履帶式小車地盤解讀

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1、目錄 第1章救援機器人的選型設(shè)計 2 1.1 鐵消防救援機器人的設(shè)計要求 2 1.2 地鐵消防救援機器人類型的確定 2 1.3 機器人的運動設(shè)計 2 1.4 履帶及驅(qū)動輪設(shè)計 4 1.5 主動軸平鍵的選擇與校核 7 第2章電源選擇 8 第3章脹套選擇 10 第4章零件及花費 12 第5章結(jié)束語 13 5.1 工作總結(jié) 13 5.2 收獲體會 13 5.3 致謝 13 參考文獻 15 附件: 16 第1章救援機器人的選型設(shè)計 1.1 地鐵消防救援機器人的設(shè)計要求 隨著城市的發(fā)展進程不斷加快,路面交通的擁擠、堵塞成為限制交通發(fā)展 的首

2、要問題,而地鐵運輸將會成為眾多城市的風景。 但地鐵一旦起火,將難以 排出煙和熱。因此地鐵消防救援機器人的設(shè)計主要是代替消防員進入現(xiàn)場以快 速排煙,為救援提供便利,為挽救生命創(chuàng)造條件。 1.2 地鐵消防救援機器人類型的確定 由于設(shè)計要求中需要地鐵救援機器人具有倒爬 30度的爬坡能力,故選用 附著能力好、能適應(yīng)惡略路況的履帶。 1.3 地鐵機器人的運動設(shè)計 地鐵機器人的運動方式:普通的輪式結(jié)構(gòu)和履帶的結(jié)構(gòu)。兩者的比較如下: (1)履帶結(jié)構(gòu)的特點: 組成:負重輪用來承受機器人的重量和規(guī)正履帶。 它由輪轂、輪盤、膠帶、 滾珠軸承、輪軸蓋、固定螺母、回繞擋油蓋等組成。負重輪數(shù)量多 ,可使每個

3、 輪子所承擔的重量小,對地面的壓力分布均勻,有利于提高機器人的通行性能。 當發(fā)動機的動力傳到主動輪上時,主動輪按順時針方向撥動履帶,于是接 地履帶和地面之間生產(chǎn)了相互作用力。根據(jù)力的作用與反作用原理 ,履帶沿水 平方向給地面一個作用力,而地面給履帶一個反作用力,這個反作用力使機器 人運動,稱為機器人的牽引力。 條件限制:由此看來,機器人能否運動,主要受到兩個條件的限制;一是動 力條件,二是地面條件。動力條件就是指發(fā)動機提供給機器人通過地面所必須 的力量,沒有這個力量,主動輪就轉(zhuǎn)不動。地面條件則是指主動輪傳給履帶的力 必須由地面提供一個反作用力(即使機器人運動的牽引力)才能實現(xiàn)。當牽引 力

4、和行駛阻力相等時,機器人就作等速運動;當牽引力大于行駛阻力時,機器人 就加速行駛;當牽引力小于行駛阻力時,機器人則減速行駛。 履帶特點:重量輕、強度高,可根據(jù)客戶要求生產(chǎn)阻燃、抗爆、抗靜電、 耐高溫、耐酸堿等滿足各種特殊要求 履帶底盤:橡膠膠履或鋼制履帶 橡膠膠履帶底盤多適用于小型輕工業(yè)和小型工程機械行業(yè)。輕工業(yè)一般是 一噸到四噸以內(nèi)的農(nóng)用機械。工程機械行業(yè)則多用于小型鉆探行業(yè)。 其作業(yè)環(huán)境的選擇大致如下: (1)橡膠履帶的使用溫度一般在一25?+55 C之間。 (2)化學(xué)藥品、機油、海水的鹽份會加快履帶的老化,在這樣的環(huán)境下使用 后要清洗履帶。 (3)有銳利突起(如鋼筋、石塊等

