機(jī)器人工作站

《機(jī)器人工作站》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)器人工作站（20頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 成都焊研科技有限責(zé)任公司 油箱焊接機(jī)器人工作站 技術(shù)方案 l 焊接對(duì)象： 油箱端蓋點(diǎn)定 l 需方公司： 單位 地址 聯(lián)系人 電話 傳真 電子郵箱 l 供方公司： 聯(lián)系人 青秀平 13708069875 單位 成都焊研科技有限責(zé)任公司 地址 成都市東三環(huán)二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號(hào) 電話 028-84215392 傳真 028-84216624 電子郵箱 hykjdzh@ 網(wǎng)站 審核 　　 編制日期： 2011月09月20日 油箱焊接機(jī)器人工作站方案書(shū) 1

2、、焊接對(duì)象：熔化極CO2混合氣體保護(hù)焊 l 工件名稱(chēng)： 　　微型車(chē)油箱 l 工件品種：　　 以用戶(hù)提供圖紙為準(zhǔn) l 工件材料：　　 碳鋼 l 工件焊前狀態(tài)：　未點(diǎn)定焊接 l 工件外形圖： 2、焊接工藝： l 焊縫形式： 對(duì)接焊縫、角焊縫； l 焊接工藝： 接工藝（MAG）；機(jī)器人焊接工藝； 焊絲采用Φ0.8mm盤(pán)式焊絲； 焊接機(jī)器人選用日本MOTOMAN公司生產(chǎn)的專(zhuān)用同軸式弧焊機(jī)器人SSA-2000； 焊接電源選用日本MOTOMAN公司生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用MOTOWELD-SR350逆變焊接電源; 焊槍選用日本MOTOMAN公司生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用空冷MAG焊槍?zhuān)? l

3、上下料方式：人工上下料方式； 3、設(shè)備概述： 油箱焊接機(jī)器人工作站主要用于完成對(duì)微型車(chē)油箱通氣管、加油管類(lèi)工件環(huán)縫的自動(dòng)焊接，固定坐式機(jī)器人工位及焊接變位機(jī)工位采用H型雙工位平行布局方式；其中焊接工位分別由一套夾具固定平臺(tái)和焊接工裝夾具組成。即油箱焊接機(jī)器人工作站采用壹套固定座式焊接機(jī)器人＋兩套焊接夾具平臺(tái)+兩套焊接夾具（通氣管和加油管各壹套）的組合方式。 當(dāng)機(jī)器人作為雙工位焊接時(shí)，兩個(gè)工位能進(jìn)行預(yù)約焊接，一個(gè)工位焊接的同時(shí)另一工位進(jìn)行工件的裝卸，有效提高機(jī)器人使用率和生產(chǎn)效率。為方便進(jìn)行多種規(guī)格工件焊接及參數(shù)設(shè)置，控制系統(tǒng)采用三菱PLC+工業(yè)觸摸屏方式進(jìn)行控制和操作。 n 設(shè)備布局方

4、式：H型雙工位平行工位布局；兩套焊接夾具平臺(tái)對(duì)稱(chēng)布置，坐式機(jī)器人安裝在兩套變位機(jī)的中間，工作站設(shè)置全封閉式安全圍欄。 n 機(jī)器人周邊系統(tǒng)：設(shè)置清槍、剪絲及噴硅油裝置，程序設(shè)定焊槍進(jìn)行清槍、剪絲或噴硅油，避免焊槍堵死，造成焊接缺陷；設(shè)置全封閉式安全圍欄，防止無(wú)關(guān)人員在工作時(shí)間進(jìn)入焊接區(qū)域。 n 工作站控制系統(tǒng)：采用三菱PLC＋工業(yè)觸摸屏主控方式，系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止以及暫停、急件等均可通過(guò)操作盤(pán)進(jìn)行；系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警可在操作盤(pán)上顯示。 n 工作站方案示意圖如下： 帶全封閉防護(hù)罩 去掉全封閉防護(hù)罩 圖1、油箱焊接機(jī)器人

