履帶式液壓挖掘機回轉(zhuǎn)裝置設(shè)計-帶答辯ppt

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作為建造機械裝置的一種主流產(chǎn)品，液壓挖掘機在工業(yè)和公民的建筑、交通設(shè)施、水利設(shè)施、水力發(fā)電設(shè)施和軍事設(shè)施建設(shè)中起到了重要的作用。在國家經(jīng)濟可持續(xù)發(fā)展中，對于挖掘機的需求將會逐年地增長很大的利潤。在2004年，我國的挖掘機產(chǎn)量達(dá)到了27500臺，占世界產(chǎn)量的27.8﹪?，F(xiàn)在關(guān)系到環(huán)境保護(hù)和能量保護(hù)的問題已經(jīng)引起了廣大公眾的關(guān)注。結(jié)果，對于液壓挖掘機的可靠性、經(jīng)濟效率、功能和自動化提出了更高的要求。但是目前市場上可利用的液壓挖掘機有以下缺點： （1）自動化程度低；當(dāng)使用液壓挖掘機平整場地或挖掘溝渠時，由于駕駛員不得不同時控制吊桿、動臂和鏟斗，工作強度是相當(dāng)高的，并且他還被要求技術(shù)熟練。 （2）當(dāng)液壓挖掘機正在運行中時，如果液壓系統(tǒng)消耗的功率超過發(fā)動機的額定功率，發(fā)動機就會停轉(zhuǎn)甚至燒毀。在這種情況下挖掘機的操作性能不能達(dá)到最佳狀態(tài)，燃料消耗就會增加。 （3）由于它復(fù)雜的結(jié)構(gòu)和極端的操作環(huán)境，液壓挖掘機有一個相當(dāng)高的故障率。無論何時發(fā)生故障，維修人員不得不盡最大努力確定引起故障的原因，那就意味著挖掘機將停止服務(wù)很長時間，因此使使用者蒙受巨大的經(jīng)濟損失。 （4）因為挖掘機不能被遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理，挖掘機的合理分配就不能實現(xiàn)并且不能滿足現(xiàn)代建設(shè)的需求。由于電腦技術(shù)和智能控制技術(shù)的廣泛應(yīng)用，建造機械裝置已經(jīng)從液壓控制類型發(fā)展為數(shù)字化類型，它簡化了結(jié)構(gòu)易于控制并且更加智能。舉個例子，由日本小松制造的PC300液壓挖掘機在安裝在吊桿、動臂和鏟斗的傾斜角傳感器的幫助下可獲得三維軌道控制能力，其它的由沃爾沃、卡特、小松和日立制造的液壓挖掘機由于安裝了全球定位系統(tǒng)可以進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。智能化液壓挖掘機是高度智能的、自動化的和信息化的。它的智能主要體現(xiàn)在以下方面：它實現(xiàn)了自動化實現(xiàn)了工作設(shè)備的軌道控制，實現(xiàn)了發(fā)動機和液壓泵之間的自適應(yīng)功率匹配控制，實現(xiàn)了遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸遠(yuǎn)程監(jiān)控和遠(yuǎn)程管理，還實現(xiàn)了故障診斷和維修。 2智能化液壓挖掘機系統(tǒng)的構(gòu)成 圖1智能化液壓挖掘機的系統(tǒng)組成 如圖1所示，智能化液壓挖掘機系統(tǒng)由控制器、全球定位系統(tǒng)、通用分組無線業(yè)務(wù)、遠(yuǎn)程伺服器、監(jiān)控器和便攜式故障診斷系統(tǒng)等等組成。 2.1控制器 圖2控制器原理圖 如圖2所示，控制器由信號獲得模塊、功率驅(qū)動器模塊、監(jiān)控模塊和GPS/GPRS模塊組成，并且以一個數(shù)字化信號處理器作為其核心控制單元。信號獲得模塊通過外圍的傳感器測量傾斜角、壓力、速度和溫度，這些信號通過模擬數(shù)字記錄器后被發(fā)送到控制器，通過這種方式，挖掘機的實時信息就獲得了。