5、)的路面會導(dǎo)致橡膠履帶外傷。 (4)道路的邊石、車轍或凹凸不平的路面會導(dǎo)致履帶邊緣接地側(cè)花紋產(chǎn)生 裂紋,這種裂紋未傷及鋼絲簾線時可以繼續(xù)使用。 (5)砂礫、碎石路面會造成與承重輪接觸的橡膠表面早期磨損 ,形成小裂 口。嚴重時水份侵入,造成芯鐵脫落、鋼絲斷裂。 鋼制履帶相對而言使用的范圍及其壽命及對對工況的選擇則更寬廣。 它由 鋼履帶、托帶輪、導(dǎo)向輪、承重輪、底盤和兩臺行走減速機組成(行走減速機 由馬達、齒輪箱、制動器、等成)。一般比如鉆機整體布置在底盤上 ,通過控 制手柄調(diào)節(jié)履帶底盤行走速度,可使整機實現(xiàn)方便的移動、轉(zhuǎn)彎、爬坡、行走 等 (2)普通輪式的特點: 組成比較的簡單,

6、有四個輪轂組成,原理易懂,裝配安裝制造便宜, 運動 速度快,機動性能好,維修簡單便宜,適合在路況比較好的地帶工作。爬坡能 力一般,不宜滿足生產(chǎn)阻燃、抗爆、抗靜電、耐高溫、耐酸堿等客戶的各種特 殊要求。 1.4履帶及驅(qū)動輪設(shè)計 履帶采用整體式履帶板遵照MT/T579-1996懸臂式掘進機履帶板及其銷軸 標準設(shè)計。 1.4.1 履帶支承長度L、軌距B和履帶板寬度b 令l一驅(qū)動輪與引導(dǎo)輪之間的輪距; h 一表示高度; G 一表示整機質(zhì)量; L 1.073 G =1.073 6 = 1944mm 軌距 B: L 31.2?1.4 B L 1944mm B 1388.5 ?16

7、20mm 1.2~1.4 1.2~1.4 履帶板寬:b : 0.22 ~ 0.80 L b =(0.22 ?0.8) 1944mm =(427.68 ?1555.2) mm 由于是消防車底座,?。篵=427.68mm 1.4.2 履帶的張緊度計算 h的值一般取為: h 二(0.03 ?0.06)10 =(0.03 ?0.06) 1944mm =58.32 ?116.64mm 1.4.3 節(jié)距 t K15~17.5)4G =(15?17.5) 4 6000 =(132?154) mm 根據(jù)《機械工程手冊》,履帶的節(jié)距已經(jīng)標準化,取節(jié)距為 154mm 表2-2 履帶底盤的主要

8、技術(shù)參數(shù) 額定功率 軌距 節(jié)距 履帶板寬 接地長度 外形尺寸 37kw 1500 154 425 1944 2450 X 1500X 585 1.4.4運行阻力計算 (1)履帶運行的內(nèi)阻力Fn履帶運行時,由于驅(qū)動輪與履帶鏈軌的嚙合、 履帶銷軸間的摩擦以及支重輪、引導(dǎo)輪和驅(qū)動輪等滾動阻力和軸頸摩擦阻力等 構(gòu)成了履帶運行的內(nèi)阻力。計算時通常取履帶本身損失等于其垂直自重載荷的 5?7% 即:Fn =(0.05 ?0.07)mg 也可取履帶行走裝置的效率等于 0.7?0.85。 (2) 土壤變形阻力Fd : Fd=%mg 上坡時:Fd = dmg cos:

9、式中:口一坡度角,%一運行比阻力系數(shù),見表2-3: 表2-3 路面系數(shù) 運行比阻力系數(shù) 中級公路 0.05?0.06 堅實土路 0.06-0.09 野地 0,09?0.12 濕地、耕地 0. 10-0, 15 冰凍路面 00-0.04 (3)坡度阻力匕:坡度阻力由于機械在斜坡上因自身重力的分力所引起 的; Fs = mg sin ; (4)轉(zhuǎn)彎阻力F,: Fr = 1」3mgL r 4 R 式中:“3—履帶轉(zhuǎn)彎時的摩擦系數(shù);r—履帶轉(zhuǎn)彎半徑(m 土壤性質(zhì) 也血值 土壤性質(zhì) 汽nax值 有雪的荒地 0,6-0. 8 濕地、耕地 t), S

