核桃采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(采摘機(jī)械手含CAD圖紙)
核桃采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(采摘機(jī)械手含CAD圖紙),核桃,采摘,執(zhí)行機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),機(jī)械手,CAD,圖紙
核桃采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)核桃采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué) 院:工程技術(shù)學(xué)院班 級(jí):機(jī)制4班姓 名:王昊宸導(dǎo) 師:吳春凌 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 設(shè)計(jì)內(nèi)容設(shè)計(jì)內(nèi)容1、前言2、核桃采摘機(jī)械手的原理圖3、核桃采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型4、核桃采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng) 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 1 1、前、前 言言 采用人工核桃采摘,消耗的人力、時(shí)間比較大,采摘效率低,并且某些核桃難以采摘或采摘不到,對(duì)人體安全具有一定的威脅。采用核桃采摘機(jī)械手,可通過(guò)智能移動(dòng)平臺(tái),通過(guò)攝像頭、傳感器捕捉核桃,可實(shí)現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院2.12.1、總裝圖、總裝圖 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院2.22.2、核桃采摘機(jī)械手的原理圖、核桃采摘機(jī)械手的原理圖 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院3 3、核桃采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型、核桃采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型3.1、電動(dòng)機(jī)的選型3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置3.3、氣壓缸升降、擺臂裝置3.4、手抓裝置 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.1 3.1、電動(dòng)機(jī)的選型、電動(dòng)機(jī)的選型1 1、90SL5590SL55型伺服電動(dòng)機(jī)型伺服電動(dòng)機(jī) 輸出功率輸出功率25W25W 空載轉(zhuǎn)速空載轉(zhuǎn)速2700r/min2700r/min2 2、70BF1-370BF1-3型反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)型反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 步距步距1.51.5 額定負(fù)載起動(dòng)頻率額定負(fù)載起動(dòng)頻率10001000步步/s/s3 3、36SL5E236SL5E2型伺服電動(dòng)機(jī)型伺服電動(dòng)機(jī) 輸出功率輸出功率1W1W 空載轉(zhuǎn)速空載轉(zhuǎn)速2700r/min2700r/min 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.2 3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置、旋轉(zhuǎn)減速裝置 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院3.3.13.3.1、氣壓缸升降裝置、氣壓缸升降裝置1、選用QGA-50型氣缸 選取氣缸行程為374mm2、采用雙列梯形槽導(dǎo)軌 實(shí)現(xiàn)升降滑動(dòng)運(yùn)動(dòng) 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.3.2 3.3.2、氣壓缸擺臂裝置、氣壓缸擺臂裝置1、選用QGA-50型氣壓缸 選取氣缸行程為128mm2、根據(jù)兩氣缸軸心距108mm 采用菱形四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 擺臂沿水平線上下擺動(dòng)30 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.4.1 3.4.1、手抓裝置、手抓裝置 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 3.4.2 3.4.2、手抓結(jié)構(gòu)裝置、手抓結(jié)構(gòu)裝置 手抓工作原理步驟:起動(dòng)70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī),帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng),滑塊在絲桿經(jīng)導(dǎo)桿自由滑動(dòng);內(nèi)手抓鈑金片通過(guò)滑塊圓柱臺(tái)階推動(dòng)快速夾緊核桃,隨后外手抓鈑金片通過(guò)滑塊錐形軌跡夾緊核桃枝條,通過(guò)時(shí)間繼電器經(jīng)過(guò)t=4s步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止;夾緊后內(nèi)手抓裝置通過(guò)36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)自轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)在核桃枝條固定的同時(shí)核桃自轉(zhuǎn)脫落的功能。湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4 4、PLCPLC程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)4.1、主電路4.2、PLC控制路線4.3、梯形圖4.4、指令語(yǔ)句表 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4.14.1主主電電路路 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4.24.2PLCPLC控控制制線線路路 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4.34.3梯梯形形圖圖 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院4.44.4指指令令語(yǔ)語(yǔ)句句表表 湖北工業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院 總 結(jié) 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì),感受頗多。