5、工作站示意圖 n 設(shè)備配置清單： 序 型號(hào)規(guī)格 數(shù)量 備注 1、 1 弧焊機(jī)器人系統(tǒng) 1 日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造 ①SSA-2000六軸弧焊機(jī)器人本體 1 正裝式,同軸式專(zhuān)業(yè)弧焊機(jī)器人 ②機(jī)器人控制器NX100 1 微軟操作接口 ③機(jī)器人示教器及電纜（中/英文菜單） 1 全圖彩色顯示器 ④焊接軟件 1 示教器上顯示、控制焊接參數(shù)，快速設(shè)定焊槍的常用動(dòng)作 ⑤機(jī)器人與控制柜間電纜 1 ⑥技術(shù)文件 1 產(chǎn)品手用戶(hù)操作手冊(cè)、編程語(yǔ)言手冊(cè) 2、 4 焊接電源系統(tǒng) 1 日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造 ① MOTOWELD-SR350逆變焊接

6、電源 1 ② 機(jī)器人接口及控制連接附件 1 ③ 四輪送絲機(jī) 1 ④ 機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍及電纜 1 ⑤ 清槍剪絲機(jī)構(gòu) 1 德國(guó)BINZEL公司，一體式 3、 5 焊接夾具安裝平臺(tái) 2 焊研科技 4、 8 焊接夾具 2 焊研科技，通氣管和加油管各壹套 5、 0 工作站及機(jī)器人安裝底座 1 焊研科技 6、 1 全封閉式安全圍欄 1 焊研科技，采用工業(yè)鋁型材拼裝 7、 控制柜及焊接電源放置架 1 焊研科技 8、 2 PLC+觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng) 1 焊研科技 ①PLC+觸摸屏系統(tǒng)程序控制器 1 三菱PLC+

7、工業(yè)觸摸屏 ②集中操作盤(pán) 1 焊研科技 ③機(jī)器人專(zhuān)用變壓器 1 焊研科技 9 初始尋位機(jī)構(gòu) 1 日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造 9、 4 隨機(jī)資料 2 焊研科技 4、設(shè)備構(gòu)成及分項(xiàng)說(shuō)明： 油箱焊接機(jī)器人工作站由焊接機(jī)器人系統(tǒng)、焊接電源系統(tǒng)、機(jī)器人安裝底座、焊接夾具安裝平臺(tái)、焊接夾具、全封閉式安全圍欄、控制柜及焊接電源放置架以及電氣控制系統(tǒng)組成。設(shè)備布局如下圖： 機(jī)器人安裝座 機(jī)器人站安裝底座 全封閉式安全圍欄 焊接機(jī)器人 控制柜及焊接電源放置架 油箱焊接機(jī)器人工作站主視圖 加油管焊接夾具及平臺(tái) 通氣管焊接夾具及平臺(tái) 油箱焊接機(jī)器人工作站俯

8、視圖 圖2、油箱焊接機(jī)器人工作站設(shè)備布局示意圖 4.1. 弧焊機(jī)器人系統(tǒng)： 見(jiàn)《附錄1： 焊接機(jī)器人系統(tǒng)介紹》。 4.2 焊接系統(tǒng) 見(jiàn)《附錄2： 焊接電源系統(tǒng)介紹》。 4.3 機(jī)器人及工作站安裝底座 焊接機(jī)器人 機(jī)器人安裝底座 機(jī)器人和工作站安裝底座由型材焊接而成，退火后加工成型；具有精度高、變形小等優(yōu)點(diǎn)。 其中機(jī)器人安裝底座的最主要功能為讓機(jī)器人本體與焊接變位機(jī)之間形成合理的一個(gè)相對(duì)位置關(guān)系，使機(jī)器人在焊接時(shí)具有最好的焊接姿態(tài)； 清槍剪絲機(jī)構(gòu) 工作站安裝底座 工作站安裝底座為設(shè)備的安裝基準(zhǔn)，機(jī)器人及焊接變位機(jī)都安裝在其上，保證了各機(jī)構(gòu)之間的相對(duì)位置關(guān)系；整個(gè)工作

