焊接機(jī)器人設(shè)計【焊接機(jī)械手】【4自由度】【直角坐標(biāo)】【壓缸實現(xiàn)手部的旋轉(zhuǎn)】

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0.05 技術(shù)水平與實際能力 0.20 研究成果、基礎(chǔ)理論 與專業(yè)知識 0.20 創(chuàng) 新 0.15 設(shè)計（論文）撰寫質(zhì)量 0.10 評閱人評定成績（合計） 評閱人評語： 評閱人簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計 成績評定表 （答辯委員會用） 姓 名 劉繼彬 班 級 0703212 專 業(yè) 機(jī)械電子工程 題 目 焊接機(jī)器人設(shè)計 評 價 要 素 權(quán) 重 評 分 成 績 選 題 0.15 調(diào) 研 論 證 0.10 外文翻譯及文獻(xiàn)綜述 0.05 技術(shù)水平與實際能力 0.15 研究成果、基礎(chǔ)理論 與專業(yè)知識 0.15 創(chuàng) 新 0.15 設(shè)計（論文）撰寫質(zhì)量 0.10 答 辯 情 況 0.15 答辯委員會評定成績（合計） 答辯委員會評語： 答辯委員會主席簽字： 年 月 日 答辯委員會記錄 答辯學(xué)生姓名：劉繼彬 班級：0703212 答辯記錄： 答辯委員會主席簽字： 年 月 日 此頁復(fù)印后存入學(xué)生檔案 答辯委員會委員名單 主席： 委員： 秘書： 畢業(yè)設(shè)計綜合成績表 姓 名 劉繼彬 專 業(yè) 機(jī)械電子工程 班 級 0703212 題 目 焊接機(jī)器人設(shè)計 指導(dǎo)教師 評定成績（X） 評閱人 評定成績（Y） 答辯委員會 評定成績（Z） 0.3X＋0.3Y＋0.4Z 等級 填表人： 教學(xué)副院長： 年 月 日 執(zhí)法機(jī)器人 執(zhí)法和逮捕罪犯的法律行為，是一種具有危險的活動。這也使得它成為機(jī)器人的好機(jī)會。但它是一個高度非結(jié)構(gòu)化的活動，使機(jī)器人變得非常困難。機(jī)器人已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了一些在培訓(xùn)，監(jiān)測和炸彈處理中的應(yīng)用，而成為一個實際的“鐵甲威龍”的日子是有一段很長路要走的。 聯(lián)合國服務(wù)協(xié)會所謂的左邊的機(jī)器人。他們稱之為“瘋狂的機(jī)器人”，它看起來的確瘋了。我也會很瘋的，如果我有這個機(jī)器人的工作。它實質(zhì)上是一個遠(yuǎn)程控制車輪模特的目標(biāo)。通過利用這種機(jī)器人在培訓(xùn)突發(fā)性和不可預(yù)測的變動情況，培訓(xùn)人員試圖教人員，以取代他們的“驚嚇”的及時和適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)的反應(yīng)。 當(dāng)然，適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)往往是爆炸的機(jī)器人。這可能是為什么它是如此瘋狂。不用擔(dān)心，爆破后，它得到足夠他們可以代替模特。它們有泡沫，乙烯和塑料。 談危險，炸彈的處置必須是一個有執(zhí)法人員是最危險的活動之一。這本身就使得它成為一個機(jī)器人好機(jī)會，但隨著任務(wù)的簡單結(jié)合，它使一個機(jī)器人的大好機(jī)會。在左邊的機(jī)器人被稱為迷你安德羅斯，由Remotec公司制成。這個機(jī)器人有一個好所有的拆彈機(jī)器人??所需的功能。它擁有強大的光耦合的一臺照相機(jī)。在諾比輪胎和曲目應(yīng)提供很好的穩(wěn)定性和崎嶇的能力。最后，有一個堅固的機(jī)械手在前面。該機(jī)器人采用這種機(jī)械手拿起炸彈，然后使用移動平臺移動炸彈到遠(yuǎn)程位置，它可以安全地通過二級炸藥摧毀。所有這些活動是由遠(yuǎn)程操作telecontrolled。 在左邊的機(jī)器人配備顯然是為監(jiān)視。它體積小，具有攝像頭和一盞燈。該曲目應(yīng)提供各類地形優(yōu)秀的可操作性。像這樣的機(jī)器人將是一個很好的選擇，在通風(fēng)孔或排水管尋找藏匿嫌疑人。它也可以被列入堵住犯罪嫌疑人困難的情況發(fā)送。由于與拆彈機(jī)器人??，這種機(jī)器人是由一個監(jiān)控遠(yuǎn)程操作telecontrolled。 機(jī)器人在太空 在地球的外大氣層應(yīng)用顯然是非常適合機(jī)器人。這是很危險的人類去空間，在空間，并從太空返回。機(jī)器人在太空中保持可靠地運行，為工程師提出了一些獨特的挑戰(zhàn)。在空間超高真空防止大多數(shù)類型的潤滑油使用。廣泛的溫度可以蕩秋千取決于機(jī)器人在太陽光或陰影的。而且，或課程，幾乎沒有重力。這實際上是一個機(jī)會多于挑戰(zhàn)，導(dǎo)致了一些獨特的設(shè)計可能性。在左邊的概念機(jī)器人有21個獨立的關(guān)節(jié)。在地球上就不可能為這個機(jī)器人來支撐自身的重量，但在空間的設(shè)計提出了一些獨特的能力。該機(jī)器人可達(dá)到約障礙，通過端口漏洞。該機(jī)器人還擁有一個龐大的容錯度。它可以繼續(xù)以優(yōu)良的靈巧操作，即使在幾個關(guān)節(jié)失敗。 在左邊的機(jī)器人被稱為Robonaut。這是一個人形機(jī)器人在美國宇航局設(shè)計的銀禧體育中心由機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)科在與DARPA的協(xié)作努力。Robonaut的創(chuàng)作者設(shè)計它有靈巧，動作和任務(wù)的能力大約相當(dāng)于一個宇航員太空服的范圍。太空飛行硬件的設(shè)計由過去五十多年的宇航員服務(wù)。這是有道理的，機(jī)器人會隨著時間的推移逐漸回暖這些任務(wù)的宇航員，而不是突然更換。由宇航員在太空中使用的工具集行走，是該系統(tǒng)的最初設(shè)計考慮。這帶動了Robonaut的靈巧五人指手和規(guī)模ARM開發(fā)。該機(jī)器人的傳感器組合包括熱，位置，觸覺，力和扭矩，超過150元的手臂傳感器。對于Robonaut控制系統(tǒng)包括硬環(huán)境中的一個機(jī)構(gòu)，小型數(shù)據(jù)采集和電源管理板載的CPU。他還得到了一個漂亮的西裝熱保護(hù)野生在空間溫度波動他。 在左側(cè)我們看到了Canadarm的機(jī)器人手臂，一個版本，其中對每一個飛行的航天飛機(jī)飛行的最后二十年。手臂有2個自由度，與一自由度及三自由度肩肘腕。手臂是經(jīng)常用來作為航天員移動工作平臺，“輾轉(zhuǎn)”進(jìn)入太空的衛(wèi)星和用于檢索錯誤的。非日常用途，包括：敲從堵塞浪費水的冰塊發(fā)泄，推到一個錯誤的地方天線，并激活一個衛(wèi)星未能進(jìn)入正常軌道。這些武器有幾項服務(wù)二十年。一個真正的機(jī)器人成功。 在右邊，我們看到了移動機(jī)器人的旅居者，最終探索火星表面的新聞?wù)掌?。這是一個R /遙控車多機(jī)器人，因為它是從地球上完全遠(yuǎn)程控制，但美國航空航天局稱這是機(jī)器人，所以我也會。在任何情況下，這些照片是從火星表面提供了一口氣服用。有時我覺得這確實很酷的圖片可能是美國宇航局的最大貢獻(xiàn)。深領(lǐng)域所產(chǎn)生的圖像是哈勃望遠(yuǎn)鏡在我看來，對人類最偉大的奇跡一些。 寄居是一個搖臂轉(zhuǎn)向架設(shè)計，使導(dǎo)線的障礙在一個車輪直徑大?。?3厘米）6輪式車輛。每個輪子都是獨立驅(qū)動和面向（2000:1）。前面和后輪獨立可控，為車輛提供轉(zhuǎn)到位的能力。車輛有一個0.4m/min的最高速度。它是由一個0.22sqm太陽能13串18 5.5mil砷化鎵每一個細(xì)胞組成小組。在正常行駛的microrover功率要求10W的。 美國宇航局于1987年決定開發(fā)一個$ 288百萬飛行遙操作機(jī)器人系統(tǒng)服務(wù)商（FTS的），以幫助宇航員在空間站組裝，這是越來越大，并與每個重新設(shè)計更為復(fù)雜。這里顯示的是由馬丁瑪麗埃塔，誰收到了1989年5月2億9700萬的合同，開發(fā)一個車輛由1993年獲獎機(jī)器人的設(shè)計。關(guān)于最好的事情，可用于FTS的項目說的是它產(chǎn)生了很多的經(jīng)驗教訓(xùn)教訓(xùn)。該機(jī)器人永遠(yuǎn)飛，也永遠(yuǎn)不會飛翔，因為它是從未完成。該項目表明，容錯脫韁野馬將毀滅一個機(jī)器人。該機(jī)器人有這么多，有太多太多冗余系統(tǒng)出問題。 遙操作機(jī)器人系統(tǒng) 這是1960年的時代，手動控制器，用于控制機(jī)器人在放射性環(huán)境中工作發(fā)展。該控制器是一個人的大致大小臂。在控制器的背面你可以看到一個黑色的磁盤的數(shù)量。這是電動馬達(dá)。這些電動機(jī)提供能量飼料部隊回營辦商。這些力量是成正比的，在機(jī)器人的馬達(dá)而這又是成正比由經(jīng)驗豐富的部隊目前的機(jī)器人。該電機(jī)在控制器背面安置提供了完善的反平衡。電機(jī)驅(qū)動器通過金屬帶幾乎沒有摩擦的機(jī)器人關(guān)節(jié)。40年前，沒有任何一臺計算機(jī)控制發(fā)展，我相信這個工程，以及控制器或優(yōu)于任何人臂規(guī)?？刂破?。 這是一個完全沉浸遙控例子。這家伙一上他的胳膊，手，手指和頭部骨骼。他控制的力量反射9學(xué)位的自由度（自由度）的手加上一份力量，反映七自由度手臂。手/臂組合安裝在一個3自由度的軀干，它擴(kuò)展了機(jī)械手系統(tǒng)的工作量。三自由度頭，裝有一對觀看立體電視攝像機(jī)也安裝在軀干。頭盔持有三維顯示操作者的頭控制機(jī)器人的頭部和議案。我不太確定是什么關(guān)于此一說，我從來沒有嘗試過這樣的制度。我會說，這是肯定的幽閉符不！整個系統(tǒng)的開發(fā)和集成的共享服務(wù)中心圣地亞哥。機(jī)械手（手/手臂/軀干/頭）的開發(fā)結(jié)合Sarcos研究和猶他州大學(xué)工程設(shè)計中心。視覺系統(tǒng)的使用由賴特帕特森空軍基地和科技創(chuàng)新集團(tuán)開發(fā)的技術(shù)。 在左邊圖為由麻省理工學(xué)院開發(fā)出一種手動控制器商業(yè)版本（稱為幻影）。這是我最喜歡的手動控制器的規(guī)模。我相信，人類可以實現(xiàn)自己的最好的手腕和手部動作只是小精度。因為控制器重量非常小，它可以反饋具有非常高的帶寬部隊 - 即使是運營商的地步，其實“感覺”的紋理。通過強調(diào)低質(zhì)量，低摩擦，低背隙，高剛度和良好的后勤駕駛性能的設(shè)計原則，提出本系統(tǒng)是感覺的接觸，受限運動，表面合規(guī)性和表面摩擦的能力。 在左邊的裝置稱為SpaceBall。它有三個獨立的力傳感器和扭矩傳感器，三個獨立的任意位置提供所需六自由度空間中的固體。該控制器的開發(fā)主要是為了給三維設(shè)計的能力，平移，旋轉(zhuǎn)，縮放，旋轉(zhuǎn)和分析他們的設(shè)計在計算機(jī)上。這也使得一個機(jī)器人快速，簡便，直觀，廉價的手動控制器。只要按下或扭曲的球，并在相應(yīng)的時裝機(jī)器人的手移動。 機(jī)器人在輻射環(huán)境 親人的第一個原子彈的工作幾乎在這個國家的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的定義。他們沒有與其他放射性材料的工作方式。他們?yōu)樗麄兊倪b操作機(jī)器人系統(tǒng)采用純機(jī)械耦合。操作員會站在一個厚厚的，含鉛玻璃窗口一邊操縱的機(jī)器人在另一邊的材料。