六自由度機(jī)器人報(bào)告書

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1、 六自由度機(jī)械手設(shè)計(jì) 課程名稱： 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 年 級(jí)： 任課教師： 2013年 1 月 5 日 目 錄 第一章 緒論....................................................3 1.1 工業(yè)機(jī)械手

2、的介紹……………………………………………………3 1.2 工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用前景………………………………………………... 3 第二章 六自由度機(jī)械手系統(tǒng)簡介……………………………………………5 2.1、機(jī)械手系統(tǒng)簡介…………………………………………………….5 2.2、機(jī)械手系統(tǒng)的組成及其控制過程………………………………….5 2.3 六自由度機(jī)械手總體方案框圖設(shè)計(jì)……………………………….6 第三章 機(jī)器手的機(jī)械系統(tǒng)………………………………………………….7 3.1、機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖………………………………………………….7 3.2、關(guān)節(jié)布置和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)……………………………

3、………………….9 第四章 機(jī)械手的控制系統(tǒng)………………………………………………….10 4.1 控制系統(tǒng)…………………………………………………………….10 4.1.1 控制系統(tǒng)的基本組成框圖……………………………………10 4.1.2 晶振電路 ……………………………………………………11 4.1.3 AT89S52單片機(jī)……………………………………………12 4.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)……………………………………………………………13 4.2.1 L298N芯片…………………………………………………13 4.3 控制系統(tǒng)整體接線圖………………………………………..16 第五

4、章 總結(jié).................................................17 第六章 程序.................................................18 參考文獻(xiàn) …………………………………………………………………24 第一章 緒論 1.1 工業(yè)機(jī)械手的介紹 隨著現(xiàn)代科技和現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)的自動(dòng)化程度越來越高。工業(yè)的自動(dòng)化中機(jī)械手發(fā)揮了相當(dāng)大的作用，小到機(jī)床的自動(dòng)換刀機(jī)械手，大到整個(gè)的全自動(dòng)無人值守工廠，無一不能看到機(jī)械手的身影。機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用可以確保運(yùn)轉(zhuǎn)周期的連貫，提高品質(zhì)。

5、另外，由于機(jī)械手的控制精確，還可以提高零件的精度。機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用十分廣泛，如： 1、以提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度 應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。 2、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。 在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身

6、事故。 3、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。 1.2 工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用前景 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域

7、有著廣闊的發(fā)展前景。 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用 第二章 六自由度機(jī)械手系統(tǒng)簡介 2.1、機(jī)械手系統(tǒng)簡

8、介 機(jī)械手是一種具有高度的能動(dòng)性和高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器，是一種復(fù)雜的機(jī)電一體化設(shè)備。 本實(shí)驗(yàn)采用AT89S52單片機(jī)直接控制，但單片機(jī)的輸出電流太小，不能直接與步進(jìn)電機(jī)相連，需要增加驅(qū)動(dòng)電路，通過驅(qū)動(dòng)電路形成控制系統(tǒng)，通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的不同功能。 該機(jī)器手采用串聯(lián)式開鏈結(jié)構(gòu)，機(jī)器手各連桿由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)串聯(lián)連接，各關(guān)節(jié)軸線相互平行或垂直。關(guān)節(jié)的作用是使相互聯(lián)接的兩個(gè)連桿產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器手各關(guān)節(jié)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并通過軟件編程和單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，使機(jī)器手能夠在工作空間內(nèi)任意位置精確定位。 2.2、機(jī)械手系統(tǒng)的組成及其控制過程 實(shí)驗(yàn)機(jī)械手由6個(gè)步進(jìn)電機(jī)組成，