9、站的布線采用線槽方式。 4.4 焊接工裝夾具及平臺(tái) 工裝夾具采用手動(dòng)+氣動(dòng)快速夾緊，由夾具安裝定位板、定位塊、定位銷(xiāo)、快速夾緊機(jī)構(gòu)、快換連接接口等機(jī)構(gòu)組成，主要完成零件的快速定位焊接時(shí)的夾緊。采用手動(dòng)快速定位及夾緊,保證工件定位準(zhǔn)確、牢靠。根據(jù)同類(lèi)型工件，可手動(dòng)快速調(diào)整個(gè)組件，以適應(yīng)長(zhǎng)短不同的工件的定位及壓緊；根據(jù)不同類(lèi)型工件（產(chǎn)品換型），采用整體更換夾具的方式實(shí)現(xiàn)，每一付夾具上均設(shè)置有可以快速與變位機(jī)安裝連接盤(pán)接口的裝置，能保證安全、準(zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)夾具更換，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品換型，提高工作站的柔性。夾具平臺(tái)示意如右圖： 對(duì)工件的要求：批量尺寸偏差≤0.5 mm。 4.5 全封閉式安全圍欄

10、 油箱焊接機(jī)器人工作站在設(shè)備周邊設(shè)置了安全防護(hù)圍欄。安全防護(hù)圍欄置于工作站的外圍，防止系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有人進(jìn)入以及焊接弧光對(duì)車(chē)間其他工位的影響。安全欄采用工業(yè)鋁型材框架拼裝方式。 4.6控制柜及焊接電源放置架 機(jī)器人控制箱、焊接電源、冷卻循環(huán)水箱、主控制柜以及控制附屬箱柜等都放置在機(jī)器人控制放置架上，放置架安裝在半封閉式安全圍欄后部，由型材焊接而成。 4.8 PLC+觸摸屏控制系統(tǒng) 工作站控制系統(tǒng)除機(jī)器人控制柜和操作盤(pán)外，另有壹套用于整套設(shè)備動(dòng)作程序控制和檢測(cè)的系統(tǒng)控制器、操作盒。 該系統(tǒng)控制器采用日本三菱公司PLC作為主控單元，配套工業(yè)級(jí)觸摸屏用于參數(shù)設(shè)定和狀態(tài)顯示。 控制柜、配電

11、柜內(nèi)均設(shè)置有照明燈和維修用電源插頭。 程序控制焊槍的清槍、剪絲及噴硅油動(dòng)作。 控制柜內(nèi)線路具耐油性，應(yīng)有線號(hào)套管，接地標(biāo)志等，內(nèi)部設(shè)置照明燈，以及電源插座，方便維修?？刂乒裨O(shè)置有排風(fēng)散熱裝置。 采用彩色觸摸屏人機(jī)界面對(duì)全焊接過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)，設(shè)備能自動(dòng)停止并發(fā)出報(bào)警信號(hào)，故障位置人機(jī)界面顯示。報(bào)警設(shè)置器控制盒上，能發(fā)出聲音警告，控制柜上方設(shè)置三色狀態(tài)指示燈（綠色：工作狀態(tài)；黃色：等待狀態(tài)；紅色：故障）。 控制柜與各工序設(shè)備、焊接電源和傳輸線之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線槽盒進(jìn)行連接，規(guī)范整潔。 附錄1： 機(jī)器人系統(tǒng)介紹 1、 機(jī)器人制造公司簡(jiǎn)介： 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司

12、（SGM）是專(zhuān)門(mén)從事工業(yè)機(jī)器人及其自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)計(jì)、制造及銷(xiāo)售的中日合資公司。公司成立于1996年8月23日，注冊(cè)資金700萬(wàn)美元，由首鋼總公司、日本株式會(huì)社安川電機(jī)和日本巖谷產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社共同投資，總部位于北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)。 SGM主營(yíng)日本安川MOTOMAN系列機(jī)器人產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于弧焊、點(diǎn)焊、涂膠、切割、搬運(yùn)、碼垛、噴漆、科研及教學(xué)。 SGM的產(chǎn)品遍布汽車(chē)、摩托車(chē)、家電、煙草、陶瓷、工程機(jī)械、礦山機(jī)械、物流、鐵路機(jī)車(chē)等諸多行業(yè)。為促進(jìn)企業(yè)發(fā)展、提升行業(yè)知名度，SGM每年都會(huì)參展多個(gè)大型行業(yè)應(yīng)用展會(huì)。 SGM擁有一批優(yōu)秀的工程設(shè)計(jì)、項(xiàng)目調(diào)試人員，在機(jī)器人工作站及各種大中型機(jī)器人自