電纜，管樂隊和提供的耦合。不久，這些系統(tǒng)都經(jīng)過精心設(shè)計與反平衡和非常低的摩擦表面。提供自然的機(jī)械耦合力反饋。我有機(jī)會使用橡樹嶺國家實驗室的這些系統(tǒng)之一，它遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于任何現(xiàn)代，摩托，電子遠(yuǎn)程機(jī)器系統(tǒng)中，我曾嘗試（我曾嘗試以他們很多）。我建議這些人工系統(tǒng)遠(yuǎn)程機(jī)器應(yīng)用在任何地方，沒有必要項目以外的隔壁房間控制使用。 在左邊的機(jī)器人研制了用于凈化和拆除核武器設(shè)施。它有兩個六自由度度Schilling的武器以5度的自由基礎(chǔ)上。在用于發(fā)展我國的核武器設(shè)施進(jìn)入其50年及以后，我們現(xiàn)在必須拆除并安全地存儲它們的浪費。放射性領(lǐng)域，使這項活動也為人類的危險，因此工人采用機(jī)械有道理。此機(jī)器人的想法是，它可以容納一只手的一部分，與其他使用切割工具，基本上除了通過剝離層堆層（如剝洋蔥的東西）。作為機(jī)器人工程，這也將成為污染和放射性，最終需要作為放射性廢物儲存。 在左邊的圖形是一個概念的機(jī)器人手臂上的描述與移動基站檢查是否有泄漏放射性廢物填補鼓上。關(guān)于什么與我們的放射性廢物的問題是一個激烈爭論的話題。在倉庫中存儲，并監(jiān)測其在未來10萬年與機(jī)器人（如有必要）的想法對我來說很有意義。我們不妨承認(rèn)我們擁有它，監(jiān)視它在邏輯上，希望我們的子孫后代將弄清楚用它做什么，也許再反應(yīng)到一個不那么危險狀態(tài)另一項建議方案是埋葬它。這對我來說似乎是瘋了。在過去的世紀(jì)中必將從容器中泄漏，最終進(jìn)入地下水和。因為它會被埋沒，幾乎不可能進(jìn)行監(jiān)測，我們不會知道，直到對污染損害是巨大的，那么這將是因為它被埋葬在極其困難的獲得。另一項建議是使用宇宙飛船發(fā)射到太陽的材料。誰想到這些東西？請不要與太陽一團(tuán)糟！ 機(jī)載機(jī)器人 在左側(cè)小裝置是建立一個人工模擬飛行一式加州大學(xué)伯克利分校的一個雄心勃勃的計劃。如果你問我，他們沒有成功的機(jī)會。挑戰(zhàn)是太偉大的。他們需要得到小翅膀每秒150次拍打，還需要有在空中保持系統(tǒng)穩(wěn)定的一些手段，在某種程度上它來導(dǎo)航。而這一切的東西一角錢大小。他們已經(jīng)開始一翼瓣足夠快，如果他們安裝在一個小絲繁榮，它會產(chǎn)生一些推力。換句話說，他們是無處年的工作后關(guān)閉。這可能是系統(tǒng)的類型，只能通過進(jìn)化發(fā)展。 在左側(cè)我們看到了一個小機(jī)器人飛艇氣球與聚合物制成。這些飛艇為的R / C遙控玩具可用。他們可以進(jìn)行修改，以加入傳感器和計算硬件，可以轉(zhuǎn)化為他們的機(jī)器人。我認(rèn)為他們是一個偉大的方式來與避障和機(jī)器為基礎(chǔ)的決策實驗。你可以直接進(jìn)入機(jī)器智能，并跳過了移動平臺工程。那么，除非你認(rèn)為移動平臺工程是有趣的部分。 我喜歡這個小機(jī)器人飛機(jī)，海軍發(fā)展。他們把它稱為“銀狐”，它的確使用了的R / C飛機(jī)世界的發(fā)動機(jī)。這是沒有的R / C飛機(jī)雖然。這是完全自主飛行能力，是偵察，情報，監(jiān)視和目標(biāo)捕獲小型軍事單位設(shè)計的。目前市售的模型進(jìn)行傳感器。我們的目標(biāo)是讓銀狐，這也是戰(zhàn)爭的智能可重構(gòu)模塊戰(zhàn)斗機(jī)陣列（群），24小時耐力賽1500英里的范圍和10000英尺的最大高度聞名。這些東西的想法與炸藥100飛行1000英里，然后像一個瘋狂的蜜蜂群充滿敵方目標(biāo)是真正可怕的閉幕。 工業(yè)機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人是由國際標(biāo)準(zhǔn)化組織正式定義為自動控制，可重復(fù)編程，多功能機(jī)械手在三個或多個軸進(jìn)行編程。在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域可能會更實際定義為研究，設(shè)計和使用的機(jī)器人制造系統(tǒng)（頂層定義的機(jī)器人依靠事先的定義）。 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括焊接，涂裝，熨燙，組裝，取放，碼垛，產(chǎn)品檢驗和測試，具有很高的耐力，速度和精度全部完成。 工業(yè)機(jī)器人的種類，特點 為工業(yè)自動化機(jī)器人最常用的配置，包括關(guān)節(jié)機(jī)器人（第一，最常見）SCARA機(jī)器人和龍門機(jī)器人（又名直角坐標(biāo)機(jī)器人，或XYZ機(jī)器人）。在一般情況下機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人將落入大多數(shù)類型的機(jī)器人手臂類（在這個詞的機(jī)械手在上面提到的ISO標(biāo)準(zhǔn)使用固有的）。 工業(yè)機(jī)器人表現(xiàn)出不同程度的自治。機(jī)器人編程，忠實做一遍又一遍沒有變化及其與高精確度的具體行動。這些行動是由編程例程，指定方向，加速度，速度，減速，以及一系列的協(xié)調(diào)運動的距離。其他工業(yè)機(jī)器人更以對象的運作上，他們甚至任務(wù)，必須在對象本身，而機(jī)器人，甚至可能需要確定執(zhí)行方向靈活。例如，對于更精確的指導(dǎo)下，機(jī)器人通常包含機(jī)器視覺子系統(tǒng)作為他們的“眼睛”作用，與強大的計算機(jī)或控制器。人工智能，或者是它的推移，正在成為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人日益重要的因素。 庫卡機(jī)器人 公司成立于奧格斯堡，德國在1898年作為凱勒有限公司knappich奧格斯堡，庫卡機(jī)器人有限公司是世界上兩個大歐洲工業(yè)機(jī)器人公司之一（另一個是ABB公司，瑞典）。庫卡機(jī)器人是德國公司的北美子公司。公司名稱來源于其創(chuàng)始人，凱勒和Knappich的縮寫。 產(chǎn)品亮點 庫卡在1973年建立了自己的第一臺工業(yè)機(jī)器人，如FAMULUS稱。這是六軸驅(qū)動electromechanically第一個機(jī)器人。 庫卡機(jī)器人是最常用的產(chǎn)品在工廠，焊接，搬運，堆垛或其他自動化任務(wù)，而且在醫(yī)院，腦外科和radiograthy。 庫卡在2001年制定的Robocoaster，這是世界上第一個passengercarrying工業(yè)機(jī)器人。該機(jī)器人提供了一個過山車般的到它的兩個乘客議案序列;該機(jī)是可編程的。 焊接機(jī)器人設(shè)計 Welding robot design 畢業(yè)設(shè)計工作手冊 ———焊接機(jī)器人 學(xué)校：長春理工大學(xué) 學(xué)院：機(jī)電工程學(xué)院 班級學(xué)號： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 《開題報告》 1. 本課題研究的目的、意義 2. 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3. 擬采取的研究路線 4. 進(jìn)度安排 5. 文獻(xiàn)綜述（2000字以上，列出主要參考文獻(xiàn)） 6. 外文文獻(xiàn)翻譯（標(biāo)注出原文出處，譯文4000漢字以上） 1、 本課題研究的目的、意義 眾所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟練的操作技能、豐富的實踐經(jīng)驗、穩(wěn)定的焊接水平；另一方面，焊接又是一種勞動條件差、煙塵多、熱輻射大、危險性高的工作。隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越來越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)使人們自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，減輕焊工的勞動強度，同時也可以保證焊接質(zhì)量和提高焊接效率。 本次設(shè)計為焊接機(jī)器人設(shè)計，是本專業(yè)學(xué)生在完成全部課堂教學(xué)之后所進(jìn)行的一項極為重要的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)。旨在通過具體的工程實踐進(jìn)一步深入理解掌握和綜合運用所學(xué)的專業(yè)理論知識，進(jìn)行焊接機(jī)器人的設(shè)計基本技能的訓(xùn)練，培養(yǎng)分析問題和解決問題的能力，從而全面實現(xiàn)本專業(yè)學(xué)生的質(zhì)量管理目標(biāo)。作為個人，通過本次設(shè)計能在了解焊接機(jī)器人在國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，掌握焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，同時了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運動學(xué)，為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè)計提供理論參考、設(shè)計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計者提供設(shè)計理論和設(shè)計實踐的參考。在指導(dǎo)老師的幫助下能夠設(shè)計出具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點的焊接機(jī)器人。 二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 從機(jī)器人誕生到本世紀(jì)80年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到了90年代，隨著計算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機(jī)器人的制造成本和價格卻不斷下降。在西方社會，和機(jī)器人價格相反的是，人的勞動力成本有不斷增長的趨勢。在西方國家，由于勞動力成本的提高為企業(yè)帶來了不小的壓力，而機(jī)器人價格指數(shù)的降低又恰巧為其進(jìn)一步推廣應(yīng)用帶來了契機(jī)。減少員工與增加機(jī)器人的設(shè)備投資，在兩者費用達(dá)到某一平衡點的時候，采用機(jī)器人的利顯然要比采用人工所帶來的利大，它一方面可大大提高生產(chǎn)設(shè)備的自動化水平，從而提高勞動生產(chǎn)率，同時又可提升企業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量，提高企業(yè)的整體競爭力。雖然機(jī)器人一次性投資比較大，但它的日常維護(hù)和消耗相對于它的產(chǎn)出遠(yuǎn)比完成同樣任務(wù)所消耗的人工費用小。因此，從長遠(yuǎn)看，產(chǎn)品的生產(chǎn)成本還會大大降低。而機(jī)器人價格的降低使一些中小企業(yè)投資購買機(jī)器人變得輕而易舉。