任務(wù)書
XX 學(xué)院 XXX工程 專業(yè) XXXX 屆
題 目
汽車生產(chǎn)線焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
專業(yè)班級
學(xué)生姓名
指導(dǎo)老師
任務(wù)書下發(fā)日期
設(shè)計截止日期
畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要內(nèi)容：
1.焊接機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2個或3個自由度，可靈活運(yùn)動。較先進(jìn)的焊接機(jī)器人腕部采用柔性，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，焊接其內(nèi)表面。焊接機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。焊接機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車、儀表、電器，、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。
2.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計包括機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計、控制系統(tǒng)的設(shè)計。機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計，以plc為核心的控制系統(tǒng)，本設(shè)計主要研究的是焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計。
畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要要求：
設(shè)備總裝配圖（計算機(jī)出圖）；設(shè)備所有零件圖（計算機(jī)出圖）；手繪圖A1張；設(shè)計圖紙數(shù)量不少于3張A0 圖紙；設(shè)計說明書不少于1.5萬字，正文頁數(shù)不少于30頁；譯文與開題報告不少于3000字。
技術(shù)參數(shù)：
本課題參考庫卡 KR 16-2 KS-F型號機(jī)器人，低載荷6軸機(jī)械臂，技術(shù)參數(shù)如下：
額定負(fù)載（KG）:16
附加負(fù)載（KG）:10
結(jié)構(gòu)形式: 串聯(lián)
軸數(shù): 6
工作半徑(mm): 1801
重復(fù)精度（mm）: 0.05
最大工作范圍(第一軸）: ±144°
第二軸: +80°/﹣110°
第三軸: +154°/﹣130°
第四軸: ±350°
第五軸: ±130°
第六軸: ±350°
最大速度(第一軸): 168°/s
第二軸: 173°/s
第三軸: 192°/s
第四軸: 329°/s
第五軸: 332°/s
第六軸: 789°/s
本體重量（KG）:245
安裝方式: 地面
采用伺服電機(jī)的驅(qū)動方式
負(fù)荷 6 kg
附加負(fù)荷 10 kg
工作范圍
最大作用范圍 2101 mm
其他數(shù)據(jù)與規(guī)格數(shù) 6
重復(fù)精確度 <±0,05 mm
重量 245 kg
控制系統(tǒng) KR C2
主要參考文獻(xiàn)：
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任務(wù)書編制教師（簽章）：
年 月 日
教研室審核意見:
教研室主任(簽章): 年 月 日
學(xué)院審核意見:
學(xué)院院長(簽章): 年 月 日
備注
注：任務(wù)書中的數(shù)據(jù)、圖表及其他文字說明可作為附件附在任務(wù)書后面，并在主要要求中標(biāo)明：“見附件”