13、動(dòng)化系統(tǒng)生產(chǎn)線的研發(fā)、制造、調(diào)試及運(yùn)行維護(hù)等方面具有成熟經(jīng)驗(yàn)和較高水平，在應(yīng)用技術(shù)上獲得了多項(xiàng)國(guó)家專(zhuān)利。SGM在不斷發(fā)展壯大的過(guò)程中不斷提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的精準(zhǔn)性，這大大提高了系統(tǒng)設(shè)備的使用可靠性。 SGM與日本安川在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)上密切合作，每年派遣專(zhuān)業(yè)人員赴日研修，學(xué)習(xí)行業(yè)最新技術(shù)，日本安川的專(zhuān)業(yè)人員定期來(lái)華同中方員工作技術(shù)交流。SGM可以提供完善的解決方案和交鑰匙工程，提供全方位的備品備件、系統(tǒng)的技術(shù)培訓(xùn)和優(yōu)質(zhì)的售后服務(wù)，成為廣大用戶(hù)堅(jiān)實(shí)的后盾。 2、機(jī)器人系統(tǒng)分項(xiàng)介紹： 選用日本安川機(jī)器人系統(tǒng)，同軸電纜式，型號(hào)MOTOMAN SSA2000，配N(xiāo)X100高性能機(jī)器人控制器。末端有效負(fù)載

14、3Kg,最大伸長(zhǎng)范圍達(dá)1390mm。 本系統(tǒng)所選用的機(jī)器人是日本株式會(huì)社安川電機(jī)當(dāng)今最先進(jìn)的同軸電纜機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人控制柜（NX100），示教盒三部分及供電電纜。 機(jī)器人系統(tǒng)具備如下先進(jìn)特性或功能： 2.1機(jī)器人本體： 機(jī)器人采用的新型交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn)。因此，使機(jī)器人本體更緊湊、更靈活，同時(shí)，具有了更大的運(yùn)行空間和更好的穩(wěn)定性，以及可以適應(yīng)各種焊接工藝姿態(tài)的卓越性能。 機(jī)器人系統(tǒng)連接示意圖 MOTOMAN-SSA2000機(jī)器人將焊絲、焊槍電纜和冷卻水管內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂內(nèi)，可以有效的消除焊槍電纜與工件周邊設(shè)備的干涉。沒(méi)

15、有電纜的干涉，機(jī)器人系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)以前被人為比較困難的工件內(nèi)部焊縫的焊接、連續(xù)焊接和圓周焊接功能。 焊接示意圖片 送絲機(jī)構(gòu)安裝在最佳位置，焊槍電纜內(nèi)藏與機(jī)器人手比臂內(nèi)，焊絲送入焊槍電纜內(nèi)比較平直，可以有效提高送絲順暢，提高焊接質(zhì)量。 附表一：【MOTOMAN- SSA2000機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)說(shuō)明】 結(jié)構(gòu) 垂直多關(guān)節(jié)形（6自由度） 最大動(dòng)作范圍 S軸（回旋） 170 L軸（下臂） +155, -90 U軸（上臂） +190, -175 R軸（手腕回旋） 150 B軸（手腕擺動(dòng)） +180, -45 T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 200 最大速度 S軸 210/s L軸

16、 190/s U軸 210/s R軸 400/s B軸 400/s T軸 600/s 允許力矩 R軸 8.8N?m B軸 8.8N?m T軸 2.9N?m 允許慣性力矩(GD2/4) R軸 0.27kg?m2 B軸 0.27kg?m2 T軸 0.03kg?m2 重復(fù)定位精度 0.08mm 運(yùn)動(dòng)范圍 R=1390mm 負(fù)載質(zhì)量 3Kg 電源容量 1.5 kVA 本體質(zhì)量 130Kg 安裝環(huán)境 溫度 0～45 濕度 20～80%RH(不能結(jié)露) 振動(dòng) 4.9m/s2以下 其他 * 避免易燃，腐蝕性氣體、液體 *