10、-L0 干的土路 0,7-0.75 沼澤地 0.85-0,9 干的沙路 0.8—0.9 潮濕的粘質(zhì)土 0.4 ?0.5 表2-4履帶轉(zhuǎn)彎時的最大摩擦系數(shù)"3表max 計算時為一般取值范圍為0.4~0.7 ,對于堅實地面取較小值,對于松軟地 面取較大值。 (5)慣性阻力 Ft : Ft =(0.01~ 0.02)mg 綜上所述,以上5種阻力中,以坡道阻力和轉(zhuǎn)彎阻力為最大,往往占到 總阻力的2/3 ,但是轉(zhuǎn)彎阻力和爬坡阻力一般不同時進行。因此,在確定其行 走牽引力時,取二者的較大值,即: 爬坡時:FT味Fd Fs Fi 轉(zhuǎn)彎時:FT =Fn Fd Fr Fi 對

11、于消防車履帶底盤設(shè)計時,有些阻力很難計算,一般行走牽引力取為整 機重量的0.7~0.85 ,對于工作條件好了可以取小值 0.7。 1.4.5其他由黃義劍負責計算,此處僅列出結(jié)果 驅(qū)動輪凹齒形設(shè)計: 驅(qū)動輪齒數(shù)Z=19 履帶板節(jié)距P=44.45mm 滾子直徑d=25.4mm 節(jié)圓直徑D1=270mm 齒溝半徑 r=0.5d=12.7mm 工作面長度L=0.01pz=8.45mm 作用角9=18du 齒溝圓弧圓心距離 e=19.5mm 齒頂半徑 R=P- (e+r) =12.3mm 齒根圓直徑Df=D-d=245mm 1.5主動軸平鍵選擇與校核 軸頸D=60mmf以通過

12、查鍵標準表選取圓頭普通平鍵(A型) b*h=18*11 a=2T/dkl=4T/dhl=4*1307*1000/ (60*11*100) =79.2Mpa 由《機械設(shè)計》表2-10查取【a】 =100-120Mpa 所以a< [al,鍵強度滿足要求。 第2章電源選擇 基本計算如下: 根據(jù)電機與電池匹配規(guī)范標準 ,有 P G + P B 二 P Lax L 鞏I = 式中,Uo1——電機輸出額定電流 時的輸出電壓值 Uo2——電池輸出最大電流時的端電壓值 Pg 電機輸出額定電流時的輸出功率 Pb——電池輸出最大電流時的輸出功率 Plmax——負載最大功率 計

13、算結(jié)果為:=10.36A 所要求的放電容量: C=10.36A X 5h=51.8Ah 要想蓄電池在整個壽命期限內(nèi)均能可靠地支持系統(tǒng)的工作, 選型時還應(yīng)考 慮蓄電池壽命終止的規(guī)定:當蓄電池的放電低于額定容量的 80%時,壽命終 止。 實際的放電容量應(yīng)為: C =51.8Ah X 120%=62.16Ah 因為加上底盤驅(qū)動的兩臺電機,切火災(zāi)救援時間小于5小時。所以選擇容 量180AH比亞迪磷酸鐵鋰電池組,可以滿足供電需求。 同時配套采購升壓電路板一套,升壓至 380V,滿足電機需要。 附表: ?磷酸鐵鉀電池性能與其他電池性能的比較 ■鐵鋰電池性能及其他電池性能的對比 一般

14、貍離子電池 鋰離子動力電 池 磷酷鐵鋰電 池 集氫電池 標準電壓V 3飛或 3. 6tJ3.7 3.2 L2 工作電壓范圍V 3. 0-4. 2 3.0-4,2 3. 0-3.3 L0-L4 J 單位質(zhì)量容量niAb ,S ISO 130 130 80 單檢貴量能量Tb/kg 90-L10 60-75 60-75 50-60 單位體耙能量Ht/1 280-300 220-240 220-240 200-220 最佳充電率。一 0.2-0.5 0,5-1.0 D. 5-1, 5 0.2-0,5 [ 工作放電率CmA 1 2

