六軸工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告

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1、 六軸工業(yè)機(jī)器人模塊實(shí)驗(yàn)報(bào)告 姓名： 張兆偉 班級： 13班 學(xué)號： 2015042130 日期：2016年8月25日 六軸工業(yè)機(jī)器人模塊實(shí)驗(yàn)報(bào)告 一、實(shí)驗(yàn)背景 六自由度工業(yè)機(jī)器人具有高度的靈活性和通用性，用途十分廣泛。本實(shí)驗(yàn)是在開放的六自由度機(jī)器人系統(tǒng)上，采用嵌入式多軸運(yùn)動控制器作為控制系統(tǒng)平臺，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制。通過示教程序完成機(jī)器人的系統(tǒng)標(biāo)定。學(xué)習(xí)采用C++編程設(shè)計(jì)語言編寫機(jī)器人的基本控制程序，學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)六自由度機(jī)器人的運(yùn)動控制的基本方法。了解六自由度機(jī)器人在機(jī)械制造自動化系統(tǒng)中的應(yīng)用。 在當(dāng)今高度競爭

2、的全球市場，工業(yè)實(shí)體必須快速增長才能滿足其市場需求。 這意味著，制造企業(yè)所承受的壓力日益增大，既要應(yīng)付低成本國家的對手，還要面臨發(fā)達(dá)國家的勁敵，二后者為增強(qiáng)競爭力，往往不惜重金改良制造技術(shù)，擴(kuò)大生產(chǎn)能力。 機(jī)器人是開源節(jié)流的得利助手，能有效降低單位制造成本。只要給定輸入成值，機(jī)器人就可確保生產(chǎn)工藝和產(chǎn)品質(zhì)量的恒定一致，顯著提高產(chǎn)量。自動化將人類從枯燥繁重的重復(fù)性勞動中解放出來，讓人類的聰明才智和應(yīng)變能力得以釋放，從而生產(chǎn)更大的經(jīng)濟(jì)回報(bào)。 、實(shí)驗(yàn)過程 1程序點(diǎn)0——開始位置把機(jī)器人移動到完全離開周邊物體的位置，輸入程序點(diǎn)0。按下手持操 作示教器上的【命令一覽】鍵，這時(shí)在右側(cè)彈出指令列表

3、菜單如圖： 按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開 ｛移動1｝子列表，MOV廢藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，使用默認(rèn)位置點(diǎn)ID為1。（P1必須提前 示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點(diǎn)） 2、程序點(diǎn)1――抓取位置附近（抓取前）位置點(diǎn)1必須選取機(jī)器人接近工件時(shí)不與工件發(fā)生干涉的方向、位置。 （通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵按手持操作示教器

4、【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表,MOV變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為2。（P2必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時(shí)列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點(diǎn)） 3、程序點(diǎn)2——抓取位置設(shè)置運(yùn)行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點(diǎn)2,建議 采用機(jī)器人坐標(biāo)模式。按下手持操作示教器上【坐標(biāo)系】鍵，把坐標(biāo)系切換至機(jī)器人坐標(biāo)系模式。用軸操作鍵在機(jī)器人坐標(biāo)系下移動至機(jī)器人抓取位置

5、2。記錄程序2點(diǎn)的時(shí)候采用直線插補(bǔ)模式，按下手持操作示教器上【插補(bǔ)】鍵，切換插補(bǔ)方式至直線插補(bǔ)方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，選擇【I/O】里面的DOUT旨令,進(jìn)行相應(yīng)的IO參數(shù)設(shè)置。先后按下手持操作示教器上的【插入】鍵和【確認(rèn)】鍵，即可插入手爪工作指令。（這步需要根據(jù)實(shí)際情況操作具體IO）。 此時(shí)列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點(diǎn)） MOVJP=2V=25BL=O（第一點(diǎn)） MOVLV=25BL=O（第二點(diǎn)） DOUTDO=1

6、.2VALUE=0 DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作） 4、程序點(diǎn)3——同程序點(diǎn)1抓取后）程序點(diǎn)3通常在抓取位置的正上方。一般可與程序點(diǎn)1在同一位置。 設(shè)置運(yùn)行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表，MOVL變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令 編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為2（P2必 須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。

7、 此時(shí)列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點(diǎn)） MOVJP=2V=25BL=O（第一點(diǎn)） MOVLV=25BL=O（第二點(diǎn)） DOUTDO=1.2VALUE=0 DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)） 5、程序點(diǎn)4——中間輔助位置 程序點(diǎn)4通常選擇與周邊設(shè)備和工具不發(fā)生干涉的方向、位置。一般可以選擇取點(diǎn)和放點(diǎn)中間上方的安全位置。設(shè)置運(yùn)行速度，可以選擇較高的速度。用軸操作鍵把機(jī)器人移到比較安全的位置4。記錄程序2點(diǎn)的時(shí)候可采用關(guān)節(jié)或者直線插補(bǔ)模式，按下手持操作示教器上【插補(bǔ)】

8、鍵，切換插補(bǔ)方式至關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下 【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時(shí)列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=2V=25BL=O（第一點(diǎn)） MOVLV=25BL=O（第二點(diǎn)） DOUTDO=1.2VALUE=O DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)） MOVJV=50BL=O（第四點(diǎn)） 6、程序點(diǎn)5――放置位置附近（放置前） 在從程序4點(diǎn)到程序5點(diǎn)的過程中可以采用較高速度。必須選取機(jī)器人接近工件時(shí)不與工件發(fā)生干涉的方向、位置。