17、勿濺水、油、粉塵等 * 勿近電氣噪聲源 n MOTOMAN- SSA2000機(jī)器人本體動(dòng)作范圍： 擺動(dòng)功能: 能在空間(X-Y-Z)范圍內(nèi)任意設(shè)定擺動(dòng)方式和參數(shù)。 2.2機(jī)器人控制柜（NX100）： 機(jī)器人控制柜（NX100）最多可控制36個(gè)軸。 附表二：【NX100控制柜技術(shù)規(guī)格】 ■控制柜 控制柜 構(gòu) 造 直立密封型 尺 寸 標(biāo)準(zhǔn)尺寸 冷卻系統(tǒng) 間接冷卻 概略重量 標(biāo)準(zhǔn)重量 周邊溫度 0℃ ～ +45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)) -10℃ ～ +60℃(運(yùn)輸保管時(shí)) 相對(duì)濕度 最大90%，不允許結(jié)露 電 源 3相AC200/220V(

18、+10%～-15%)，50/60 Hz 接 地 接地阻抗：100 Ω或以下，專(zhuān)用接地單元 輸入輸出 信 號(hào) 專(zhuān)用信號(hào)(硬件)：輸入:17， 輸出: 3 通用信號(hào)(標(biāo)準(zhǔn))：輸入:40， 輸出:40 通用信號(hào)(選項(xiàng))：輸入:1024，輸出:1024 位置控制 絕對(duì)值編碼器 驅(qū)動(dòng)單元 AC伺服用伺服單元 加減速控制 軟件伺服控制 存儲(chǔ)容量 60,000步，10,000條指令 最多10,000步梯形圖 擴(kuò)展槽 PCI:主CPU2槽，伺服CPU1槽 LAN（連接到上位機(jī)） 1（10BASET/100BASETX） 涂裝顏色 芒塞爾值5Y7/1

19、(參考值) 接 口 RS-232C：1通道 示教盒 材 質(zhì) 強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶） 尺 寸 199(寬)338(高) 60(厚) 重 量 1.32kg 操作鍵 示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān) 顯示屏 中/英文顯示 6.2英寸彩色屏幕 觸摸屏640480像素 采用背照光，使液晶畫(huà)面更容易看清 按鈕配備 模式轉(zhuǎn)換、再現(xiàn)方式轉(zhuǎn)換、伺服準(zhǔn)備、啟動(dòng)、暫停、急停 2.3示教盒： 用于示教和設(shè)備維護(hù)的示教盒具有6.5″帶觸摸功能的彩色LCD顯示屏，分辨率640X480。采用圖標(biāo)、圖畫(huà)顯示，操作與Wi

20、ndows類(lèi)似，操作方法簡(jiǎn)單，容易掌握，屏幕顯示的幫助向?qū)Чδ軈f(xié)助操作者確認(rèn)操作示教盒的步驟。 示教盒可以顯著提高在工作現(xiàn)場(chǎng)對(duì)I/O信號(hào)的調(diào)試效率，可以在顯示屏上編輯梯形圖。通過(guò)選用電弧檢測(cè)功能，可以在焊接過(guò)程中監(jiān)視焊接電壓和電流。 示教盒圖片 ■功能: 示教盒操作 座標(biāo)系選擇 關(guān)節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶(hù)座標(biāo)系 示教點(diǎn)修改 追加，刪除或修正(可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外部軸) 點(diǎn)動(dòng)操作 可實(shí)現(xiàn) 軌跡確認(rèn) 單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn) 速度調(diào)整 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 定時(shí)器設(shè)定 設(shè)定單位0.01秒 快捷功能 直接打開(kāi)功能、畫(huà)面預(yù)約功能 接口 FC1/