9、實(shí)現(xiàn)機(jī)械手六自由度運(yùn)動(dòng)。以AT89S52單片機(jī)作為系統(tǒng)控制核心，基于軟件模擬串行通信程序，實(shí)現(xiàn)AT89S52串行通信，使其與電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行串行通信，同步的、連續(xù)的、精確的控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)精確定位、連續(xù)動(dòng)作。 該機(jī)械手主要由三大部分組成：（1）執(zhí)行系統(tǒng)：底座、鋁質(zhì)手臂、末端夾取裝置等組成。（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：光電耦合器，功率放大器，脈沖發(fā)生器等組成。（3）控制系統(tǒng)：AT89S52單片機(jī)，晶振電路等組成。 機(jī)械手系統(tǒng)具體的操作過程：在計(jì)算機(jī)上編號(hào)程序，利用keil軟件編譯生成hex文件，通過轉(zhuǎn)串口下載線將計(jì)算機(jī)USB端口與機(jī)械人的控制主單元AT89S52單片機(jī)的下載端口連接，使用轉(zhuǎn)串口

10、燒程序軟件將編好的程序下載燒錄到單片機(jī)中，AT89S52單片機(jī)產(chǎn)生PWM脈沖控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在各個(gè)端口產(chǎn)生PWM信號(hào)，利用占空比的不同驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)到指定的位置，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手到不同位置，不同姿態(tài)的控制。 2.3 六自由度機(jī)械手總體方案框圖設(shè)計(jì) 根據(jù)系統(tǒng)要求畫出基于AT89S52單片機(jī)控制的總體方案框圖如圖2-1所示： 圖2-1 第三章 機(jī)器手的機(jī)械系統(tǒng) 3.1、機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖 該機(jī)器手的機(jī)械部分主要由三大部分構(gòu)成：機(jī)座、手臂（包括手腕）、手部（末端操作器）。如圖3-1所示： 圖3-1

11、三維機(jī)械結(jié)構(gòu)簡圖 （1）、機(jī)座： 機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。 該實(shí)驗(yàn)中所用機(jī)器手機(jī)座用于實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，有一個(gè)自由度，如圖3-2所示。 圖3-2 （2）、手部： 即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此

12、適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔) 和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 該實(shí)驗(yàn)中的手爪為外夾鉗爪式手部的夾取方式的平行連桿式鉗爪。如圖3-3所示。 圖3-3 （3）、手臂： 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置.工業(yè)機(jī)械

13、手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))。 該實(shí)驗(yàn)中機(jī)器手有上臂和前臂實(shí)現(xiàn)兩個(gè)俯仰運(yùn)動(dòng)兩自由度如圖3-4所示。 圖3-4 3.2、關(guān)節(jié)布置和結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 關(guān)節(jié)布置如圖3-5所示。 圖3-5 該機(jī)械手的關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動(dòng)副，只有一個(gè)自由度。前三個(gè)關(guān)節(jié)為機(jī)械手臂的定位關(guān)節(jié)，決定了機(jī)械手腕在空間的位置和作業(yè)范圍；手腕兩個(gè)關(guān)節(jié)為機(jī)械手臂的定向機(jī)構(gòu)，決定了機(jī)械手腕在空間的方向和姿態(tài)；機(jī)械手臂關(guān)節(jié)用于控制機(jī)械手抓握工

14、件。 第四章 機(jī)械手的控制系統(tǒng) 4.1 控制系統(tǒng) 機(jī)器人控制器系統(tǒng)是用來收集和處理各路信號(hào)，并根據(jù)各種信號(hào)發(fā)出相應(yīng)控制指令，根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝置?？刂破魇菣C(jī)器人的核心部分，它的智能化發(fā)展也必將標(biāo)志著智能機(jī)器人的發(fā)展。 4.1.1 控制系統(tǒng)的基本組成框圖 基于AT89S52單片機(jī)的控制步進(jìn)電機(jī)的控制框圖如圖4-1所示。 圖4-1 1、其系統(tǒng)實(shí)物組成圖如圖4-2、圖4-3所示： 圖4-2 圖4-3 2、控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)組成如圖4-4所示： 圖4-4 ①—串行接口，用于連接到計(jì)算機(jī)下載程序；②—ISP接口；③—電源接口；④