9、（通常在抓取位置的正上方）。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表，MOV變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。 修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為2（P2必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時(shí)列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點(diǎn)） MOVJP=2V=25BL=O（第一點(diǎn)） DOUTD0=1.2VALUE=O DOUTD0=1.3VALUE夾取指令具體I0根據(jù)實(shí)際情

10、況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)） MOVJV=50BL=O（第四點(diǎn)） MOVJP=3V=50BL=O（第五點(diǎn)） 7、程序點(diǎn)6――放置位置設(shè)置運(yùn)行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點(diǎn)6,建議 采用機(jī)器人坐標(biāo)模式。按下手持操作示教器上【坐標(biāo)系】鍵，把坐標(biāo)系切換至機(jī)器人坐標(biāo)系模式。用軸操作鍵在機(jī)器人坐標(biāo)系下移動至機(jī)器人抓取位置6。記錄程序6點(diǎn)的時(shí)候采用直線插補(bǔ)模式，按下手持操作示教器上【插補(bǔ)】鍵，切換插補(bǔ)方式至直線插補(bǔ)方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入被程序文件記錄列表中。保持程序點(diǎn)6

11、的姿態(tài)，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，彈出指令列表：選擇【I/O】里面的DOUT旨令，進(jìn)行相應(yīng)的IO參數(shù)設(shè)置。 先后按下手持操作示教器上的【插入】和【確認(rèn)】鍵，即可插入手爪工作指令。（這步需要根據(jù)實(shí)際情況操作具體IO） 此時(shí)列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點(diǎn)） MOVJP=2V=25BL=O（第一點(diǎn)） DOUTD0=1.2VALUE=O DOUTD0=1.3VALUE夾取指令具體I0根據(jù)實(shí)際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)） MOVJV=50BL=O（第四點(diǎn)） MOVJP=3V=50BL=O（第五點(diǎn)） MOV

12、LV=10BL=O（第六點(diǎn)） DOUTDO=1.2/ALUE=1 DOUTDO=1.3/ALUE=0松開夾具指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作） 8程序點(diǎn)7――放置位置附近（放置后）程序點(diǎn)7通常在抓取位置的正上方。一般可與程序點(diǎn)5在同一位置。 設(shè)置運(yùn)行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵。按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表，MOVL變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為3（P3必 須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮

13、起。 然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時(shí)列表內(nèi)容顯示為： MOVJP=1V=25BL=（工作原點(diǎn)） MOVLV=25BL=O（第二點(diǎn)） DOUTDO=1.2VALUE=O DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)） MOVJV=50BL=O（第四點(diǎn)） MOVJP=3V=50BL=O（第五點(diǎn)） MOVLV=10BL=O（第六點(diǎn)） DOUTDO=1.2/ALUE=1 DOUTDO=1.3/ALUE=0松開夾具指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作） MOVLP=3V=20BL=O

14、（第七點(diǎn)） 9、程序點(diǎn)8最初程序點(diǎn)和最后程序點(diǎn)重合 下面，我們就試著把最終位置的程序點(diǎn)8與最初位置的程序點(diǎn)0設(shè)在同一個(gè)位置。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵。按手持操作示教器【下移】鍵，使｛移動1｝變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開｛移動1｝子列表，MOV變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。 修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，使用默認(rèn)位置點(diǎn)ID為10（P1必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。 此時(shí)列表內(nèi)容顯示為: MOVJP=1V=25BL=（工作原點(diǎn)） MOVJP=2V=25BL=O（第

15、一點(diǎn)） MOVLV=25BL=O（第二點(diǎn)） DOUTDO=1.2VALUE=0 DOUTDO=1.3VALUE夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作） MOVLP=2V=10BL=（第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)） MOVJV=50BL=O（第四點(diǎn)） MOVJP=3V=50BL=O（第五點(diǎn)） MOVLV=10BL=0（第六點(diǎn)） DOUTDO=1.2/ALUE=1 DOUTDO=1.3/ALUE=0松開夾具指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作） MOVLP=3V=20BL=0（第七點(diǎn)） MOVJP=1V=10BL=Q第八點(diǎn)） 三、實(shí)驗(yàn)結(jié)果 并且誤 按照以上步驟操作機(jī)器人，能夠很好的完成

16、機(jī)器人抓取物品的動作,差很小 四、認(rèn)識與體會 在機(jī)器人學(xué)的研究中，六自由度機(jī)器人的復(fù)雜運(yùn)動控制具有很大的研究價(jià)值和實(shí)用意義。如果六自由度機(jī)器人能充分的運(yùn)用其在運(yùn)動過程中的靈活性和優(yōu)越 性，通過有效的運(yùn)動控制和軌跡規(guī)劃使其完成預(yù)期的任務(wù)至關(guān)重要。 同時(shí)對六軸工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)有所了解。其特點(diǎn)如下： 1可靠性強(qiáng)一一正常運(yùn)行時(shí)間長；六軸工業(yè)機(jī)器人堅(jiān)固耐用，使用零部件數(shù)量降至最少，可靠性強(qiáng)、維護(hù)間隔時(shí)間長； 2、速度快一一操作周期時(shí)間短；六軸工業(yè)機(jī)器人，優(yōu)化了機(jī)器人的加減速性能，使機(jī)器人工作循環(huán)時(shí)間降至最短； 3、精度高零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定；具有最佳的軌跡精度和重復(fù)定位精度; 4、功率大適用范圍廣；5、堅(jiān)固耐用適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境； 6通用性一一柔性化集成和生產(chǎn)。