因此，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用在各行各業(yè)得到飛速發(fā)展。根據(jù)UNECE的統(tǒng)計，2001年全世界有75萬臺工業(yè)機(jī)器人用于工業(yè)制造領(lǐng)域，其中38.9萬在日本、19.8萬在歐盟、9萬在北美，7.3萬在其余國家。至2004年底全世界在役的工業(yè)機(jī)器人至少有約100萬。我國機(jī)器人發(fā)展迅猛，從國家863計劃實施之初到現(xiàn)在一直將機(jī)器人技術(shù)列為重點支持方向。國家863計劃機(jī)器人技術(shù)主題重點支持?jǐn)?shù)控、工程機(jī)械、盾構(gòu)、生產(chǎn)線、水下載人潛器、危險作業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人和仿人仿生機(jī)器人等。目前光我國從事機(jī)器人的研發(fā)單位就有200多家，專業(yè)從事機(jī)器人產(chǎn)業(yè)開發(fā)的則達(dá)50家以上。一批企業(yè)逐步發(fā)展壯大。 據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域。 焊接機(jī)器人具有焊接質(zhì)量穩(wěn)定、改善工人勞動條件、提高勞動生產(chǎn)率等特點，廣泛應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)和兵器工業(yè)等行業(yè)。日本裝備的工業(yè)機(jī)器人總量達(dá)到了50萬臺以上，成為“機(jī)器人王國”，其次是美國和德國；在亞洲，日本、韓國和新加坡的制造業(yè)中每萬名雇員占有的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量居世界前三位。近幾年，全球機(jī)器人的數(shù)量在迅速增加。 我國自上個世紀(jì)70年代末開始進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的研究，經(jīng)過二十多年的發(fā)展，在技術(shù)和應(yīng)用方面均取得了長足的發(fā)展，對國民經(jīng)濟(jì)尤其是制造業(yè)的發(fā)展起到了重要的推動作用。據(jù)不完全統(tǒng)計，最近幾年我國工業(yè)機(jī)器人呈現(xiàn)出快速增長勢頭，平均每年的增長率都超過40%,焊接機(jī)器人的增長率超過了60%。但這樣的增長速度相對于我國的經(jīng)濟(jì)發(fā)展速度以及經(jīng)濟(jì)總量來說顯然是不匹配的，這說明我國制造業(yè)的自動化程度有待進(jìn)一步提高，另一方面也反映了我國勞動力成本的低廉，制造業(yè)自動化水平以及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用程度的提高受到限制。當(dāng)前焊接機(jī)器人的應(yīng)用迎來了難得的發(fā)展機(jī)遇。一方面，隨著技術(shù)的發(fā)展，焊接機(jī)器人的價格不斷下降，性能不斷提升；另一方面，勞動力成本不斷上升，我國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，由制造大國向制造強國邁進(jìn)，需要提升加工手段，提高產(chǎn)品質(zhì)量和增加企業(yè)競爭力，這一切預(yù)示著機(jī)器人應(yīng)用及發(fā)展前景空間巨大。 從目前國內(nèi)外研究現(xiàn)狀來看，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究十分活躍，焊接機(jī)器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、機(jī)器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等七個方面。 焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究、發(fā)展與應(yīng)用，有力地推動了世界工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步。特別是焊接機(jī)器人在高質(zhì)高效的焊接生產(chǎn)中，發(fā)揮了極其重要的作用。隨著我國加入WTO后國際競爭更加激烈，對工業(yè)機(jī)器人的需求會越來越大，我國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機(jī)遇和來自國外的挑戰(zhàn)，我們要把握這一機(jī)遇，迎接挑戰(zhàn)，為我國躋身于機(jī)器人強國之列而努力奮斗。 新中國成立后，經(jīng)過50年的艱苦努力，中國焊接生產(chǎn)機(jī)械化自動化技術(shù)發(fā)展應(yīng)用，取得了很大的成就，焊接生產(chǎn)過程機(jī)械化與自動化程度已達(dá)到20%。在以焊接技術(shù)為主導(dǎo)制造工藝技術(shù)的大中型骨干企業(yè)，焊接生產(chǎn)過程綜合機(jī)械化與自動化程度已達(dá)到40%～45%。在機(jī)床、鍋爐、汽車、化工機(jī)械、工程機(jī)械和重型機(jī)械等國家重點骨干企業(yè)，通過引進(jìn)國外先進(jìn)技術(shù)及相應(yīng)配套的自動化焊機(jī)、成套焊接設(shè)備、焊接生產(chǎn)線和柔性制造系統(tǒng)，使焊接生產(chǎn)機(jī)械化與自動化技術(shù)達(dá)到了國際90年代初的先進(jìn)水平，進(jìn)入世界先進(jìn)之列。 3、 文獻(xiàn)綜述 焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個軸的機(jī)械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。 世界各國生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)式機(jī)器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎能達(dá)一個球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較?。ň窒抻跈C(jī)器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人，已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機(jī)器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來點焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。 上述兩種機(jī)器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺取電機(jī)通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點（TCP）的最高運動速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動小。同時，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡 中國在60年代初期開始發(fā)展焊接生產(chǎn)線，例如哈爾濱鍋爐廠、沈陽變壓器廠等相繼建立了鍋爐蛇形管、變壓器散熱器管焊接件的自動生產(chǎn)線，取得了顯著的成績。70年代焊接生產(chǎn)線機(jī)械化自動化技術(shù)發(fā)展較快，到70年代末，相當(dāng)多的批量較大的焊接結(jié)構(gòu)生產(chǎn)，都程度不等地發(fā)展應(yīng)用了各種類型的焊接生產(chǎn)線技術(shù)。 　　由于自動控制系統(tǒng)、可編程序控制器、微處理機(jī)和計算機(jī)技術(shù)等在焊接生產(chǎn)中的應(yīng)用，80年代以后，中國發(fā)展了采用焊接方法的自動控制、焊接過程的自動控制，用自動傳送裝置、專用焊接設(shè)備及電控部分等組成的焊接中心和焊接生產(chǎn)自動線，較廣泛地應(yīng)用在汽車、船舶、核能、電站、鍋爐、礦山機(jī)械等行業(yè)中，不斷提高焊接生產(chǎn)的自動化程度?！　?0年代中期以后，汽車、摩托車等行業(yè)發(fā)展焊接生產(chǎn)線上應(yīng)用機(jī)器人焊接技術(shù)突出，在中國現(xiàn)代的工廠里可以看到那一排排焊接機(jī)器人正在揮舞著鋼鐵的臂膀認(rèn)真操作的場景。 　　進(jìn)入90年代后，中國焊接界把實現(xiàn)焊接生產(chǎn)機(jī)械化、自動化作為戰(zhàn)略目標(biāo)，已在各行業(yè)的科技發(fā)展規(guī)劃中付諸實施。大力發(fā)展焊接生產(chǎn)自動化和過程控制智能化技術(shù)，發(fā)展焊接生產(chǎn)線和柔性制造技術(shù)，發(fā)展應(yīng)用計算機(jī)輔助設(shè)計與制造技術(shù)等。 我國制造業(yè)中焊接機(jī)器人的應(yīng)用主要是在20世紀(jì)90年代以后(個別企業(yè)在80年代中期)，經(jīng)歷了摸索階段，近5年來焊接機(jī)器人的數(shù)量增加很快，特別是在汽車制造業(yè)。根據(jù)到2001年的統(tǒng)計，全國共有各類焊接機(jī)器人1040臺，其中弧焊機(jī)器人多于點焊機(jī)器人，汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中的焊接機(jī)器人占全部焊接機(jī)器人的76％，是我國焊接機(jī)器人最主要的用戶。汽車制造廠的點焊機(jī)器人多，弧焊機(jī)器人較少；而零部件廠弧焊機(jī)器人多，點焊機(jī)器人較少。該行業(yè)中點焊與弧焊總的比例約為3：2。其他行業(yè)大都是以弧焊機(jī)器人為主，主要分布在工程機(jī)械(10％)、摩托車(6％)、鐵路車輛(4％)、鍋爐(1％)等行業(yè)。焊接機(jī)器人分布在全國各個經(jīng)濟(jì)地區(qū)，但主要集中在東部沿海和東北地區(qū)。東部的上海和東北的長春這兩個汽車城是我國擁有焊接機(jī)器人最多的城市。我國焊接機(jī)器人的行業(yè)分布不均衡，也不夠廣泛。今后應(yīng)重點放在擴(kuò)大應(yīng)用領(lǐng)域，使更多行業(yè)用上焊接機(jī)器人。 當(dāng)前世界各國在發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)方面有三條不同的道路： (1)機(jī)器人制造廠商以開發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，而各行業(yè)需要的機(jī)器人成套系統(tǒng)，一般由其子公司或社會上的工程公司來設(shè)計制造，并完成交鑰匙工程(暫稱為“日本模式”）； (2)機(jī)器人制造廠商自己既生產(chǎn)機(jī)器人又設(shè)計制造用戶所需要的系統(tǒng)，完成交鑰匙工程(暫稱為“歐洲模式”）； (3)本國基本不生產(chǎn)一般工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要的機(jī)器人系統(tǒng)由工程公司用進(jìn)口的機(jī)器人自行設(shè)計制造外圍設(shè)備并成套，完成交鑰匙工程(暫稱為“美國模式”)。 目前我國需要研究我們的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)走什么道路的問題。