jī)控制器接線圖 DC60V DC24V + - + - KM2 KM2 GND

55、 +DC GND +24 GND GND +24 GND ENABLE X.DRIVE KINCO-ECOSTEPR100 圖 3.2 伺服電機(jī)控制器接線圖 12 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 3.5 行程開(kāi)關(guān)的選擇 物流生產(chǎn)線倉(cāng)儲(chǔ)站中，托盤(pán)機(jī)構(gòu)最后需要把貨物存儲(chǔ)在貨架中，如果貨架是滿(mǎn)的，無(wú)法存儲(chǔ)，則存儲(chǔ)在下一個(gè)貨倉(cāng)中。此時(shí)就需要行程開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)并發(fā)出信號(hào)。相對(duì)于傳感器來(lái)說(shuō)，行程開(kāi)關(guān)能夠更方便的檢測(cè)各個(gè)庫(kù)是否滿(mǎn)貨。行程開(kāi)關(guān)主要用于檢測(cè)工作機(jī)械的位置，發(fā)出命令以控制其運(yùn)動(dòng)方向或者行程長(zhǎng)短。 行程開(kāi)關(guān)也

56、稱(chēng)位置開(kāi)關(guān)。根據(jù)行程開(kāi)關(guān)的結(jié)構(gòu)可分為電氣結(jié)構(gòu)的非接觸式接近開(kāi)關(guān)和機(jī)械結(jié)構(gòu)的接觸式有觸點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)。接觸式行程開(kāi)關(guān)靠移動(dòng)物體碰撞行程開(kāi)關(guān)的操動(dòng)頭而使行程開(kāi)關(guān)的常開(kāi)觸頭接通和常閉觸頭分?jǐn)?，從而?shí)現(xiàn)對(duì)電路的控制作用。在設(shè)計(jì)中，每個(gè)貨物的存放肯定會(huì)接觸每個(gè)倉(cāng)庫(kù)的底部，如果把接觸式行程開(kāi)關(guān)安裝在每個(gè)倉(cāng)庫(kù)的最底部，接觸式行程開(kāi)關(guān)檢測(cè)到貨物后把信號(hào)送給可編程控制器，從而檢測(cè)該倉(cāng)庫(kù)是不是滿(mǎn)倉(cāng)，此方法更加方便檢測(cè)，而且行程開(kāi)關(guān)在價(jià)格上比傳感器便宜很多，所以選擇接觸式有觸點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)。 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中選擇的接觸式有觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)的型號(hào)為 JLXK1-311, 額定電壓參數(shù)為500VAC， 440VAC, 額定電流為

57、5A, 分別有一個(gè)常開(kāi)觸頭和一個(gè)常閉觸頭。 A 1庫(kù) A 2 庫(kù) A 3 庫(kù) A 4 庫(kù) A 5庫(kù) A 6 庫(kù) A 7 庫(kù) A 8 庫(kù) B 1 庫(kù) B 2 庫(kù) B 3 庫(kù) B 4 庫(kù) B 5 庫(kù) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) 檢測(cè) X00 X01 X02 X03 X04 X05 X06 X07 X10 X11 X12 X13 X14 FX2N-64MR 圖 3.3 接觸式行程開(kāi)關(guān)的 PLC 連接圖

58、 3.6 傳感器的選擇 此系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)，對(duì)于托盤(pán)進(jìn)料機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)、托盤(pán)的運(yùn)動(dòng)等都要保證它們的運(yùn)動(dòng) 距離和停止位置，這就需要傳感器來(lái)檢測(cè)它們的位置。 傳感器按照用途可分為速度傳感器，位置傳感器，力敏傳感器，液位傳感器等， 由于本次的貨物是金屬，所以選擇光電或磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)。接近開(kāi)關(guān)又稱(chēng)無(wú)觸點(diǎn)行程 13 第三章 硬件設(shè)計(jì) 開(kāi)關(guān)，它除可以完成行程控制和限位保護(hù)外，還有一種非接觸型的檢測(cè)裝置，用作檢 測(cè)零件尺寸和測(cè)速等，也可以用于變頻計(jì)數(shù)器、液面控制、變頻脈沖發(fā)生器和加工程 序的自動(dòng)銜接等。工作可靠、功耗低、

59、復(fù)定位精度高、壽命長(zhǎng)和操作頻率高及適應(yīng)惡 劣的工作環(huán)境等。利用光電感應(yīng)做成的開(kāi)關(guān)叫光電開(kāi)關(guān)。將發(fā)光器件與光電器件按照 一定的方向裝在同一個(gè)檢測(cè)頭里面。當(dāng)有反光面（被測(cè)物體）接近時(shí)，光電器件接收 反射光后便在信號(hào)輸出，因此可以“感知”有物體靠近。 PLC所接的傳感器的電壓應(yīng)為 24VDC，電流范圍為 0~250mA，由于可編程控制器的 輸入電流是由可編程控制器內(nèi)部的 DC24V電流提供。因此，利用外部電源驅(qū)動(dòng)接近開(kāi) 關(guān)等傳感器時(shí)， 外部電源的電壓應(yīng)是 DC24V 4V，傳感器的輸出晶體管應(yīng)選 NPN開(kāi)路集電極型。 本次倉(cāng)儲(chǔ)站設(shè)計(jì)中需用到的接近開(kāi)關(guān)數(shù)為 2