21、FC2用，RS-232C(通道) 應(yīng)用 弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、通用及其它 安全措施 基本安全標(biāo)準(zhǔn) JIS(日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)) 安全速度設(shè)定 可實(shí)現(xiàn) 安全保護(hù)方式 通過(guò)信號(hào)觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn) 示教鎖定模式 示教過(guò)程中不允許操作再現(xiàn)操作盒 干涉監(jiān)視領(lǐng)域 S軸干涉監(jiān)視(扇形)，立體空間干涉監(jiān)視 自診斷功能 報(bào)警兩個(gè)系統(tǒng)(輕故障，重故障)，故障分類(lèi)和數(shù)據(jù)顯示 用戶(hù)報(bào)警顯示 能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息 機(jī)械鎖定 對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)作) 門(mén)互鎖 MCCB置于“OFF”位時(shí)，可開(kāi)安全門(mén) 維護(hù)功能 累計(jì)運(yùn)行時(shí)間顯示 控制電源接通時(shí)間，伺服電源接通時(shí)間，

22、再現(xiàn)時(shí)間，操作時(shí)間，工作時(shí)間 報(bào)警顯示 報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄 輸入/輸出診斷 可模擬使能/使不能的輸出 工具常數(shù)校準(zhǔn) 使用校對(duì)模架，自動(dòng)校準(zhǔn)終端效應(yīng)器的參數(shù) 編程功能 編程方式 菜單提示，人機(jī)對(duì)話方式 程序語(yǔ)言 機(jī)器人語(yǔ)言：INFORMⅡ 動(dòng)作控制 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制 速度設(shè)定功能 百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))，0.1mm/s設(shè)定(插補(bǔ))，角速度設(shè)定(工具姿態(tài)控制) 程序控制命令 跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行 變量 全程變量、局部變量 變量類(lèi)型 字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型、位置型 輸入/輸

23、出命令 離散輸入/輸出控制。模擬輸出控制，組方式輸入/輸出處理 3. 清槍剪絲機(jī)構(gòu) 剪絲清嘴裝置對(duì)于機(jī)器人上長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行焊接的焊槍來(lái)說(shuō)，是非常必要的。進(jìn)行剪絲清嘴時(shí)，一般編制一個(gè)專(zhuān)門(mén)的程序。當(dāng)焊槍到達(dá)剪絲位置后，自動(dòng)控制送絲及剪絲動(dòng)作。當(dāng)焊槍到達(dá)清嘴位時(shí)，開(kāi)關(guān)檢測(cè)焊槍是否到位，鎖定焊槍后，由氣缸推動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀片對(duì)噴嘴內(nèi)部粘附的飛濺進(jìn)行清理。該裝置放在機(jī)器人的一側(cè)。機(jī)器人可以最舒適的姿態(tài)進(jìn)行剪絲和清嘴。 優(yōu)點(diǎn) ： l 清槍站的噴硅油裝置采用了噴嘴噴射，使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會(huì)發(fā)生死粘連。 l 清槍噴硅油裝置設(shè)計(jì)在同一位置，機(jī)器人只要一個(gè)動(dòng)作就

24、可以完成噴硅油和清槍的過(guò)程。 l 在控制上清槍噴硅油裝置僅需要一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)，它就可以按照規(guī)定好的動(dòng)作順序啟動(dòng)。 l 剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，不需要再使用電磁閥對(duì)它進(jìn)行控制，簡(jiǎn)化了電氣控制。 清槍前 清槍后 附錄2：焊接系統(tǒng)介紹 1、 焊接電源：選用日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造公司MOTOWELD-SR350全數(shù)字化MIG/MAG焊機(jī) 工作站采用MOTOMAN公司MOTOWELD-SR350全數(shù)字逆變CO2/MAG焊接電源，焊槍配用MOTOMAN公司機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍。 1.1焊接電源： 焊接電源采用日本

25、安川電機(jī)生產(chǎn)的機(jī)器人專(zhuān)用MIG/MAG焊接電源MOTOWELD-SR350；電氣控制系統(tǒng)可以控制焊接電源的啟動(dòng)與停止，與焊接電源配套實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的設(shè)置和程序化控制。 1.2送絲機(jī)： 采用四輪送絲機(jī)，保證送絲的穩(wěn)定性，可靠性。送絲機(jī)可以適應(yīng)輸送0.8、1.0、1.2、1.6mm的藥芯和實(shí)心焊絲要求；最大送絲速度可達(dá)到22m/min；無(wú)級(jí)調(diào)速；可以調(diào)節(jié)送絲輪的壓力滿(mǎn)足各種焊絲對(duì)送絲壓力的要求。 附屬設(shè)備包括焊槍把持器（帶防碰撞傳感器）、管線支撐架、相關(guān)電纜及管線等。 1.3空冷焊槍?zhuān)? 焊槍采用MOTOMAN公司機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍?zhuān)绽鋬?nèi)噴式，保證焊槍在長(zhǎng)時(shí)間工作環(huán)境下的使用性能。 1.