我們認(rèn)為應(yīng)從“美國模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。可喜的是，我國已經(jīng)形成一批焊接自動化系統(tǒng)集成工程公司，可以完成焊接機(jī)器人工作站的設(shè)計、設(shè)備集成與技術(shù)咨詢工作?，F(xiàn)在我國使用的焊接機(jī)器人工作站有近20％是在國內(nèi)由中國的工程師采用進(jìn)口的機(jī)器人，配合自行設(shè)計的外圍設(shè)備而集成的。但是比較復(fù)雜的焊接機(jī)器人生產(chǎn)線或焊接FMS大多還需要全套從國外進(jìn)口。今后，應(yīng)促使這些工程公司做大做強，政府應(yīng)以政策鼓勵企業(yè)采用我國自行成套的焊接機(jī)器人系統(tǒng)，而我國的工程師應(yīng)進(jìn)一步加強和國外的機(jī)器人廠家和集成公司的合作與技術(shù)交流，使國內(nèi)應(yīng)用的焊接機(jī)器人系統(tǒng)中自行成套的焊接機(jī)器人工作站迅速增多，促進(jìn)我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的成長。 參考文獻(xiàn) 【1】成大先.機(jī)械設(shè)計手冊（第五版）（第1卷）.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008 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容 1 第1周 撰寫開題報告 2 第2~3周 調(diào)研及翻譯 3 第4~5周 方案論證 4 第6~7周 結(jié)構(gòu)設(shè)計 5 第8~12周 繪制零件圖及裝配圖 6 第13周 可行性檢查 7 第14周 整理畢業(yè)設(shè)計說明書 8 第15周 打印上交所有材料 9 第 16周 準(zhǔn)備答辯 六、外文文獻(xiàn)翻譯（標(biāo)注出原文出處，譯文4000漢字以上） 7 焊接機(jī)器人設(shè)計 摘 要 隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越來越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。國內(nèi)焊接機(jī)器人應(yīng)用雖已具有一定規(guī)模，但與我國焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠(yuǎn)。因此，大力研究并推廣焊接機(jī)器人技術(shù)勢在必行。 本設(shè)計的重點是運用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計方法設(shè)計焊接機(jī)器人的實踐和方法。本次設(shè)計，是在了解焊接機(jī)器人在國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)而掌握焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對手臂和腕部進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計。合理布置了液壓缸。同時了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運動學(xué)及運動控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè)計提供理論參考、設(shè)計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計者提供設(shè)計理論和設(shè)計實踐的參考。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。 關(guān)鍵字：焊接機(jī)器人 液壓系統(tǒng) 機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計 Abstract With the development of technology and the increase in industrial demand, welding in industrial production occupied more and more weight, and excellent welding technology directly affects the degree of the quality of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall demand for welding.Therefore, great efforts to study and promote the welding robot technology is imperative. The focus of this design is the use of mechanical theory and design of machinery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the welding robot in understanding the basis of the status quo at home and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and wrist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motion control study.For the design of industrial welding robots to provide a theoretical reference, reference and data reference design for industrial designers and design practice, design theory reference.The robot has a good rigidity, high precision location, stable characteristics. Keyword:Welding robot；hydraulic system；mechanical structure design 27 目 錄 摘 要 I Abstract II 第1章 引言 1 第2章 焊接機(jī)器人的總體方案 3 2.1 總體設(shè)計的思路 3 2.2 自由度和坐標(biāo)系的選擇 3 2.3 傳動方案論證 4 2.4 焊接機(jī)器人的組成 6 2.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 6 2.4.2 控制系統(tǒng)分類 8 2.5 焊接機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 8 2.6 本章小結(jié) 8 第3章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 10 3.1 腕部設(shè)計的基本要求 10 3.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇 10 3.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu) 10 3.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)的選擇 10 3.3 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 11 3.3.1 腕部驅(qū)動力計算 11 3.3.2 腕部驅(qū)動液壓缸的計算 11 3.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?12 3.5 動片和輸出軸間的連接螺釘 13 3.6 本章小結(jié) 13 第4章 臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 15 4.1 臂部設(shè)計的基本要求 15 4.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 16 4.2.1 手臂的典型運動機(jī)構(gòu) 16 4.2.2 手臂運動機(jī)構(gòu)的選擇 16 4.3 手臂直線運動的驅(qū)動力計算 17 4.3.1 手臂摩擦力的分析與計算 17 4.3.2 手臂慣性力的計算 18 4.3.3 密封裝置的摩擦阻力 18 4.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 18 4.5活塞桿的計算校核 19 4.6 本章小結(jié) 20 第5章 機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 21 5.1機(jī)身的整體設(shè)計 21 5.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算 22 5.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計算 23 5.3.1 手臂偏重力矩的計算 23 5.3.2 升降不自鎖條件分析計算 24 5.3.3 手臂做升降運動的液壓缸驅(qū)動力的計算 24 5.4 軸承的選擇分析 25 5.5 本章小結(jié) 25 總結(jié) 26 致謝 27 參考文獻(xiàn) 28 第1章 引言 焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個軸的機(jī)械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。 從機(jī)器人誕生到本世紀(jì)80年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到了90年代，隨著計算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機(jī)器人的制造成本和價格卻不斷下降。在西方社會，和機(jī)器人價格相反的是，人的勞動力成本有不斷增長的趨勢。在西方國家，由于勞動力成本的提高為企業(yè)帶來了不小的壓力，而機(jī)器人價格指數(shù)的降低又恰巧為其進(jìn)一步推廣應(yīng)用帶來了契機(jī)。減少員工與增加機(jī)器人的設(shè)備投資，在兩者費用達(dá)到某一平衡點的時候，采用機(jī)器人的利顯然要比采用人工所帶來的利大，它一方面可大大提高生產(chǎn)設(shè)備的自動化水平，從而提高勞動生產(chǎn)率，同時又可提升企業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量，提高企業(yè)的整體競爭力。雖然機(jī)器人一次性投資比較大，但它的日常維護(hù)和消耗相對于它的產(chǎn)出遠(yuǎn)比完成同樣任務(wù)所消耗的人工費用小。因此，從長遠(yuǎn)看，產(chǎn)品的生產(chǎn)成本還會大大降低。而機(jī)器人價格的降低使一些中小企業(yè)投資購買機(jī)器人變得輕而易舉。因此，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用在各行各業(yè)得到飛速發(fā)展。 據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域。 