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1、自動(dòng)裝料機(jī)（裝袋機(jī)、打包機(jī)）的控制方案
此方案廣泛用于木耳裝載機(jī)、打包機(jī)、裝袋機(jī)、裝料機(jī)等。本文詳細(xì)介紹了其控制部分實(shí)現(xiàn)思路及技術(shù)方案，可供工程師參考。
方案中使用的直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器需要具有以下功能：485通訊，力矩調(diào)節(jié)，電流自動(dòng)檢測(cè)及控制，啟動(dòng)及剎車(chē)緩沖時(shí)間配置，支持0-5V模擬信號(hào)，支持PLC脈沖及開(kāi)關(guān)量信號(hào)，帶過(guò)流及堵轉(zhuǎn)保護(hù)功能。
方案中使用電機(jī)為120度有感無(wú)刷電機(jī)。
控制過(guò)程中需要使用的調(diào)試軟件及MODBUS-RTU協(xié)議請(qǐng)參考相關(guān)資料。
需用器材：
帶485通訊及力矩調(diào)節(jié)功能的直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，48V 500W無(wú)刷電機(jī)，PLC（需要支持485通訊，也可以用其他支持48
2、5通訊的上位機(jī)），限位開(kāi)關(guān)若干。
裝料機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程：
此套設(shè)備實(shí)現(xiàn)的是一個(gè)壓料（或裝袋）的過(guò)程。電機(jī)從A點(diǎn)正轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)停止，此時(shí)開(kāi)始裝料，在B點(diǎn)時(shí)有反向力推動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)向C點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（C點(diǎn)位于A點(diǎn)與B點(diǎn)之間某一位置）；而電機(jī)需有一個(gè)正轉(zhuǎn)方向的力來(lái)對(duì)抗此反向推力，且此力大小可調(diào)。推動(dòng)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到C點(diǎn)后（C是A與B之間的某一點(diǎn)），正?；氐紸點(diǎn)停止。A與B之間速度可調(diào)，B與C之間力矩可調(diào)。
控制方案： 使用485通訊控制
第一步：拖動(dòng)電機(jī)由A點(diǎn)運(yùn)作到B點(diǎn)，或在A，B點(diǎn)裝限位開(kāi)關(guān)（不接開(kāi)關(guān)可以使用堵轉(zhuǎn)停機(jī)方式）讓電機(jī)在A、B點(diǎn)運(yùn)行測(cè)量A與B總行程，讀取轉(zhuǎn)動(dòng)位置（0X0024和0X0025寄存器，看總行
3、程值）；
第二步：用位置控制方式，給定轉(zhuǎn)動(dòng)位置（0X0046和0X0047寄存器）即開(kāi)始測(cè)量的總行程，電機(jī)便會(huì)運(yùn)行到B點(diǎn)停止；
第三步：檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置（0X0024和0X0025寄存器，看是否等于總行程和完成狀態(tài)（寄存器0X0023是否行程完成），當(dāng)行程完成時(shí)電機(jī)在B點(diǎn)停止。此時(shí)切換到占空比/力矩方式（在寄存器0X0042給定一個(gè)正數(shù)值占空比）（切換后力矩可調(diào)，可以用485通訊修改電流值，也可以用手排至撥碼開(kāi)關(guān)切換實(shí)現(xiàn)）。此時(shí)由于反向推力的存在，電機(jī)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，配置最大負(fù)載電流大?。拇嫫鳎┘纯筛淖傿到C點(diǎn)運(yùn)行中的正向力矩。