26、4主要技術(shù)參數(shù)： 焊 接 電 源 型 號(hào) MOTOWELD-SR350 額定輸入電壓 [V] 三相380V10% 額定頻率 [Hz] 50/60 額定功率 [KVA] 18 額定輸出電流 [A] 30—350 負(fù)載持續(xù)率 [%] 60 焊接電壓 V] 12－36 送絲速度 [m/min] 約2—22 提前送氣時(shí)間 [s] 0－10 滯后斷氣時(shí)間 [s] 0－10 焊絲退回速度 [m/min] 約2 重量 [Kg] 約60 （九）設(shè)備主要外購(gòu)元器件廠家清單： 序號(hào) 名稱(chēng) 廠家 備注 1 氣閥 SMC或

27、亞德客 2 整流器組 江蘇威斯特 3 滑動(dòng)小車(chē) 浙江東基公司 4 平衡器 浙江東基公司 5 開(kāi)關(guān)按鈕 施耐得或上海二工 其它事項(xiàng)說(shuō)明 1.設(shè)備運(yùn)行環(huán)境 該產(chǎn)品應(yīng)室內(nèi)安裝，放在避免陽(yáng)光直射、避雨、干燥通風(fēng)、無(wú)粉塵的環(huán)境中，盡量避免嚴(yán)重影響設(shè)備使用的氣體蒸汽、化學(xué)沉積、霉菌及其它爆炸性、腐蝕性介質(zhì)，并應(yīng)遠(yuǎn)離劇烈震動(dòng)和顛簸的場(chǎng)合。 電網(wǎng)電壓波動(dòng)： ≤10%（當(dāng)電網(wǎng)頻率為額定值時(shí)） 電網(wǎng)頻率波動(dòng)： ≤1% （當(dāng)電網(wǎng)電壓為額定值時(shí)） 周?chē)諝鉁囟确秶附訒r(shí) 0℃ ～＋40℃ 2．設(shè)備制造執(zhí)行標(biāo)

28、準(zhǔn)符合 GB8366－87 《電阻焊機(jī)通用技術(shù)條件》 ZBJ64008－88 《電阻焊機(jī)變壓器通用技術(shù)條件》 ZBJ64023－89 《固定式點(diǎn)凸焊機(jī)》 ZBJ64005－88 《電阻焊機(jī)控制器通用技術(shù)條件》 3 . 制作及設(shè)備安裝、調(diào)試 3.1.設(shè)備基礎(chǔ)、配電柜由買(mǎi)方自制； 3.2.設(shè)備安裝、調(diào)試由賣(mài)方負(fù)責(zé)，買(mǎi)方配合安裝。 4. 技術(shù)服務(wù) 4.1. 整機(jī)質(zhì)保期為終驗(yàn)收后12個(gè)月；在質(zhì)保期期間，我方將免費(fèi)提供相關(guān)技術(shù)服務(wù)。 4.2.設(shè)備最終驗(yàn)收后，設(shè)備的保修期為1年，免費(fèi)提供零件及服務(wù)，服務(wù)應(yīng)及時(shí)有效。在接到用戶(hù)故障信息后要求4工作小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，3個(gè)工作日內(nèi)到達(dá)甲方現(xiàn)場(chǎng)

29、。 4.3. 我方將建立詳細(xì)用戶(hù)檔案，當(dāng)設(shè)備質(zhì)量保證期過(guò)后，依然能提供廣泛而優(yōu)惠的技術(shù)支持、接受咨詢(xún)及設(shè)備備件的供應(yīng)。 5.提供的隨機(jī)資料 5.1.設(shè)備總裝示意圖1 套； 5.2.設(shè)備說(shuō)明書(shū)1 套； 5.3.備品備件及易損件清單1 份； 5.3.合格證1 份； 5.4.發(fā)貨清單1 份 6.設(shè)備交貨期、報(bào)價(jià)表 、付款方式 單位：萬(wàn)元 序 型號(hào)規(guī)格 數(shù)量 價(jià)格 備注 1 弧焊機(jī)器人系統(tǒng) 1 19.2 日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造 ①SSA-2000六軸弧焊機(jī)器人本體 1 正裝式,同軸式專(zhuān)業(yè)弧焊機(jī)器人 ②機(jī)器人控制器NX100

