2600 多臂采摘機器人的初步設計——采摘手的設計

2600 多臂采摘機器人的初步設計——采摘手的設計,采摘,機器人,初步設計,設計 塔里木大學畢業(yè)論文（設計）任務書學院 機械電氣化工程學院 班級 機械設計 12-1學生姓名 張鑫 學號 8011208101課題名稱 多臂采摘機器人的初步設計——采摘手的設計起止時間2012 年 3 月 1 日——2012 年 5 月 28 日（共 14 周）指導教師 黃新成 職稱 講師課題內(nèi)容根據(jù)國內(nèi)現(xiàn)有的機械手的設計資料，設計一款適合采摘果實的自動化機械裝置，要求結構簡單，功能使用，操作性能好。具體要求如下：1.設計系統(tǒng)的總體結構，要求設計一個具有三個手指的仿人機械手外形，每個手指具有二個關節(jié)。2.繪制二維裝配圖和零件圖。3.選擇合適的動力配置和控制部件，能對手指進行簡單地抓取操作。4.要求利用 Solidworks 繪制三維圖，完成運動仿真。擬定工作進度（以周為單位）第 1～2 周 查閱相關文獻，撰寫開題報告。第 3～4 周 根據(jù)現(xiàn)有的機械手的設計確定采摘手的設計方案。第 5～6 周 根據(jù)工作要求，計算并查閱相關手冊，選擇和設計各零部件。第 7～9 周 運用 AutoCAD 軟件，繪制二維零件圖和裝配圖。第 10～11 周 運用三維設計軟件完成整機各零部件的三維建模并進行運動仿真。第 12 周 從工藝性能，經(jīng)濟性能，實用性能等方面對產(chǎn)品進行綜合評價、校核、修正。第 13 周 完成設計說明書。第 14 周 整理材料，準備答辯。主要參考文獻[1]蔡自興. 機器人學[ M] . 北京: 清華大學出版社, 2000[2]李剛俊, 陳永. 機器人的三維運動仿真[ J] . 西南交通大學學報,2002, 37( 3 ) : 273 -276.[3]陳幼平，馬志艷，袁楚明，周祖德. 六自由度機械手三維運動仿真研究 華中科技大學，2006[4]殷際平，何廣平.關節(jié)型機器人[M].北京；化學工業(yè)出版社，2003[5]于順羊，陳扼西，馬履中，等.四自由度混聯(lián)機器人運動分析與仿真[J].農(nóng)業(yè)機械學報，2007,38（10）：558-562[6]李允文，工業(yè)機械手設計[M]，北京：機械工業(yè)出版社，1996[7]崔玲麗，張建字，高立新，等.柔性機械臂系統(tǒng)的全局優(yōu)化設計[J].北京工業(yè)大學學報，2007,33（4）：337-341[8]梁喜鳳，苗香雯，崔紹榮，等.果實采摘機械手機構設計與工作性能分析[J].農(nóng)機研究所，2004（2）：133-136任務下達人（簽字）同意按此計劃進行設計2011 年 12 月 1 日任務接受人意見任務接受人簽名 張鑫 2011 年 12 月 1 日注：1、此任務書由指導教師填寫，任務下達人為指導教師。2、此任務書須在學生畢業(yè)實踐環(huán)節(jié)開始前一周下達給學生本人。3、此任務書一式三份，一份留學院存檔，一份學生本人留存，一份指導教師留存。