15、 2 0.5 最大放電率CmA 1,5 5 10 2 瞬間大曲流腦神CiiAdOs) 2 10 20 3 循環(huán)壽命;?CmA充電J IQ0次 3M次 500次 50次 大電端放電時循環(huán)壽命 (5GnA充電) 一 3口。次 300次 1。次 安全 有可能大燃燒、爆 炸 有可能燃燒、塌 炸 不燃燒不爆 炸 有可能燃燒 零電壓儲存30天 泄露、頓桁 泄露、損傷 無損傷 泄嘉.損傷 17 第3章脹套選擇 負重輪及導(dǎo)向輪處采用脹套聯(lián)接 脹套屬于機械通用零部件范疇,用來聯(lián)接不同機構(gòu)中的兩根軸(主動軸和 從動軸)使之共同旋轉(zhuǎn)以傳遞

16、扭矩的機械零件。 在高速重載的動力傳動中,有 些聯(lián)軸器還有緩沖、減振和提高軸系動態(tài)性能的作用。 脹套由兩半部分組成,分別與主動軸和從動軸聯(lián)接。一般動力機大都借助 于聯(lián)軸器與工作機相聯(lián)接,是機械產(chǎn)品軸系傳動最常用的聯(lián)接部件。 20世紀 后期國內(nèi)外聯(lián)軸器產(chǎn)品發(fā)展很快,在產(chǎn)品設(shè)計時如何從品種甚多、性能各異的 各種聯(lián)軸器中選用能滿足機器要求的聯(lián)軸器,對多數(shù)設(shè)計人員來講,始終是一 個困擾的問題。 常用脹套有膜片脹套, 鼓形齒式脹套,萬向脹套,安全脹套,彈性脹套 及蛇形彈簧脹套。 鑒于功能與空間的需要,采用 Z3型脹套。 Z3型脹套尺寸規(guī)范參照下表(部分): 跡版套基本尺寸蓼數(shù) 基本尺寸 l

17、uiitUjiiiaiLul dirncihHiri!" 林制副 irileniHl kiHguii hoikd buii 穎定負荷 心血1血 Pf i\;nw[i::i 6 能) d 1) L Li 提格 久ig Qly h ikM) ikXni) iriru 如 47 37 31 21.? M6 4 知 OJII 洲 17 (127 47 止與 珈 UK 25 訓(xùn) 5 J5 0.44 ”7 "W 55 V.49 256 1136 如 55 U51 2.W D..U 辦 楠

18、6 45 {J.N1 少 哽 4[卜 祐 0.94 215 N.4I 4? 75 46 341 25J Mfi 甜 I.K6 41 口川 的 胤 2.1)7 255 [f.76 55 心 州 2J54 271] 也足 孫 胤 2.77 247 0J 65 M5 1115 2 til LI.W 此例為負重輪的鏈接方式 表面粗福度 技術(shù)要求: R裝配前必須產(chǎn)格清洗各零件表面口 4 4 負詼輪脹套 Z3 3 1 FW I i 叩 beari ng bM 3006 T

19、285-1994 由T 2B5- 1994 2 2 承重輪 1 1 承電軸 序號 KB 代 號 標準 各 注 設(shè)計 蚓 審梭 更改標記 更改單號 /名、日期 標審 原 材 料 找1頁 第1頁 舞1版 I 質(zhì)? 比例 StM 階段標記 I 軍代表 名 稱 原代號 大建探索者科技有限公司 負?輪 產(chǎn)品型號 存儲每號 成圖安科 第4章零件及花費 由于地鐵消防救援機器人是一個復(fù)雜而且龐大的系統(tǒng), 所以需要的

20、零部件 很多,也比較的雜亂,而且我們只是研究設(shè)計他的機械結(jié)構(gòu)部分, 它的電子及 控制部分我們就不做任何的設(shè)計。因此在這里只是粗略簡單的把一些打的零部 件給列了出來,電子器件我們也不做任何的介紹與羅列。 部分零部件的名稱如下: 名稱 規(guī)格/材料 數(shù)量 單價 總價(元) 主動輪 HT200 2 200 400 負重輪 HT200 8 200 1600 誘導(dǎo)輪 HT200 2 100 200 底盤 HT200 2000 其它 5000 總計 9200 備注:其它包括:各種型號的螺栓,