焊接機(jī)器人具有焊接質(zhì)量穩(wěn)定、改善工人勞動條件、提高勞動生產(chǎn)率等特點，廣泛應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)和兵器工業(yè)等行業(yè)。我國自上個世紀(jì)70年代末開始進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的研究，經(jīng)過二十多年的發(fā)展，在技術(shù)和應(yīng)用方面均取得了長足的發(fā)展，對國民經(jīng)濟(jì)尤其是制造業(yè)的發(fā)展起到了重要的推動作用。 從目前國內(nèi)外研究現(xiàn)狀來看，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究十分活躍，焊接機(jī)器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、機(jī)器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等七個方面。 新中國成立后，經(jīng)過50年的艱苦努力，中國焊接生產(chǎn)機(jī)械化自動化技術(shù)發(fā)展應(yīng)用，取得了很大的成就，焊接生產(chǎn)過程機(jī)械化與自動化程度已達(dá)到20%。在以焊接技術(shù)為主導(dǎo)制造工藝技術(shù)的大中型骨干企業(yè)，焊接生產(chǎn)過程綜合機(jī)械化與自動化程度已達(dá)到40%～45%。在機(jī)床、鍋爐、汽車、化工機(jī)械、工程機(jī)械和重型機(jī)械等國家重點骨干企業(yè)，通過引進(jìn)國外先進(jìn)技術(shù)及相應(yīng)配套的自動化焊機(jī)、成套焊接設(shè)備、焊接生產(chǎn)線和柔性制造系統(tǒng)，使焊接生產(chǎn)機(jī)械化與自動化技術(shù)達(dá)到了國際90年代初的先進(jìn)水平，進(jìn)入世界先進(jìn)之列。 第2章 焊接機(jī)器人的總體方案 該設(shè)計的目的是為了設(shè)計一臺焊接機(jī)器人，本章主要對焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行設(shè)計和分析。 2.1 總體設(shè)計的思路 設(shè)計機(jī)器人大體上可分為兩個階段： (1) 系統(tǒng)分析階段 1）根據(jù)系統(tǒng)的目標(biāo)，明確所采用機(jī)器人的目的和任務(wù)； 2）分析機(jī)器人所在系統(tǒng)的工作環(huán)境； 3) 根據(jù)機(jī)器人的工作要求，確定機(jī)器人的基本功能和方案。如機(jī)器人的自由度、信息的存儲量、計算機(jī)功能、動作精度的要求、容許的運動范圍、以及對溫度、震動等環(huán)境的適應(yīng)性。 (2) 技術(shù)設(shè)計階段 1）根據(jù)系統(tǒng)的要求確定機(jī)器人的自由度和允許的空間工作范圍，選擇機(jī)器人的坐標(biāo)形式； 2）擬訂機(jī)器人的運動路線和空間作業(yè)圖； 3）確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型； 4）選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)器人總裝圖的設(shè)計； 5）繪制機(jī)器人的零件圖，并確定尺寸。 2.2 自由度和坐標(biāo)系的選擇 機(jī)器人的運動自由度是指各運動部件在三維空間相當(dāng)于固定坐標(biāo)系所具有的獨立運動數(shù)，對于一個構(gòu)件來說，它有幾個運動坐標(biāo)就稱其有幾個自由度。各運動部件自由度的總和為機(jī)器人的自由度數(shù)。機(jī)器人的手部要像人手一樣完成各種動作是比較困難的，因為人的手指、掌、腕、臂由19個關(guān)節(jié)組成，共有27個自由度。而生產(chǎn)實踐中不需要機(jī)器人的手有這么多的自由度一般為3-6個（不包括手部）。本次設(shè)計的焊接機(jī)器人為4自由度即：腕部回轉(zhuǎn)；小臂部伸縮；大臂部回轉(zhuǎn)；大臂部伸縮。 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點，分別介紹如下: (1) 直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu) 直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1(a)所示。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度（μm級）。但是，這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運動空間相對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現(xiàn)一定的運動空間，直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。 直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)Error! Reference source not found.。 (2) 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu) 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運動是用一個回轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1（b）。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。 (3) 球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu) 球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1（c）。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間Error! Reference source not found.。 (4) 關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu) 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的，如圖2-1（d）。關(guān)節(jié)型機(jī)器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對機(jī)器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機(jī)器人。 關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。 根據(jù)要求及在實際生產(chǎn)中的用途，本次設(shè)計的焊接機(jī)器人采用直角坐標(biāo)。 a)直角坐標(biāo)型 b)圓柱坐標(biāo)型 c)球坐標(biāo)型 d)關(guān)節(jié)型 圖2-1 四種機(jī)器人坐標(biāo)形式 2.3 傳動方案論證 焊接機(jī)器人的驅(qū)動方式有液壓式、氣動式和電動機(jī)式。 (1) 液壓驅(qū)動:是指動源（發(fā)動機(jī)或電機(jī)）驅(qū)動油泵產(chǎn)生壓力油，壓力油再去驅(qū)動液壓馬達(dá)，由液壓馬達(dá)產(chǎn)生機(jī)器需要的動力。 (2) 氣動驅(qū)動多用于開關(guān)控制和順序控制的機(jī)器人，與液壓驅(qū)動相比較，氣動驅(qū)動由于壓縮空氣粘度小，所以容易達(dá)到高速；由于可利用工廠集中空氣壓縮機(jī)站供氣，減少了動力設(shè)備；空氣介質(zhì)不污染環(huán)境，安全高溫下可正常工作；空氣取之不竭用之不盡，相對于油液廉價，故氣動驅(qū)動元件比液壓元件價格低…… (3) 電機(jī)驅(qū)動可分為普通交流電動機(jī)驅(qū)動，交、直流伺服電動機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動。隨著材料性能的提高，電動機(jī)性能也在隨之提高并且電動機(jī)使用簡單，所以就目前來看，機(jī)器人驅(qū)動正逐步為電動機(jī)驅(qū)動式所代替。 表2-1 三種驅(qū)動系統(tǒng)的比較 內(nèi)容 驅(qū)動方式 液壓驅(qū)動 氣動驅(qū)動 電機(jī)驅(qū)動 輸出力 壓力高，可獲得大的輸出力 壓力相對要小，輸出力小 輸出力較大 控制性能 利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制 氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制 控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜 響應(yīng)速度 很高 較高 很高 結(jié)構(gòu)性能及體積 結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大 結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較小 伺服電動機(jī)易標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動機(jī)一般需配置減速裝置，除DD電動機(jī)外，難以直接驅(qū)動，結(jié)構(gòu)緊湊，無密封問題 安全性 防爆性能好，用液壓油作為傳動介質(zhì)，在一定條件下有火災(zāi)危險 防爆性能好，高于1000kPa（十個大氣壓）時應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性 設(shè)備自身無爆炸和火災(zāi)危險，直流有刷電動機(jī)換向時有火花，對環(huán)境防爆性能較差 對環(huán)境影響 液壓系統(tǒng)易漏油，對環(huán)境有污染 排氣時有噪聲 無 續(xù)表2-1 內(nèi)容 驅(qū)動方式 液壓驅(qū)動 氣動驅(qū)動 電機(jī)驅(qū)動 在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用范圍 適用于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機(jī)械手、電焊機(jī)械手和托運機(jī)械手 適用于中小負(fù)載驅(qū)動、精度要求較低的有限點位程序控制機(jī)械手 適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)械手 成本 液壓元件成本較高 成本低 成本高 維修及使用 方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求 方便 較復(fù)雜 2.4 焊接機(jī)器人的組成 焊接機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。 2.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) （1）手部 手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。 本設(shè)計為焊接機(jī)器人設(shè)計，因此手部并無其他結(jié)構(gòu)，僅僅是一個焊槍，通過螺栓固定于腕部之上。 （2）腕部 腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)焊槍的方位，以擴(kuò)大焊槍的工作范圍，并使手部變的更靈巧，適應(yīng)性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。 目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?700）,并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。本次設(shè)計的焊接機(jī)器人的腕部是利用液壓缸實現(xiàn)手部的旋轉(zhuǎn)運動。 設(shè)計的焊接機(jī)器人的腕部的運動為一個自由度的回轉(zhuǎn)運動，運動參數(shù)是實現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)的角度控制在范圍內(nèi)，其基本的結(jié)構(gòu)形式如圖2-2所示。 圖2-2 腕部回轉(zhuǎn)基本結(jié)構(gòu)示意圖 腕部的驅(qū)動方式采用直接驅(qū)動的方式，由于腕部裝在手臂的末端，所以必須設(shè)計的十分緊湊可以把驅(qū)動源裝在手腕上。機(jī)器人手腕的回轉(zhuǎn)運動是由回轉(zhuǎn)液壓缸實現(xiàn)的。將夾緊活塞缸的外殼與擺動油缸的動片連接在一起；當(dāng)回轉(zhuǎn)液壓缸中不同的油腔中進(jìn)油時即可實現(xiàn)手腕不同方向的回轉(zhuǎn)。 （3）臂部 手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。 臂部運動的目的：把手部送到直線運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有一個自由度就能滿足基本要求，即臂部的伸縮運動。 臂部的運動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部的靜、動載荷。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計實現(xiàn)臂部的前后伸縮運動。臂部的運動參數(shù)：伸縮行程：1850mm；伸縮速度：1200mm/s~1400mm/s。機(jī)器人臂部的伸縮使其手臂的工作長度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，手臂的最大工作長度決定其末端所能達(dá)到的最遠(yuǎn)距離。伸縮式臂部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。 （4）機(jī)身 機(jī)身部分運動的目的：把臂部送到直線運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變臂部的姿態(tài)（方位），則用機(jī)身的自由度加以實現(xiàn)。因此，機(jī)身部分具有兩個自由度才能滿足基本要求，即機(jī)身的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)運動。 機(jī)身的各種運動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從機(jī)身的受力情況分析，它在工作中既受臂部、腕部、手部的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計實現(xiàn)基座的上下伸縮、以及機(jī)身的回轉(zhuǎn)運動。機(jī)身的運動參數(shù)：伸縮行程：3650mm；伸縮速度：1200mm/s~1400mm/s；回轉(zhuǎn)范圍：。機(jī)器人機(jī)身的伸縮使其工作長度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，機(jī)身的最大工作長度決定其末端所能達(dá)到的最遠(yuǎn)距離。伸縮式機(jī)身結(jié)構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。機(jī)身部分和滑軌的配置型式采用立柱式單臂配置，其回轉(zhuǎn)運動的驅(qū)動源來自回轉(zhuǎn)液壓缸。 （5）滑軌 滑軌是懸臂機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起懸掛作用，它將機(jī)身懸掛于導(dǎo)軌之上。并帶動機(jī)身沿軌道直線運動。 2.4.2 控制系統(tǒng)分類 在機(jī)械手的控制上，有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機(jī)控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。本設(shè)計采用電磁控制。 2.5 焊接機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 一、用途：用于焊接工件 二、設(shè)計技術(shù)參數(shù): 1、焊槍:； 2、自由度數(shù):4個自由度（腕部回轉(zhuǎn)；小臂部伸縮；大臂部回轉(zhuǎn)；大臂部伸縮4個運動）； 3、坐標(biāo)型式:直角坐標(biāo)系； 4、最大工作半徑:4730mm； 5、手臂最低中心高:4040mm； 6、手臂運動參數(shù):伸縮行程：1850mm 伸縮速度：1200mm/s~1400mm/s 升降行程：3650mm 升降速度：1200mm/s~1400mm/s 回轉(zhuǎn)范圍：； 7、手腕運動參數(shù):回轉(zhuǎn)范圍：。 2.6 本章小結(jié) 本章從焊接機(jī)器人的實用方面入手，提出了一套總體設(shè)計方案，并根據(jù)機(jī)器人自由度的要求選取直角坐標(biāo)系為本次設(shè)計坐標(biāo)系。同時，就焊接機(jī)器人的組成（執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)）以及現(xiàn)實作業(yè)，給出了具體的手部、腕部、臂部和基座的結(jié)構(gòu)形式；并選擇液壓驅(qū)動作為本次設(shè)計的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。最后，給出了設(shè)計中所需的技術(shù)參數(shù)。 第3章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 3.1 腕部設(shè)計的基本要求 (1) 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕 腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔(dān)。顯然，腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動力載荷，直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設(shè)計時，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。 (2) 結(jié)構(gòu)考慮，合理布局 腕部作為焊接機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐焊槍的作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。 (3) 必須考慮工作條件 對于本次設(shè)計，焊接機(jī)器人的工作條件是在工作場合中焊接工件，最大載荷為8KG，因此不太受環(huán)境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對焊接機(jī)器人的腕部沒有太多不利因素。 3.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇 3.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu) (1) 具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)它具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活等優(yōu)點而被廣腕部回轉(zhuǎn)，總力矩M，需要克服以下幾種阻力：克服啟動慣性所用?；剞D(zhuǎn)角由動片和靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定（一般小于270°）。 (2) 齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)在要求回轉(zhuǎn)角大于270°的情況下，可采用齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)外形尺寸較大。 (3) 具有兩個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動的兩個自由度。 (4) 機(jī)-液結(jié)合的腕部結(jié)構(gòu)。 3.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)的選擇 本設(shè)計要求手腕回轉(zhuǎn)，綜合以上的分析考慮到各種因素，腕部結(jié)構(gòu)選擇具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動腕部結(jié)構(gòu)，采用液壓驅(qū)動。 3.3 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 腕部設(shè)計考慮的參數(shù)：最大載荷：8KG；回轉(zhuǎn)。 3.3.1 腕部驅(qū)動力計算 圖3-1腕部支撐反力計算示意圖 腕部回轉(zhuǎn)時要克服的阻力：F=FR1+FR2 a. 腕部回轉(zhuǎn)支撐處的摩擦力矩： Ma=0.5Fd （3-1） 其中為軸承摩擦系數(shù)取=0.1 b. 克服由于工件重心偏置所需的力矩： Mb=G3e （3-2） c. 克服啟動慣性所需的力矩： Mc=πD4/32 （3-3） 3.3.2 腕部驅(qū)動液壓缸的計算 表3-1 液壓缸的內(nèi)徑系列（JB826-66）Error! Reference source not found.（mm） 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 表3-2 標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑（JB1068-67）Error! Reference source not found.（mm） 液壓缸外徑 40 50 63 80 90 100 110 125 140 150 160 180 200 20鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 45鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 設(shè)定腕部的部分尺寸：根據(jù)表3-1設(shè)缸體內(nèi)徑R=40mm，外徑根據(jù)表3-2選擇60mm，這個是液壓缸壁最小厚度，考慮到實際裝配問題后，其外徑為90mm；動片寬度b=66mm,輸出軸r=22.5mm.基本尺寸示如圖3-2所示。則回轉(zhuǎn)缸工作壓力： 選擇8Mpa 圖3-2腕部液壓缸剖截面結(jié)構(gòu)示意圖 3.