監(jiān)控器用來展示主要運行參數(shù)例如發(fā)動機轉(zhuǎn)速、發(fā)動機油溫油壓和冷卻水溫度，展示故障編碼并在挖掘機運行條件的基礎(chǔ)上發(fā)出警報，以數(shù)字或圖形的形式展示鏟斗位置和姿勢的實時信息。 由于控制器與控制區(qū)域網(wǎng)絡(luò)中的其它部分相通編碼，大量的電報就被分配了，因此提高了信號控制可靠性和抗干擾能力。與液壓挖掘機運行環(huán)境相適應(yīng)的CAN總線保證了控制可以在一個實際的時間里，以靈活的可膨脹的方式實現(xiàn)，使控制器和其它外圍設(shè)備容易的構(gòu)造一個多控制器網(wǎng)絡(luò)。由于CAN總線采取基于信息的編碼方式和基于優(yōu)先級的非破壞性總線仲裁技術(shù)，它抗干擾能力強可靠性高，它有相當(dāng)高的實時能力。觀察到的通信協(xié)議符合SAE J1939 CAN總線，總線的物理層上可以滿足SAE J1939，CAN總線通信速率是250Kbit/s,CAN總線的終端電阻是120Ω。 為了符合舒適的操作要求，智能化液壓挖掘機裝備了和人類工程學(xué)設(shè)計原理一致的手柄。 圖3依據(jù)人體工程學(xué)原理設(shè)計的控制手柄 如圖3所示，一個光學(xué)類型的非接觸式轉(zhuǎn)換器安裝在了控制手柄上。通過CAN總線信號與控制手柄的位置聯(lián)系起來，光學(xué)轉(zhuǎn)換器的信號被發(fā)送到控制器?？刂剖直系陌粹o用來選擇操作方式。如果選擇手工操作方式，控制手柄的操作方式和普通挖掘機一樣。如果選擇自動操作方式，操作者通過監(jiān)控器將操作參數(shù)輸入電腦，然后挖掘機將按照以操作參數(shù)為基礎(chǔ)的控制器決定的軌道運作，因此挖掘機的自動控制就實現(xiàn)了。 2.2遠(yuǎn)程信息傳遞 GPRS是一種可在廣闊的區(qū)域內(nèi)提供端對端無線IP連接的無線數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)換技術(shù)，并靠此技術(shù)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)包。智能化液壓挖掘機的遠(yuǎn)程信息傳遞模塊的結(jié)構(gòu)如圖4所示。 圖4遠(yuǎn)程信息傳輸結(jié)構(gòu) 通過RS232端口安裝在挖掘機上的GPRS IP 調(diào)制解調(diào)器與控制器聯(lián)系，并且通過因特網(wǎng)與遠(yuǎn)程服務(wù)器交換數(shù)據(jù)，控制器將得到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成可以被GPRS IP 調(diào)制解調(diào)器傳遞的形式，然后數(shù)據(jù)通過因特網(wǎng)被GPRS IP 調(diào)制解調(diào)器發(fā)送到遠(yuǎn)程服務(wù)器。智能化液壓挖掘機的遠(yuǎn)程監(jiān)控就以這種方式實現(xiàn)了。在GPRS IP 調(diào)制解調(diào)器和遠(yuǎn)程服務(wù)器之間是一個C/S結(jié)構(gòu)，通過它一些調(diào)制解調(diào)器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐瑫r就可以連接到服務(wù)器。 2.3GPS的應(yīng)用 GPS是一個由24個人造衛(wèi)星和地球站組成的全球無線航行和定位系統(tǒng)。在GPS和GPRS的幫助下，智能挖掘機就實現(xiàn)了遠(yuǎn)程監(jiān)控維修和管理。 除了挖掘機位置信息外，裝備了GPS/GPRS模塊的控制器也會向遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送例如挖掘機溫度、壓力和工作時間等操作參數(shù)。 挖掘機的位置坐標(biāo)由電子地圖系統(tǒng)反映到地圖上，這樣挖掘機基于衛(wèi)星的定位和追蹤就實現(xiàn)了，通過因特網(wǎng)獲得遠(yuǎn)程服務(wù)，操作者可以在一個實際的時間監(jiān)控操作條件得到挖掘機的位置信息。 