21、螺母,墊片,軸承,軸等等 具體的型號及要求見前面的設(shè)計說明。 第5章結(jié)束語 5.1 工作總結(jié) 作為課程設(shè)計報告選題本文對地鐵消防救援機器人進行了較為深入的研 究總結(jié)起來主要做了如下的工作: 1) 產(chǎn)品的市場調(diào)查以及設(shè)計需要的分析,并對我國消防機器人行 業(yè)的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀作了簡要闡述。 2) 設(shè)計方案的確定,選擇了履帶式進行主要研究對象。 3) 機構(gòu)尺寸設(shè)計方法的選擇。采用圖解法對履帶底盤進行了尺寸 設(shè)計,并利用SOLIDWORKS Inventor對地鐵消防救援機器人進行了三 維設(shè)計. 4)機構(gòu)的動力設(shè)計。本部分對履帶進行了故障排除,運動機構(gòu)進行了細 心的分析與設(shè)計組裝。 5.

22、2 收獲體會 經(jīng)過對這一課題的研究,重新溫習了上學(xué)期所學(xué)過的機械原理, 機械制造 技術(shù)方面的知識,鞏固了本學(xué)期學(xué)習的機械設(shè)計方面的相關(guān)知識。在這一學(xué)期 的學(xué)習中本組組成員平時密切聯(lián)系, 經(jīng)常就課題中出現(xiàn)的問題進行討論, 在討 論中不僅使問題得到了解答,還使各自的知識得到了補充,知識面得到拓展, 這都是在課內(nèi)難以獲得的,由于在研究過程中需要用軟件構(gòu)建模型進行求解, 使兩成員使用軟件的能力得到很大提高了。 在數(shù)據(jù)計算和分析過程中偶爾會出 現(xiàn)計算結(jié)果使機構(gòu)安裝不上,組員經(jīng)過反復(fù)的嘗試。在這反復(fù)的求解中培養(yǎng)了 耐心,以及遇事不驕不躁的良好習慣,這將使本組成員終身受益。 5.3 致謝 本文是在王老

23、師的悉心指導(dǎo)和熱情鼓勵下得以完成的。從課題的選題、實 幫助使本課題得以順利完成。王老師老師嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度勤勉的工作精神淵博 的知識和敏銳的洞察力以及對學(xué)生言傳身受親切熱情的態(tài)度使學(xué)生受益終身, 老師那份對事業(yè)的執(zhí)著精神將永遠激勵著學(xué)生不懈地去攀登科學(xué)的高峰勇敢 地去接受具體的實踐中將要面臨的任何挑戰(zhàn)在此本組成員謹向敬愛的王老師 老師致以最誠摯的謝意和祝福! 施到論文的撰寫無不凝結(jié)著老師的心血, 正是由于導(dǎo)師在學(xué)術(shù)上無私的指導(dǎo)和 同時感謝機械工程學(xué)院為學(xué)生提供了課題研究的平臺,感謝 11級機設(shè)同 學(xué)陪伴我們走過這一期,感謝他們在其中給予我們許多有力的幫助和真誠的鼓 勵。 參考文獻

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26、Ct-P 技術(shù)要求: L未注公差按IT6; 2、未注明圓角為R10S 3、毀哽蛀,去毛剌. 聲正塞號 存潟號 設(shè)計 期 寇 舞腰 更改標記 更好號 簽名、瞞 批奉 tT 耨 名 不著颯 2013 GB/T 1200-2007 共1頁莞1頁第1板 ,聘年記 大連探索者科技有限公司 京代號 代號 二二 承重輪 技術(shù)要求: U未注公差按IT6; 2,耒注明倒角為C2; 3、嶷邊國在,去理. ,至 貫勰乾 產(chǎn)后型號 雀核 更灼記 更改單號 蠢樂日躬 標甯 原 材 料 不銹司 2Crl3 GE/1 120 tH007 共1頁英1頁 第1 S 存信筑號 三二 51 比到 1: 10 1批卷 「段旅 三二親 名 稱 重代號 底圖編號 大連探索看科五苒艮公司 代號 承堂軸 2、 承重軸尺寸 表面粗糙度 O/ 其余十 熱處理 謂質(zhì)HRc32?36 表面處理 CtP

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