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目 錄
摘 要 I
Abstract II
1 緒 論 1
1.1 工業(yè)機器人概述 1
1.2 課題研究背景及其意義 1
1.3 國內外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 3
1.3.1 國外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢 3
1.3.2 國內發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢 4
1.4 工業(yè)機器人相關技術 6
1.5 本文主要內容 7
2.1 總體方案設計與分析 8
2.1.1 驅動方式選擇 9
2.2 傳動方案的初步設計 10
2.2.1 腕關節(jié)的傳動結構設計 10
2.2.2 小臂傳動機構 11
2.2.3 大臂傳動機構 12
2.2.4 腰身傳動機構 12
2.3 機器人部分技術參數(shù) 12
3 運動學分析 14
3.1 工作空間 14
3.2 工作空間與機器人結構尺寸的相關性 14
3.2 分析 17
4 結構設計 18
4.1 傳動方案的確定 18
4.2 手腕傳動 18
4.2.1 腕部的設計要求 18
4.2.2 腕部電機的選擇 18
4.3 腰部 19
4.3.1 底座及腰部設計要求 19
4.3.2 電機選擇 19
4.4 手臂 20
4.4.1 手臂作用概述 20
4.4.2 電機選擇 21
4.5 傳動結構設計計算 22
5 關鍵零部件的校核 28
5.1 腕部中心軸的結構設計與校核 28
5.1.1 確定腕部中心軸的材料以及各段直徑和長度 28
5.1.2 腕部中心軸的強度校核 28
5.2? 腕部中心軸2的結構設計與校核 30
5.2.1? 腕部中心軸2的結構設計 30
5.2.2? 腕部中心軸2的強度校核 31
5.3 手腕齒輪連接軸的結構設計與校核 31
5.3.1 手腕齒輪連接軸的結構設計 32
5.3.2 手腕齒輪連接軸的強度校核 32
5.4 手腕齒輪連接軸2的結構設計與校核 34
6 總結 35
參考文獻 37
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