60、6 個(gè)，所選擇的型號(hào)為 LJ8A3-2-Z/BX ， 主要參數(shù)為： 輸出指示燈顏色 : 紅色 工作電壓 ：10~36VDC 連續(xù)負(fù)載電流：≤ 200mA 開(kāi)關(guān)頻率： 1000Hz 下圖為接近開(kāi)關(guān)與 PLC的連接圖： DC 24V 0V SQ25 SQ26 SQ27 進(jìn)庫(kù) 0 度 進(jìn)庫(kù) 90 度 進(jìn)庫(kù)到位 X15 X16 X17 +24V COM FX2N-64MR 圖 3.4 接近開(kāi)關(guān)與 PLC的連接圖

61、 14 第四章 軟件設(shè)計(jì) 第四章 軟件設(shè)計(jì) 4.1 倉(cāng)儲(chǔ)工作站動(dòng)作流程 在觸摸屏上按下“開(kāi)始”按鈕，巷道起重機(jī) X 軸 Z 軸回零參考點(diǎn)，回零動(dòng)作完成 后，選擇自動(dòng)或者手動(dòng)模式，若選擇手動(dòng)方式，則手動(dòng)單步執(zhí)行動(dòng)作。若選擇自動(dòng)方 式，各動(dòng)作自動(dòng)執(zhí)行，當(dāng)接收貨物載物臺(tái)有貨時(shí)，載物臺(tái)旋轉(zhuǎn)到 90 度位，然后巷道起 重機(jī)動(dòng)作到取貨位，貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)取貨，當(dāng)取貨動(dòng)作完成，接收貨物載物臺(tái)旋轉(zhuǎn)到 0 度位置，若接觸開(kāi)關(guān)檢測(cè)到 A 貨架有空位，則巷道起重機(jī)運(yùn)動(dòng)到空位處，然后貨物托盤(pán)

62、機(jī)構(gòu)把貨物存放在高層貨架上，存貨動(dòng)作完成后，貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)回到原位，巷道起 重機(jī)回到取貨位，如此反復(fù)；若接觸開(kāi)關(guān)檢測(cè)到 A 貨架沒(méi)有空位，而 B 貨架有空位， 則巷道起重機(jī)運(yùn)動(dòng)到空位處，然后貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)把貨物存放在高層貨架上，存貨動(dòng)作完成后，貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)回到原位，巷道起重機(jī)回到取貨位，如此反復(fù)；若接觸開(kāi)關(guān)檢 測(cè)到 A、 B 貨架都沒(méi)有空位，說(shuō)明高層貨架已滿(mǎn)，系統(tǒng)動(dòng)作停止。 4.2 倉(cāng)儲(chǔ)工作站動(dòng)作框圖 根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)部分的動(dòng)作流程，繪制出倉(cāng)儲(chǔ)部分的動(dòng)作框圖： 堆垛單元貨物 載物臺(tái)接收貨 貨物托盤(pán)結(jié) 巷道起重機(jī)

63、 高層貨架 物 構(gòu) 圖 4.1 倉(cāng)儲(chǔ)部分動(dòng)作框圖 4.3 倉(cāng)儲(chǔ)工作站程序流程圖 根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)部分的動(dòng)作流程和動(dòng)作框圖，繪制出倉(cāng)儲(chǔ)部分的程序流程圖： 15 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 開(kāi)始 N 手動(dòng)執(zhí)行 自動(dòng)方式？ Y 自動(dòng)執(zhí)行 N 載物臺(tái)有 貨？ Y 載物臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)到 90 度位 巷道起重機(jī)

64、到 取貨位 貨物托盤(pán)取貨 緩沖暫停 取貨成功？ Y  N 載物臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)到 0 高層貨架已滿(mǎn) 度位 N N B 貨架有空位？ A貨架有空位？ Y Y 巷道起重機(jī)到 空位 貨物托盤(pán)存貨 貨物存入倉(cāng)庫(kù) 圖 4.2 倉(cāng)儲(chǔ)部分程序流程圖  巷道起重機(jī)到 取貨位 貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)

65、 回原位 16 第四章 軟件設(shè)計(jì) 4.4 倉(cāng)儲(chǔ)工作站 PLC程序設(shè)計(jì) 當(dāng) PLC檢測(cè)到 “X 回零”按鈕被按下時(shí)，可編程控制器接收到信號(hào)后，發(fā)出指令給伺服電機(jī)。 PLC梯形圖如下： 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得巷道起重機(jī)沿 X 軸方向回歸零位，接近 開(kāi)關(guān)檢測(cè)到 X 軸回零處。 PLC梯形圖如下：

66、 當(dāng) PLC 檢測(cè)到“接受”按鈕信號(hào)后，可旋轉(zhuǎn)載物臺(tái)中的接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到貨物，同時(shí)旋轉(zhuǎn)載物臺(tái)由 0 度位置旋轉(zhuǎn)到 90 度位置。 PLC梯形圖如下： 17 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 當(dāng) PLC 檢測(cè)到“接受”信號(hào)，巷道起重機(jī)上的托盤(pán)向前運(yùn)動(dòng)到托盤(pán)前位，此時(shí)接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到“托盤(pán)前”信號(hào)。 PLC梯形圖如下： 當(dāng) PLC 檢測(cè)到“接受”信號(hào)，可旋轉(zhuǎn)載物臺(tái)的鏈?zhǔn)絺魉蛶⒇浳镙斔偷酵斜P(pán)上， 接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到貨物，可旋轉(zhuǎn)載物臺(tái)回到原位 0 度位置，托盤(pán)回歸原位，接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)到托盤(pán)中間位置。 PLC梯形圖如下