表1顯示了挖掘機的邊坡修整操作軌跡規(guī)劃與實際測量值 3智能控制和故障診斷 3.1工作設(shè)備的軌道控制 挖掘機自動化控制意味著自動的控制挖掘機的工作設(shè)備，以使挖掘機的鏟斗沿特定的軌道運動。如果挖掘機在場平整或邊坡修正過程中是自動控制的，駕駛員的工作強度就會減輕，操作效率就會提高，建設(shè)就會加快。 液壓挖掘機的工作設(shè)備是由吊桿、動臂和鏟斗組成的聯(lián)動機械裝置，每個部分的運動是在液壓缸收縮和伸展的基礎(chǔ)上實現(xiàn)的。 圖5挖掘機工作裝置的空間坐標(biāo)系 如圖5所示，把工作設(shè)備看成具有三個自由度的機械手，把吊桿、動臂和鏟斗分別看成鏈環(huán)1、2、3，把吊桿與旋轉(zhuǎn)平臺之間的鉸接式連接看成關(guān)節(jié)1，把動臂與吊桿前面末端之間的鉸接式連接看成關(guān)節(jié)2，把鏟斗和動臂前面末端之間的鉸接式連接看成關(guān)節(jié)3。 在油缸的驅(qū)動下，鏈環(huán)123分別使工作設(shè)備繞關(guān)節(jié)123旋轉(zhuǎn)。 和機器人原理一樣，這有很多種方法用來建立一個鏈環(huán)坐標(biāo)系統(tǒng)，用來學(xué)習(xí)這些鏈環(huán)之間的位移關(guān)系。在這些方法中，應(yīng)用最廣泛的就是丹納維特-哈頓貝格法（D-H法），憑借4行4列齊次轉(zhuǎn)換矩陣用來描述2個臨近鏈環(huán)之間的空間關(guān)系，然后用一個等價的齊次轉(zhuǎn)換矩陣導(dǎo)出鏟斗尖所在參考坐標(biāo)系。鏈環(huán)i和鏈環(huán)i-1之間的相對位置關(guān)系，可以用一個4×4齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣Ai表示如下: 在這個等式中，θi表示2個鏈環(huán)之間的夾角，ai表示鏈環(huán)i的長度（稱為普通的標(biāo)準(zhǔn)長度），αi表示垂直ai面的2個關(guān)節(jié)之間的夾角，di表示鏈環(huán)i的軸線的2個垂線之間的距離，n,o,a和p表示鏟斗的位置向量。 轉(zhuǎn)換矩陣0T4表示了鏟斗尖坐標(biāo)系{4}相對其參考坐標(biāo)系{0}的姿勢，稱為鏟斗運動學(xué)等式。 對挖掘機實施軌道設(shè)計和控制就是控制吊桿、動臂和鏟斗的相對角度。鏟斗尖的運動軌跡預(yù)制好之后，那么各個鏈環(huán)的初始位置角θ0和停止位置角θf都可以通過倒轉(zhuǎn)工作設(shè)備的運動學(xué)等式得到解決，因此可以用一個平滑的插補函數(shù)曲線來表示運動軌跡。 在實時控制的過程中，傳感器會測量工作設(shè)備中每個鏈環(huán)的角位移，控制器會將角位移與要求的預(yù)置目標(biāo)值作比較，然后在計算結(jié)果的基礎(chǔ)上決定駕駛量。因此，工作設(shè)備將沿預(yù)置的軌道移動。舉一個挖掘機修整斜坡的例子，鏟斗離開地面的傾斜角是300，斜坡角度α=600，操作高度H=3000mm，在斜坡修整這個操作中軌道期望值與最終測量值列入表1。測試結(jié)果揭示軌道的最大誤差是30~50mm，符合操作性能要求。 3.2液壓泵和發(fā)動機之間的功率匹配控制 發(fā)動機在額定功率下運作的前提下，智能化液壓挖掘機中的功率匹配控制器將采取發(fā)動機液壓泵相互協(xié)調(diào)的控制模式，在發(fā)動機轉(zhuǎn)速的基礎(chǔ)上控制液壓泵的位移以使發(fā)動機和液壓泵合理的匹配。這樣，發(fā)動機的功率就達(dá)到了最佳狀態(tài)，所以提高了操作效率降低了燃料消耗。功率匹配控制模型如圖6所示。 圖6挖掘機的功率匹配控制 在不同操作條件下測試，發(fā)動機總是工作在最佳運作點周圍，就是說一方面發(fā)動機功率達(dá)到了最佳狀態(tài)，另一方面發(fā)動機停轉(zhuǎn)得到了有效地避免。