《安川焊接機(jī)器人編程》由會(huì)員分享,可在線(xiàn)閱讀,更多相關(guān)《安川焊接機(jī)器人編程(4頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。
1、安川焊接機(jī)器人編程一、 開(kāi)機(jī)。
1、 打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)在“ON”狀態(tài)。
2、 將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”二、焊接程序編輯。
1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài):
1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開(kāi);
1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]
1.3.顯示新建程序畫(huà)面后按[選擇]鍵
1.4.顯示字符畫(huà)面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說(shuō)明;
1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母;
1.6.按[回車(chē)]鍵進(jìn)行登錄;
1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后,程序“TEST”被登錄,并且屏幕畫(huà)面上顯
2、示該程序的初始狀態(tài)“NOP”、“END”
2.編輯機(jī)器人要走的軌跡(以機(jī)器人焊接直線(xiàn)焊縫為例);把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置,周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置,輸入程序(001);
2.1. 握住安全電源開(kāi)關(guān),接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài);
2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置(開(kāi)始位置設(shè)置作業(yè)準(zhǔn)備位置);
2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ),輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令,‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標(biāo)放在“00000”處,按[選擇]鍵;
2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上,按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,若設(shè)定速度為50%時(shí),則畫(huà)面顯示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度,‘VJ=***上按[選擇]鍵后,可以直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速度,然后按[回車(chē)]鍵確認(rèn)。
2.6.按[回車(chē)]鍵,輸入程序點(diǎn)(即行號(hào)0001)