15、—三位開關(guān)；⑤—綠色LED電源指示燈；⑥—AT89C52單片機(jī)；⑦—“Reset”復(fù)位按鈕；⑧—面包板；⑨—專用電機(jī)控制接口插座，用來連接到電機(jī)控制器上從而控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)； 4.1.2 晶振電路 晶振是晶體振蕩器的簡稱。它是一種能把電能和機(jī)械能相互轉(zhuǎn)化的晶體在共振的狀態(tài)下工作，以提供穩(wěn)定，精確的單頻振蕩，通過基準(zhǔn)頻率來控制電路中的頻率的準(zhǔn)確性。 AT89S52單片機(jī)有一個(gè)用于構(gòu)成內(nèi)部振蕩器的反相放大器，XTAL1 和XTAL2 分別是放大器的輸入、輸出端。石英晶體和陶瓷諧振器都可以用來一起構(gòu)成自激振蕩器。 晶振模塊自帶振蕩器、提供低阻方波輸出，并且能夠在一定條件下保證運(yùn)行。最常用的兩

16、種類型是晶振模塊和集成RC振蕩器（硅振蕩器）。晶振模塊提供與分立晶振相同的精度。硅振蕩器的精度要比分立RC振蕩器高，多數(shù)情況下能夠提供與陶瓷諧振槽路相當(dāng)?shù)木取?圖4-5為晶振電路。 圖4-5 4.1.3 AT89S52單片機(jī) AT89S52單片機(jī)，是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈

17、活、有效的解決方案。AT89S52引腳結(jié)構(gòu)圖如圖4-5所示： 圖4-6 4.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用是控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和運(yùn)轉(zhuǎn)速度，以此來實(shí)現(xiàn)對(duì)占空比的控制，達(dá)到對(duì)怠速的控制。其中包括光電耦合器，功率放大器，脈沖發(fā)生器等。 4.2.1 L298N芯片 L298N芯片內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。本實(shí)驗(yàn)中L298N起到功率放大作用。其外部管腳見圖4-7、圖4-8所示。 圖4-7 圖4-8 功率放大電路如圖4-9所示。 圖

18、4-9 4.3 控制系統(tǒng)整體接線圖 1、整個(gè)系統(tǒng)的信息流動(dòng)方向如圖4-11所示： 圖4-11 2、系統(tǒng)接線圖如圖4-12所示 圖4-12 第五章 總結(jié) 有了前面對(duì)該實(shí)驗(yàn)的分析了解，這次做起來就容易多了，先對(duì)它的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析并且繪出了它的結(jié)構(gòu)簡圖，其次從動(dòng)作設(shè)計(jì)、軟件調(diào)試、動(dòng)作調(diào)試，最終經(jīng)過長時(shí)間的調(diào)試改進(jìn)、動(dòng)作測試，確定了最終的控制程序。其間需要考慮很多問題，比如：各連桿之間是否會(huì)發(fā)生干涉，每個(gè)連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)的范圍。最后，我們把程序燒錄到單片機(jī)上，是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)了起來。 這次實(shí)驗(yàn)同時(shí)涉及單片機(jī)及舵機(jī)控制的運(yùn)用，需要我們對(duì)單片機(jī)的通信和舵機(jī)控制性能有一定的了解，還涉及

19、到的是編寫程序，需要我們對(duì)編程語言有所掌握，以及各個(gè)關(guān)節(jié)間的相互協(xié)調(diào)動(dòng)作，所以這次實(shí)驗(yàn)對(duì)我們來說是一個(gè)比較綜合的實(shí)驗(yàn)。 通過這次試驗(yàn)，我發(fā)現(xiàn)自己所掌握的知識(shí)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，而且不能把理論很好的運(yùn)用到實(shí)踐中去，而且實(shí)驗(yàn)設(shè)備也出現(xiàn)很多的問題。雖然現(xiàn)在還是有很多東西不清楚，但是對(duì)于類似的機(jī)械設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制不再陌生了。總體來講，通過本次實(shí)驗(yàn)，我的收獲還還蠻多的。 第六章 程序 使用該機(jī)械手時(shí)，應(yīng)先用電機(jī)調(diào)試程序調(diào)試各個(gè)電機(jī)，若正常?？蛇M(jìn)行下一步實(shí)驗(yàn)。所以，有2個(gè)程序：電機(jī)調(diào)試程序、抓取物體程序或者任意動(dòng)作程序。本次實(shí)驗(yàn)編寫的任意動(dòng)作程序?yàn)椋褐獠侩?/p>