液壓泵和發(fā)動機轉(zhuǎn)速控制測試結(jié)果如圖7所示。 圖7液壓泵和發(fā)動機轉(zhuǎn)速控制測試曲線 因此，節(jié)約能量的目的就實現(xiàn)了，因為發(fā)動機的速度調(diào)整設(shè)備是在實際的操作條件下被控制的，以使發(fā)動機在一個燃料消耗低的情況下運行。當(dāng)挖掘機不工作時，它可以自動的降低發(fā)動機轉(zhuǎn)速。控制手柄撥到中間位置4~6s后，發(fā)動機將自動進(jìn)入空轉(zhuǎn)狀態(tài)，以阻止液壓系統(tǒng)的能量損失和發(fā)動機磨損，也減少燃料損失和發(fā)動機噪音。只要挖掘機再次工作，發(fā)動機會在1~2s內(nèi)回到正常運轉(zhuǎn)狀態(tài)，以保證工作的正常進(jìn)行。 3.3故障診斷 由于許多額外的電子控制系統(tǒng)被引進(jìn)了液壓挖掘機，故障原因的判定變得更加困難。所以監(jiān)控運行條件和實施故障診斷對挖掘機來說就很有必要了?？紤]液壓挖掘機的特征，故障診斷包含了發(fā)動機管理系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和電子控制系統(tǒng)診斷的故障。采取以診斷運算為基礎(chǔ)的故障樹法則，故障診斷系統(tǒng)可以迅速而準(zhǔn)確的判定引起故障的原因，在專業(yè)數(shù)據(jù)庫的基礎(chǔ)上評定挖掘機運行條件，幫助維修人員解除故障。 故障診斷系統(tǒng)和面向?qū)ο蟮脑O(shè)計語言、微軟結(jié)構(gòu)化查詢語言2000或微軟評定數(shù)據(jù)庫使它的應(yīng)用軟件程序化，它功能的結(jié)構(gòu)如圖8所示。 圖8故障診斷功能的結(jié)構(gòu) 便攜式故障診斷系統(tǒng)改正了控制器單元的參數(shù)直到挖掘機工作在最佳狀態(tài)，實時監(jiān)控液壓挖掘機的運行狀態(tài)，讀取被控制器實時測量的數(shù)據(jù)，并且以圖形或數(shù)字的形式展示挖掘機的運行條件例如發(fā)動機轉(zhuǎn)速、燃料水平、發(fā)動機油壓和冷卻水溫度。同時，故障診斷系統(tǒng)可以測試每個系統(tǒng)和部分，維修和管理信息，儲存和分析實時信息，以幫助維修人員準(zhǔn)確并迅速的解除故障。 4應(yīng)用舉例 CLG920C型和CLG925C型智能化液壓挖掘機已經(jīng)進(jìn)入了大量生產(chǎn)的階段。 圖9智能化液壓挖掘機的場地平整操作 圖9展示了智能化液壓挖掘機的場平整操作，實際應(yīng)用揭示：智能化液壓挖掘機有相當(dāng)強大的性能，相當(dāng)高的操作效率，由發(fā)動機停轉(zhuǎn)引起的挖掘機罷工就有效的避免了，燃料消耗明顯降低，診斷和排除故障的能力大大提高，因此由維修引起的停止服務(wù)時間縮短了，挖掘機遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理也實現(xiàn)了。 5總結(jié) 由于智能化液壓挖掘機實現(xiàn)了自動化，降低了燃料消耗，可進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，故障診斷和維修，滿足了現(xiàn)代建設(shè)的要求，增長了企業(yè)產(chǎn)品的技術(shù)含量和國際競爭力，把企業(yè)產(chǎn)品的自動化程度和智能程度推向了一個新階段。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，信息技術(shù)自動化技術(shù)和人造智能技術(shù)將被更廣泛的應(yīng)用到建造機械裝置中，并且智能化建造機械裝置將無疑成為發(fā)展方向。 感謝 謝謝廣西柳工機械股份有限公司技術(shù)研究院和桂林大學(xué)電子科技，感謝國際863項目工程補貼（批準(zhǔn)編號：2003AA430490）。