30、 1 微軟操作接口 ③機(jī)器人示教器及電纜（中/英文菜單） 1 全圖彩色顯示器 ④焊接軟件 1 示教器上顯示、控制焊接參數(shù)，快速設(shè)定焊槍的常用動(dòng)作 ⑤機(jī)器人與控制柜間電纜 1 ⑥技術(shù)文件 1 產(chǎn)品手用戶(hù)操作手冊(cè)、編程語(yǔ)言手冊(cè) 2 焊接電源系統(tǒng) 1 6.5 日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造 ⑥ MOTOWELD-SR350逆變焊接電源 1 ⑦ 機(jī)器人接口及控制連接附件 1 ⑧ 四輪送絲機(jī)0.8 1 ⑨ 機(jī)器人專(zhuān)用空冷焊槍及電纜 1 3 清槍剪絲機(jī)構(gòu) 1 2.2 德國(guó)TBI公司，一體式 4 焊接夾具安裝平臺(tái) 2 1

31、.6 焊研科技 5 焊接夾具 2 4.8 焊研科技，通氣管和加油管各壹套 6 工作站及機(jī)器人安裝底座 1 1.3 焊研科技 7 全封閉式安全圍欄 1 2 焊研科技，采用工業(yè)鋁型材拼裝 8 初始尋位機(jī)構(gòu) 1 3.5 日本株式會(huì)社安川電機(jī)制造 9 控制柜及焊接電源放置架 1 0.2 焊研科技 10 PLC+觸摸屏電氣集成控制系統(tǒng) 1 2.3 焊研科技 ①PLC+觸摸屏系統(tǒng)程序控制器 1 三菱PLC+工業(yè)觸摸屏 ②集中操作盤(pán) 1 焊研科技 11 機(jī)器人專(zhuān)用變壓器 1 0.3 焊研科技 12 包裝、運(yùn)輸、保

32、險(xiǎn)費(fèi)用 1 0.6 13 現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試、培訓(xùn)服務(wù) 1 0.8 14 總計(jì) 1 45.3 15 最終報(bào)價(jià)為：肆拾伍萬(wàn)叁仟元整 付款方式：1.合同生效后，預(yù)付50%貨款；產(chǎn)品制作完成后再付45%貨款，并發(fā)貨；剩余5%貨款作為質(zhì)保金，6個(gè)月后的5個(gè)工作日付清剩余貨款。 2.合同生效，預(yù)付款到后叁個(gè)月具備發(fā)貨條件； 7.包裝、運(yùn)輸 包裝：簡(jiǎn)易/木箱包裝；運(yùn)輸：（國(guó)內(nèi)交貨地）汽運(yùn)。 8.驗(yàn)收及培訓(xùn) 9.1 驗(yàn)收 驗(yàn)收地點(diǎn)：賣(mài)方生產(chǎn)車(chē)間； 驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：按照技術(shù)協(xié)議的要求及國(guó)家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)若因買(mǎi)方原因無(wú)法正常進(jìn)行終驗(yàn)收項(xiàng)目，視為賣(mài)方設(shè)備已通

33、過(guò)終驗(yàn)收。 9.2 培訓(xùn) 在驗(yàn)收期間，由賣(mài)方負(fù)責(zé)對(duì)買(mǎi)方的工程技術(shù)人員及操作工進(jìn)行設(shè)備操作、維護(hù)保養(yǎng)等方面的培訓(xùn)。 ……………………………………………………………………………………………………………………………….. 銷(xiāo)售熱線：028-84216795 84215387 84215392 傳 真：028-84216624 地 址：成都市東三環(huán)路二段龍?zhí)豆I(yè)集中發(fā)展區(qū)航天路18號(hào) 郵 編：610052 E-mail：hykjdzh@ Q Q：1048067810 http：// www . swelder . com