20、機(jī)運(yùn)動(dòng)，其余電機(jī)不動(dòng)程序。 電機(jī)調(diào)試程序如下： #include #include #define uchar unsigned char #define RXD P1_2 #define TXD P1_2 #define WRDYN 44 //寫延時(shí) #define RDDYN 43 //讀延時(shí) //延時(shí)程序* void Delay2cp(unsigned char i) { while(--i); //剛好兩個(gè)指令周期。 } //往串口寫一個(gè)字節(jié) void WB

21、yte(uchar in ) { uchar i=8; TXD=(bit)0; //發(fā)送啟始位 Delay2cp(183); //發(fā)送8位數(shù)據(jù)位 while(i--) { TXD=(bit)(in &0x01); //先傳低位 Delay2cp(176); in =in >>1; } //發(fā)送校驗(yàn)位(無) TXD=(bit)1; //發(fā)送結(jié)束

22、位 Delay2cp(190); } //從串口讀一個(gè)字節(jié) uchar RByte(void) { uchar Out =0; uchar i=8; uchar temp=RDDYN; //發(fā)送8位數(shù)據(jù)位 while ( RXD ); Delay2cp(187); //此處注意，等過起始位 Delay2cp(94); while(i--) { Out >>=1; if(RXD) Out |=0x80; //先收低位

23、 Delay2cp(179); //(96-26)/2，循環(huán)共占用26個(gè)指令周期 } while(--temp) //在指定的時(shí)間內(nèi)搜尋結(jié)束位。 { Delay2cp(1); if(RXD) break; //收到結(jié)束位便退出 } return Out ; } int motormove(char channel, char ramp, int position) { un

24、signed char i; uchar cmd[8] ="!SC"; cmd[3] = channel; cmd[4] = ramp; cmd[5] = position; cmd[6] = position>>8; cmd[7] = 0x0D; for(i=0; i<8; i++) { WByte(cmd[i]); } } // Bse Bcpt elbw wrst wrstR grppr int code armdata[]=

25、{ 800, 800, 800, 540, 750, 1000,//5號(hào)電機(jī) 800, 800, 800, 540, 750, 900, 800, 800, 800, 540, 750, 950,//4號(hào)電機(jī) 800, 800, 800, 540, 800, 950, 800, 800, 800, 540, 700, 950, 800,

26、 800, 800, 540, 750, 950,//3號(hào)電機(jī) 800, 800, 800, 590, 750, 950, 800, 800, 800, 490, 750, 950, 800, 800, 800, 540, 750, 950,//2號(hào)電機(jī) 800, 800, 850, 540, 750, 950, 800, 800,

27、 750, 540, 750, 950, 800, 800, 800, 540, 750, 950,//1號(hào)電機(jī) 800, 850, 800, 540, 750, 950, 800, 750, 800, 540, 750, 950, 800, 800, 800, 540, 750, 950,0xff};//0號(hào)電機(jī)不動(dòng) int code delay[] = { 20

28、,20,15,20,30,10,10,10,30,20,10,30,10,10,20}; int robotmove(int i, int* movedata) { uchar j; while(*movedata!=0xff) { for(j=0; j

29、 motormove(0x02,15,*movedata++); delay_nms(delay[j/6]); motormove(0x03,12,*movedata++); delay_nms(delay[j/6]); motormove(0x04,15,*movedata++); delay_nms(delay[j/6]); motormove(0x05,15,*movedata++); delay_nms(delay[j/6]); delay_nms(2000); //讓所有動(dòng)作執(zhí)行完 }