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎? 圖3-3缸蓋螺釘間距示意圖 表3-3 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系Error! Reference source not found. 工作壓力P（Mpa） 螺釘?shù)拈g距t(mm) 0.5～1.5 小于150 1.5～2.5 小于120 2.5～5.0 小于100 5.0～10.0 小于80 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?，如圖4-3所示，t為螺釘?shù)拈g距，間距跟工作壓強有關(guān)，見表4-3，在這種聯(lián)接中，每個螺釘在危險剖面上承受的拉力: （3-4） 液壓缸工作壓強為P=8Mpa,所以螺釘間距t小于80mm,試選擇12個螺釘， <80mm 所以選擇螺釘數(shù)目合適Z=12個。 螺釘材料選擇Q235， (n=1.2～1.5） 螺釘?shù)闹睆剑? （3-5） =0.005m 螺釘?shù)闹睆竭x用M5。 3.5 動片和輸出軸間的連接螺釘 動片和輸出軸之間的連接結(jié)構(gòu)見圖4-3,連接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，并用兩個定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘悠洼敵鲚S之間的配合緊密。 螺釘材料選擇Q235，則 （n=1.2～1.5） 螺釘?shù)闹睆剑? d=0.005m 螺釘?shù)闹睆竭x用M5。 3.6 本章小結(jié) 本章主要內(nèi)容為腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計包括：腕部結(jié)構(gòu)的選取和腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算。首先，根據(jù)腕部設(shè)計的基本要求選擇與本次設(shè)計相符合的腕部結(jié)構(gòu)；然后，按照給定的技術(shù)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計計算；最后，確定了腕部回轉(zhuǎn)所需的回轉(zhuǎn)力矩、選用回轉(zhuǎn)缸以及選取各關(guān)鍵部位螺栓的計算。 第4章 臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），并帶動它們作空間運動。手臂運動應(yīng)該包括3個運動：伸縮、回轉(zhuǎn)和升降。本章敘述手臂的伸縮運動，手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動設(shè)置在機(jī)身處，將在下一章祥述。 臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部應(yīng)該具備3個自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和升降運動。手臂的各種運動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性等直接影響到機(jī)械手的工作性能。 4.1 臂部設(shè)計的基本要求 臂部設(shè)計首先要實現(xiàn)所要求的運動，為此，需要滿足下列各項基本要求： 一、臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕 對于機(jī)械手臂部或機(jī)身的承載能力，通常取決于其剛度。以臂部為例，一般結(jié)構(gòu)上較多采用懸臂梁形式（水平或垂直懸伸）。顯然伸縮臂桿的懸伸長度愈大，則剛度愈差。而且其剛度隨著臂桿的伸縮不斷變化。對機(jī)械手的運動性能、位置精度和負(fù)荷能力影響很大。為提高剛度，除盡可能縮短臂桿的懸伸長度外，尚應(yīng)注意以下幾方面： (1) 根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸； (2) 提高支撐剛度和合理選擇支撐點的距離； (3) 合理布置作用力的位置和方向； (4) 注意簡化結(jié)構(gòu)； (5) 提高配合精度。 二、臂部運動速度要高，慣性要小 機(jī)械手手部的運動速度是機(jī)械手的主要參數(shù)之一，它反映機(jī)械手的生產(chǎn)水平。對于高速度運動的機(jī)械手，其最大移動速度設(shè)計在最大回轉(zhuǎn)角速度設(shè)計在內(nèi)，大部分平均移動速度為，平均回轉(zhuǎn)角速度在。在速度和回轉(zhuǎn)角速度一定的情況下，減小自身重量是減小慣性的最有效，最直接的辦法，因此，機(jī)械手臂部要盡可能的輕。減少慣量具體有4個途徑Error! Reference source not found.： (1) 減少手臂運動件的重量，采用鋁合金材料； (2) 減少臂部運動件的輪廓尺寸； (3) 減少回轉(zhuǎn)半徑ρ，再安排機(jī)械手動作順序時，先縮后回轉(zhuǎn)（或先回轉(zhuǎn)后伸縮），盡可能在較小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作； (4) 在驅(qū)動系統(tǒng)中設(shè)緩沖裝置。 三、手臂動作應(yīng)該靈活 為減少手臂運動之間的摩擦阻力，盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦。對于懸臂式的機(jī)械手，其傳動件、導(dǎo)向件和定位件布置合理，使手臂運動盡可能平衡，以減少對升降支撐軸線的偏心力矩，特別要防止發(fā)生機(jī)構(gòu)卡死（自鎖現(xiàn)象）。為此，必須計算使之滿足不自鎖的條件Error! Reference source not found.。 四、位置精度要求高 一般來說，直角和圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手位置精度要求較高；關(guān)節(jié)式機(jī)械手的位置精度最難控制，故精度差；在手臂上加設(shè)定位裝置和檢測結(jié)構(gòu)，能較好地控制位置精度，檢測裝置最好裝在最后的運動環(huán)節(jié)以減少或消除傳動、嚙合件間的間隙。 總結(jié)：除此之外，要求機(jī)械手的通用性要好，能適合多種作業(yè)的要求；工藝性好，便于加工和安裝；用于熱加工的機(jī)械手，還要考慮隔熱、冷卻；用于作業(yè)區(qū)粉塵大的機(jī)械手還要設(shè)置防塵裝置等。 以上要求是相互制約的，應(yīng)該綜合考慮這些問題，只有這樣，才能設(shè)計出完美的、性能良好的機(jī)械手。 4.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 4.2.1 手臂的典型運動機(jī)構(gòu) 常見的手臂伸縮機(jī)構(gòu)有以下幾種： (1) 雙導(dǎo)桿手臂伸縮機(jī)構(gòu)； (2)手臂的典型運動形式有：直線運動，如手臂的伸縮，升降和橫向移動；回轉(zhuǎn)運動，如手臂的左右擺動，上下擺動；符合運動，如直線運動和回轉(zhuǎn)運動組合，兩直線運動的雙層液壓缸空心結(jié)構(gòu)； (1)雙活塞桿液壓缸結(jié)構(gòu)； (2)活塞桿和齒輪齒條機(jī)構(gòu)。 4.2.2 手臂運動機(jī)構(gòu)的選擇 通過以上，綜合考慮，本次設(shè)計選擇液壓缸伸縮機(jī)構(gòu)，使用液壓驅(qū)動,水平伸縮液壓缸選用伸縮式液壓缸；豎直伸縮液壓缸選用雙作用活塞缸。 4.3 手臂直線運動的驅(qū)動力計算 首先進(jìn)行粗略的估算，或類比同類結(jié)構(gòu)，根據(jù)運動參數(shù)初步確定有關(guān)機(jī)構(gòu)的主要尺寸，再進(jìn)行校核計算，修正設(shè)計。如此反復(fù)，繪出最終的結(jié)構(gòu)圖。 作水平伸縮直線運動的液壓缸的驅(qū)動力，應(yīng)根據(jù)液壓缸運動時所要克服的摩擦力和慣性力等幾個方面的阻力進(jìn)行確定。 液壓缸活塞的驅(qū)動力的計算公式可表示為： F=(A1p1-A2p2)ηm (4-1) 4.3.1 手臂摩擦力的分析與計算 摩擦力的計算不同的配置和不同的導(dǎo)向截面形狀，其摩擦阻力是不同的，要根據(jù)具體情況進(jìn)行估算。 圖4-1 機(jī)械手臂部受力示意圖 計算如下： 得 得 (4-2) 式中 ---參與運動的零部件所受的總重力（含工件）（N）； L---手臂與運動的零部件的總重量的重心到導(dǎo)向支撐的前端的距離（m）,參考上一節(jié)的計算； a---導(dǎo)向支撐的長度（m）； ---當(dāng)量摩擦系數(shù)，其值與導(dǎo)向支撐的截面有關(guān)； 對于圓柱面： μ---摩擦系數(shù)，對于靜摩擦且無潤滑時： 鋼對青銅：取μ=0.1～0.15 鋼對鑄鐵：取μ=0.18～0.3 選?。?，G=500N，L=1.49-0.028=1.21m,導(dǎo)向支撐a設(shè)計為0.016m。 將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計算： 4.3.2 手臂慣性力的計算 本設(shè)計要求手臂平動是V=1200mm/s；假定：在計算慣性力的時候,設(shè)置啟動時間，啟動速度； (4-3) 4.3.3 密封裝置的摩擦阻力 不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計中，采用O型密封，當(dāng)液壓缸工作壓力小于10Mpa。液壓缸處密封的總摩擦阻力可以近似為：F摩=65N。 經(jīng)過以上分析計算最后計算出液壓缸的驅(qū)動力：F=1243.8N 4.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 經(jīng)過上面的計算，確定了液壓缸的驅(qū)動力F=1243.8N，根據(jù)表3-1選擇液壓缸的工作壓力P=2MPa。 確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸：液壓缸內(nèi)徑的計算，如圖4-2所示 圖4-2 雙作用液壓缸示意圖 當(dāng)油進(jìn)入無桿腔： F1=(A1p1-A2p2)ηm （4-4） 當(dāng)油進(jìn)入有桿腔中： F2=(A2p1-A1p2)ηm (4-5) 其中：ηm為機(jī)械效率。 液壓缸的有效面積：A 故有： A1=лD2/4 （無桿腔） (4-6) A2= лD2/4-лd2/4 （有桿腔）Error! Reference source not found. (4-7) F=6210N，，選擇機(jī)械效率。 將有關(guān)數(shù)據(jù)代入： 根據(jù)表3-1（JB826-66），選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，選擇D=42mm。 液壓缸外徑的設(shè)計： 根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在7mm，所以該液壓缸的外徑為60mm。 4.5活塞桿的計算校核 一、活塞桿強度校核 活塞桿的尺寸要滿足活塞（或液壓缸）運動的要求和強度要求。對于桿長L大于直徑d的15倍以上，按拉、壓強度計算： σ = F/A (4-8) 設(shè)計中活塞桿取材料為碳鋼，故，活塞直徑d=20mm,L=1360mm,現(xiàn)在進(jìn)行校核： σ = F/A <[σ] 結(jié)論：活塞桿滿足強度要求。 2、 活塞桿剛度校核 圖4-3 剛度校核示意圖 現(xiàn)按照伸出液壓缸的最小直徑進(jìn)行校核,為便于計算把伸出的液壓缸簡化成一懸臂梁。 