第4步:到達(dá)C點(diǎn)，裝袋過(guò)程完成，給給定轉(zhuǎn)動(dòng)位置（0X004
4、6和0X0047寄存器）0，電機(jī)便會(huì)運(yùn)行到A點(diǎn)停止；
可能的故障表現(xiàn)及處理方法：
1、樣機(jī)使用了尤奈特48V/500W電機(jī)。若“電機(jī)學(xué)習(xí)成功了，但操作就霍爾錯(cuò)誤”，或“反復(fù)學(xué)習(xí)平均6次中有一次失敗，學(xué)習(xí)成功過(guò)程中每次轉(zhuǎn)動(dòng)位置不等，有時(shí)相差幾十個(gè)位置，不是每次增加一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)位置”，是因?yàn)檫@款電機(jī)售價(jià)便宜，其電機(jī)線與霍爾線包裹在一條電纜包里，干擾特別大。
2、使用PLC掃描寄存器的時(shí)候，若電機(jī)出現(xiàn)一頓一頓的現(xiàn)象怎么解決？PLC掃描的時(shí)候，是將所掃描的寄存器里的值都寫(xiě)入一邊，先掃0X0040寫(xiě)停止，再掃0X0042寫(xiě)速度，反復(fù)執(zhí)行則以過(guò)程，就出現(xiàn)一頓一頓的現(xiàn)象。
3、若驅(qū)動(dòng)器密封在箱子里，中途
5、接線脫落或重新接線，PLC如何讓驅(qū)動(dòng)器學(xué)習(xí)？
解答：上電如果學(xué)習(xí)狀態(tài)是“未學(xué)習(xí)”，操作會(huì)提示“先學(xué)習(xí)”。如果之前已以配置或?qū)W習(xí)過(guò)狀態(tài)顯示“已學(xué)習(xí)”，操作會(huì)提示“霍爾錯(cuò)誤”。
0X00E1 支持03，06功能碼，當(dāng)寫(xiě)值1時(shí)啟動(dòng)學(xué)習(xí)，之后讀取狀態(tài)，讀到是1的時(shí)候，證明還在學(xué)習(xí)，是0的時(shí)候已經(jīng)停止。
當(dāng)0X00E1讀出是0的時(shí)候，電機(jī)已經(jīng)停止，學(xué)習(xí)完成，再讀取0X00E2寄存器，0是準(zhǔn)備學(xué)習(xí)，1是正在學(xué)習(xí)，2是正在停止，3是學(xué)習(xí)成功，4是學(xué)習(xí)失敗。
先對(duì)0X00E1寄存器寫(xiě)1，開(kāi)始學(xué)習(xí)。此時(shí)讀取0X00E1的值，當(dāng)其為0時(shí)，再讀取0X00E2的值，看學(xué)習(xí)結(jié)果。
4、4
6、85模式下，電位器最小調(diào)不到0，只能調(diào)到0.6V，這是什么原因？
解答：電機(jī)學(xué)習(xí)后，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向與工程師期望方向的相反，于是變換了線序。但是線序變化后，有時(shí)能正常轉(zhuǎn)，有時(shí)能轉(zhuǎn)但不正常，電機(jī)一頓一頓的，不提示錯(cuò)誤；或者有時(shí)會(huì)提示錯(cuò)誤。
原因：電機(jī)霍爾信號(hào)的線序交換后共有6種接法，只有一種是可以正常工作的，還有一種可以正常運(yùn)行，但是剎車(chē)等其他操作會(huì)出現(xiàn)異常，有2種會(huì)異常運(yùn)行，有2種不能運(yùn)行。
建議：把電機(jī)的線標(biāo)上序號(hào)，都按照一種順序接線。如果中途脫落，請(qǐng)按照標(biāo)明的線序重新連接。若電機(jī)霍爾信號(hào)的線序改變，請(qǐng)重新學(xué)習(xí)。IN1/IN2/IN3都接電位器，若轉(zhuǎn)動(dòng)其中一個(gè)電位器，在軟件界面監(jiān)控里的IN1、IN2、IN3的電壓會(huì)有其中一個(gè)電位器的影響，波動(dòng)。
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自動(dòng)裝料機(jī)(裝袋機(jī)、打包機(jī))的控制方案