30、 } } int main(void) { uart_Init(); robotmove(90,armdata); delay_nms(100); } 肘部電機(jī)運(yùn)動(dòng)程序： #include #include #define uchar unsigned char #define RXD P1_2 #define TXD P1_2 #define WRDYN 44 //寫延時(shí) #define RDDYN 43 //讀延時(shí) //延時(shí)程序* void Delay2cp(unsig

31、ned char i) { while(--i); //剛好兩個(gè)指令周期。 } //往串口寫一個(gè)字節(jié) void WByte(uchar in ) { uchar i=8; TXD=(bit)0; //發(fā)送啟始位 Delay2cp(183); //發(fā)送8位數(shù)據(jù)位 while(i--) { TXD=(bit)(in &0x01); //先傳低位 Delay2cp(176)

32、; in =in >>1; } //發(fā)送校驗(yàn)位(無) TXD=(bit)1; //發(fā)送結(jié)束位 Delay2cp(190); } //從串口讀一個(gè)字節(jié) uchar RByte(void) { uchar Out =0; uchar i=8; uchar temp=RDDYN; //發(fā)送8位數(shù)據(jù)位 while ( RXD ); Delay2cp(187); //此處注意，等過起始位 Delay2cp(94);

33、 while(i--) { Out >>=1; if(RXD) Out |=0x80; //先收低位 Delay2cp(179); //(96-26)/2，循環(huán)共占用26個(gè)指令周期 } while(--temp) //在指定的時(shí)間內(nèi)搜尋結(jié)束位。 { Delay2cp(1); if(RXD) break; //收到結(jié)束位便退出 }

34、 return Out ; } int motormove(char channel, char ramp, int position) { unsigned char i; uchar cmd[8] ="!SC"; cmd[3] = channel; cmd[4] = ramp; cmd[5] = position; cmd[6] = position>>8; cmd[7] = 0x0D; for(i=0; i<8; i++) { WByte(cmd[i]); } }

35、 // Bse Bcpt elbw wrst wrstR grppr int code armdata[] = { 450, 800, 800, 540, 750, 1250,//不動(dòng) 450, 800, 800, 540, 750, 1250,//不動(dòng) 450, 800, 650, 540, 750, 1250,//逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 450, 800

36、, 650, 540, 750, 1250,//不動(dòng) 450, 800, 800, 540, 750, 1250,//順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 450, 800, 650, 540, 750, 1250,//逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 450, 800, 650, 540, 750, 1250,//不動(dòng) 450, 800, 800, 540, 750, 1250,//順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)

37、 450, 800, 630, 540, 750, 1250,//逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 450, 800, 640, 540, 750, 1250,//順時(shí)針只是 450, 800, 800, 540, 750, 1250,//順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 450, 800, 800, 540, 750, 1250,//不動(dòng) 450, 800, 640, 540, 750, 1250,//

38、逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 450, 800, 640, 540, 750, 1250,//不動(dòng) 450, 800, 800, 540, 750, 1250,0xff};//順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) int code delay[] = { 20,20,15,20,30,10,10,10,30,20,10,30,10,10,10}; int robotmove(int i, int* movedata) { uchar j; while(*movedata!=0xff) {

39、 for(j=0; j

40、(0x04,15,*movedata++); delay_nms(delay[j/6]); motormove(0x05,15,*movedata++); delay_nms(delay[j/6]); delay_nms(2000); //讓所有動(dòng)作執(zhí)行完 } } } int main(void) { uart_Init(); robotmove(90,armdata); delay_nms(100); } 參考文獻(xiàn) 1、 2、 韓建海 《工業(yè)機(jī)器人》第二版 華中科技大學(xué)出版社 2012年6月 3、 張建民 《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》修訂版 北京理工大學(xué)出版社 2012年5月 4、 《六自由度機(jī)械手用戶手冊(cè)》 《AT89S52_cn》 （試驗(yàn)自帶的手冊(cè)） 5、