取:載荷F=400N,懸臂L=1730mm。 梁轉(zhuǎn)角： θ= (4-9) 梁撓度： ω = (4-10) 其中：E為材料的彈性模量：E=210Gpa I為轉(zhuǎn)動慣量：取I=1.1×10-10 EI=24 ∴ θ=-0.00249rad<[θ] ω=-0.0288mm<[ω] 結(jié)論:懸臂活塞桿滿足剛度要求。 4.6 本章小結(jié) 本章設(shè)計了搬運機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)，手臂采用液壓驅(qū)動伸縮機(jī)構(gòu)，對驅(qū)動的液壓缸的驅(qū)動力進(jìn)行了計算。并對液壓缸的基本尺寸進(jìn)行了設(shè)計，同時對液壓缸活塞桿的強度和剛度進(jìn)行了校核，校核結(jié)果均滿足要求。 第5章 機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 機(jī)身是直接支撐和驅(qū)動手臂的部件。一般實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動，這些運動的傳動機(jī)構(gòu)都安在機(jī)身上，或者直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。因此，臂部的運動越多，機(jī)身的機(jī)構(gòu)和受力情況就越復(fù)雜。機(jī)身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空軌道運動。 5.1機(jī)身的整體設(shè)計 按照設(shè)計要求，機(jī)械手要實現(xiàn)手臂1800的回轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運動機(jī)構(gòu)一般設(shè)計在機(jī)身處。為了設(shè)計出合理的運動機(jī)構(gòu)，就要綜合考慮分析。 機(jī)身承載著手臂，做回轉(zhuǎn)，升降運動，是機(jī)械手的重要組成部分。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種： (1) 回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)優(yōu)點是能承受較大偏重力矩。其缺點是回轉(zhuǎn)運動傳動路線長，花鍵軸的變形對回轉(zhuǎn)精度的影響較大。 (2) 回轉(zhuǎn)缸置于升降之上的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)采用單缸活塞桿，內(nèi)部導(dǎo)向，結(jié)構(gòu)緊湊。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降，運動部件較大。 (3) 活塞缸和齒條齒輪機(jī)構(gòu)。手臂的回轉(zhuǎn)運動是通過齒條齒輪機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)：齒條的往復(fù)運動帶動與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，從而使手臂左右擺動。 分析：經(jīng)過綜合考慮，本設(shè)計選用回轉(zhuǎn)缸置于伸縮缸之上的結(jié)構(gòu)。本設(shè)計機(jī)身包括兩個運動，機(jī)身的回轉(zhuǎn)和伸縮?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接，回轉(zhuǎn)缸的動片與缸體連接，由缸體帶動手臂回轉(zhuǎn)運動。回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與伸縮缸的活塞桿是一體的。具體結(jié)構(gòu)見圖5-1。驅(qū)動機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動，回轉(zhuǎn)缸通過兩個油孔，一個進(jìn)油孔，一個排油孔，分別通向回轉(zhuǎn)葉片的兩側(cè)來實現(xiàn)葉片回轉(zhuǎn)。回轉(zhuǎn)角度一般靠機(jī)械擋塊來決定，對于本設(shè)計就是考慮兩個葉片之間可以轉(zhuǎn)動的角度，為滿足設(shè)計要求，設(shè)計中動片和靜片之間可以回轉(zhuǎn)1800。 圖5-1 回轉(zhuǎn)缸位于伸縮缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖 5.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算 (1) 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩的計算 手臂回轉(zhuǎn)缸的回轉(zhuǎn)驅(qū)動力矩，應(yīng)該與手臂運動時所產(chǎn)生的慣性力矩及各密封裝置處的摩擦阻力矩相平衡： Ma=0.5Fd (5-1) 慣性力矩的計算： Mc=πD4/32 (5-2) 回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個長1200mm，直徑為60mm的圓柱體，質(zhì)量為159.2Kg設(shè)置起動角度=180，則起動角速度=0.314，起動時間設(shè)計為0.1s。 密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計。 (2) 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定 設(shè)計回轉(zhuǎn)缸的靜片和動片寬b=60mm，選擇液壓缸的工作壓強為8Mpa。d為輸出軸與動片連接處的直徑，設(shè)d=50mm,則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過下列計算： D=80mm 即設(shè)計液壓缸的內(nèi)徑為80mm，根據(jù)表4-2選擇液壓缸的基本外徑尺寸100mm(不是最終尺寸)，再經(jīng)過配合等條件的考慮。 最終確定的液壓缸的截面尺寸如圖6-2所示，內(nèi)徑為150mm，外徑為230mm，輸出軸徑為50mm。 圖5-2 回轉(zhuǎn)缸的截面圖 5.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計算 5.3.1 手臂偏重力矩的計算 圖5-3 手臂各部件重心位置圖 (1)零件重量等 現(xiàn)在對機(jī)械手手臂做粗略估算：總共約為33Kg (2)計算零件的重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離ρ。 =1720mm =6mm =0.88mm (5-3) =1500mm 所以，回轉(zhuǎn)半徑。 (2)計算偏重力矩 (5-4) 5.3.2 升降不自鎖條件分析計算 手臂在的作用下有向下的趨勢，而立柱導(dǎo)套有防止這種趨勢； 所謂的不自鎖條件為：傾角小于或等于摩擦角 因此在設(shè)計中必須考慮到立柱導(dǎo)套必須大于480mm。 5.3.3 手臂做升降運動的液壓缸驅(qū)動力的計算 (5-5) 式中：--摩擦阻力，參考圖6-3 (5-6) G--零件及工件所受的總重。 (1) 摩擦驅(qū)動力的計算 設(shè)定速度為V=4；起動或制動的時間差t=0.02s；近似估算為286.1Kg；將數(shù)據(jù)帶入上面公式有： F摩= 5000N F慣=6600N (2) 液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算；最后通過以上計算： 當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動時：F=5000N 當(dāng)液壓缸向下驅(qū)動時：F=6600N 5.4 軸承的選擇分析 對于伸縮缸的運動，機(jī)身回轉(zhuǎn)受軸承的影響。因此，這里要充分考慮這個問題。對于本設(shè)計，采用一支點，雙向固定，另一支點游動的支撐結(jié)構(gòu)。作為固定支撐的軸承，應(yīng)能承受雙向軸向載荷，故內(nèi)外圈在軸向全要固定。 本設(shè)計采用兩個球軸承Error! Reference source not found.的組合結(jié)構(gòu)。 5.5 本章小結(jié) 本章對機(jī)械手的機(jī)身進(jìn)行了設(shè)計，分別對機(jī)身的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計計算。同時，也計算了伸縮立柱不自鎖的條件(這是機(jī)身設(shè)計中不可缺少的部分)。最后，根據(jù)計算結(jié)果選用合適的軸承。 總 結(jié) 經(jīng)過一段時間的努力，達(dá)到了本課題研究的預(yù)期目標(biāo)，現(xiàn)總結(jié)如下: (1) 本課題提出了焊接機(jī)器人的設(shè)計方案，解決了工業(yè)機(jī)器人的許多問題； (2) 根據(jù)焊接機(jī)器人的運動方式，設(shè)計了焊接機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)； (3) 根據(jù)焊接機(jī)器人的負(fù)載，進(jìn)行大臂的傳動設(shè)計； (4) 選用適當(dāng)?shù)某叽邕M(jìn)行多手臂中各軸的校核； (5) 本焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)先進(jìn)可靠，運行平穩(wěn)，運行控制穩(wěn)定可靠； (6) 本課題是專門設(shè)計焊接機(jī)器人手臂傳動及其軸的校核，其傳動系統(tǒng)稍做改進(jìn)即可滿足需求。 致 謝 感謝吳曉敏老師在我大學(xué)的最后學(xué)習(xí)階段——畢業(yè)設(shè)計階段給我的指導(dǎo)，有了吳老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的指導(dǎo)我的論文才得以順利完成。老師為我論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。在本文結(jié)束之際，特向敬愛的吳老師致以最尊敬的敬禮和深深地感謝！ 通過此次設(shè)計，一方面讓我認(rèn)識到只學(xué)習(xí)理論是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復(fù)雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅實的基礎(chǔ)，提高了自己的動手能力。順利完成畢業(yè)設(shè)計，既是對我大學(xué)所學(xué)課程的一次綜合整理，又使我對機(jī)電知識有了更深層次的理解。這些能力的掌握是我步入社會所必需的。 同時由衷的感謝在我設(shè)計過程中，班級同學(xué)對我的指導(dǎo)和幫助，有了你們的熱心解答，彌補了我的不足，我得以在各方面取得顯著的進(jìn)步。由于初次研究這種復(fù)雜而又綜合的設(shè)計，過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各位老師給予批評和指正。 參考文獻(xiàn) [1] 成大先.機(jī)械設(shè)計手冊（第五版）（第1卷）[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008. 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