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重 慶 理 工 大 學
畢業(yè)設計（論文）
文 獻 綜 述
題目 兩自由度并聯(lián)機械手的設計
摘 要
并聯(lián)機構具有剛度大、承載能力強、誤差小、精度高、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點可以作為航天上的對接器、航海上的潛艇救援對接器；工業(yè)上可以作為大件的裝配機器人、精密操作的微動器；可以在汽車總裝線上自動安裝車輪部件；另外，醫(yī)用機器人，天文望遠鏡等都利用了并聯(lián)技術。
本文并聯(lián)機構的研究方向：
（1）并聯(lián)機構組成原理的研究
研究并聯(lián)機構自由度計算、運動副類型、支鉸類型以及運動學分析、建模與仿真等問題。
（2）并聯(lián)機構運動空間的研究
（3）并聯(lián)機構結構設計的研究
并聯(lián)機構的結構設計包括很多內(nèi)容，如機構的總體布局、安全機構設計。
由于本人水平有限，文中的錯誤和不足在所難免，懇請各位老師給予批評和指正。
關鍵詞：,機械手；并聯(lián)機械手；虛擬樣機；并聯(lián)機構
1、機器人定義
機器人， 是可進行自動或其他涂料的工業(yè)機器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集 團）發(fā)明。機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關 節(jié)式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。較先進的機器人腕部采用柔性，既可向各個方向 彎曲，又可轉動，其動作類似人的，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，其內(nèi)表面。機器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特 點，可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。機器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。[1-2]
機器人的主要優(yōu)點（1）柔性大。工作范圍大大。（2）提高質(zhì)量和材料使用率。（3）易于操作和維護?？呻x線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間。（4）設備利用率高。機器人的利用率可達90%-95%。
2、機器人研究現(xiàn)狀
機器人是七十年代發(fā)展起來的自動化機械，它可以模仿人手的動作區(qū)完成作業(yè)，程序可按需要變動，所以適合多品種小批量生產(chǎn)。機器人能夠突破人體生理條件極限，代替人們?nèi)氖赂邷?、放射性、噴霧、沙塵等危險、繁重而又單調(diào)的工作。
機器人在國外已經(jīng)廣泛應用，而我國主要采用進口的機器人。工業(yè)機器人主要承擔著焊接、、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。
目前我國行業(yè)比較缺乏機器人，因此，該產(chǎn)品在我國有較好的發(fā)展前景。機器人由橫向手臂、直立手臂、支撐桿、擺動液壓缸、支承工作臺、氣缸、噴槍等部分組成，它的主要功能是配合液壓控制系統(tǒng)完成產(chǎn)品表面的工作。
3、機器人研究目的及意義
本課題所設計的機器人適合目前我國生產(chǎn)的要求，能夠達到質(zhì)量好、工作性能穩(wěn)定等目的。在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，
工業(yè)機器人是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機器人可以代替人的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機器人是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作以保護人身安全，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。
4、機器人應用特點
常規(guī)的熱過程是：采用電、化學或機械能，產(chǎn)生一種高速焰流，粉末被導入焰流，二者相互作用，熱量與動量從焰流傳送到顆粒，后者得到升溫與加速。在與基體表面碰撞時，顆粒的熱能與動能使顆粒產(chǎn)生濺落，被粘附于基體表面，形成涂層。在諸如燃燒火焰或等離子焰這類高溫過程中，顆粒被熔化，義液滴形態(tài)撞擊到基體表面，繼而濺落并驟冷，彼此之間互銷，形成涂層。
應當說，在熱過程中，熱能和速度是相輔相成的兩個非常重要的要素，它們的每一步飛躍都促成了熱技術的進展。想當初，等離子工藝的出現(xiàn)，推動了熱技術產(chǎn)生了巨大的飛躍。這是熱能（溫度）的一次跨躍；而HVOF的登場，則是速度的較量。盡管等離子工藝至今仍然占據(jù)著熱中的老大地位，但不得否認，HVOF問世以來，它的傳統(tǒng)優(yōu)勢正面臨挑戰(zhàn)。一個明顯的問題是，過程的高溫會使一些材料發(fā)生相變、分解或C、B等元素的損失，影響涂層性能，從而使一些重要的材料，如WC-Co核NiCr-Cr3C2等，正在成為HVOF最佳的選取對象，更何況，涉及到一些涂層的重要性能方面，如涂層的結合強度、內(nèi)聚強度和致密度等，等離子已失去固有的優(yōu)勢，讓位于HVOF工藝。
與等離子相比，HVOF（或HVAF）過程，顆粒的受熱減弱而飛行速度得到加強，在到達基體表面時，增強的動能轉化為熱能，使顆粒熔化并導致濺落，熱能的不足被增強的動能所補償。然而，人們發(fā)現(xiàn)，這一過程仍存在著氧化問題。事實上，HVOF顆粒被撞擊到基體表面之后，以及在從高溫降到常溫的過程中，都伴隨著氧化，也會出現(xiàn)分解，冷正是在這種趨勢及要求的背景下產(chǎn)生出來。
參 考 文 獻
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