在設(shè)計(jì)過(guò)程中學(xué)到了很多知識(shí),更重要的是發(fā)現(xiàn)還有很多東西自己還要去學(xué)習(xí)。歡迎各位評(píng)委老師對(duì)本設(shè)計(jì)進(jìn)行評(píng)審,設(shè)計(jì)不足之處請(qǐng)給予批評(píng)指正。謝 謝!G o c h e c k 論文檢測(cè)報(bào)告 h t t p : / / e d u . g o c h e c k . c n 大學(xué)生版 關(guān)于4y 0 4 王昊宸 核桃采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì). d o c 的簡(jiǎn)版報(bào)告 一、總體報(bào)告報(bào)告編號(hào)6 e 51e b 37 c 312 4e f b b 9d f c f b 7 51f e e b 48送檢文檔4y 0 4 王昊宸 核桃采摘機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì). d o c送檢人謝衛(wèi)容送檢單位謝衛(wèi)容檢測(cè)時(shí)間2 0 15-0 5-2 5 0 8 : 59: 41檢測(cè)范圍論文庫(kù)(2 3, 0 0 萬(wàn)篇+ 數(shù)十億網(wǎng)頁(yè),涵蓋國(guó)內(nèi)最大的在線論文庫(kù)、中文科技論文庫(kù)、在線首發(fā)論文庫(kù)2 30 0 多萬(wàn)篇,以及數(shù)十億網(wǎng)絡(luò)資源),中文期刊庫(kù)(90 , 0 0 萬(wàn)篇,涵蓋中國(guó)期刊論文網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)、中文科技期刊數(shù)據(jù)庫(kù)、中文重要學(xué)術(shù)期刊庫(kù)、中國(guó)重要社科期刊庫(kù)、中國(guó)重要文科期刊庫(kù)、中國(guó)中文報(bào)刊報(bào)紙數(shù)據(jù)庫(kù)、中國(guó)學(xué)術(shù)期刊庫(kù)、中國(guó)專利數(shù)據(jù)庫(kù)、中國(guó)會(huì)議論文數(shù)據(jù)庫(kù)、英文數(shù)據(jù)庫(kù)( 涵蓋期刊、博碩、會(huì)議的英文數(shù)據(jù)) 等),T o n d a 論文庫(kù)(10 , 0 0 萬(wàn)篇,涵蓋中國(guó)學(xué)位論文數(shù)據(jù)庫(kù)、中國(guó)優(yōu)秀碩博論文數(shù)據(jù)庫(kù)、部分高校特色論文庫(kù)、中國(guó)學(xué)術(shù)會(huì)議論文數(shù)據(jù)庫(kù)、英文數(shù)據(jù)庫(kù)( 涵蓋期刊、博碩、會(huì)議的英文數(shù)據(jù)以及重要外文數(shù)據(jù)庫(kù)如Em e r a l d 、H e i n O n l i n e 、JST O R等),我的自建庫(kù),我的自建庫(kù),資源共享對(duì)比源,我的自建庫(kù)。總相似比2 4. 0 6 % 即復(fù)寫(xiě)率與引用率之和檢測(cè)指標(biāo)自寫(xiě)率 7 5. 94(%) 復(fù)寫(xiě)率 2 3. 2 6 (%) 引用率 0 . 8 (%)相似比互聯(lián)網(wǎng) 2 3. 2 6 (%) 學(xué)術(shù)期刊 0 . 0 (%) 學(xué)位論文 0 . 0 (%) 資源共享庫(kù) 0 . 0 (%) 自建庫(kù) 0 . 0 (%) 指標(biāo)說(shuō)明: 指標(biāo)說(shuō)明: 1. 總相似比即類似于重合率??傁嗨票燃此蜋z論文中與檢測(cè)范圍所有文獻(xiàn)相似的部分(包括參考引用部分)占整個(gè)送檢論文的比重,總相似比= 復(fù)寫(xiě)率+ 引用率。2 . 引用率即送檢論文中被系統(tǒng)識(shí)別為引用的部分占整個(gè)送檢論文的比重(引用部分一般指正確標(biāo)示引用的部分)。3. 自寫(xiě)率即送檢論文中剔除雷同片段和引用片段后占整個(gè)送檢論文的比重,一般可用于論文的原創(chuàng)性和新穎性評(píng)價(jià),自寫(xiě)率= 1-復(fù)寫(xiě)率-引用率。4. 復(fù)寫(xiě)率即送檢論文中與檢測(cè)范圍所有文獻(xiàn)相似的部分(不包括參考引用部分)占整個(gè)送檢論文的比重。二、 檢測(cè)結(jié)果示意圖G o c h e c k 論文檢測(cè)報(bào)告 h t t p : / / e d u . g o c h e c k . c n 大學(xué)生版 三、相似文獻(xiàn)匯總:序號(hào)文獻(xiàn)來(lái)源相似片段數(shù)1篇名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【食品機(jī)械】【14張CA D 圖紙】【優(yōu)秀】_ . . .來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = LE-r c p z p n j j ZQ F8 IK . . .3個(gè)2篇名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【食品機(jī)械】【14張CA D 圖紙】【優(yōu)秀】來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = 7 FT T v o x 1W e Jr u E0 U 0 . . .2 個(gè)3篇名:步進(jìn)電動(dòng)機(jī) - d o c i n . c o m 豆丁網(wǎng)來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = k C5NG Jq j J4z BBp C8 y . . .1個(gè)4篇名:油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 大學(xué)課件 - 道客巴巴來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = -H Y2 G Jq j J4z BBp C8 y . . .1個(gè)5篇名:便攜式可伸縮油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【農(nóng)業(yè)機(jī)械】【帶p r o e 三維】【7 張. . .來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = H g 3a -5XK 6 6 m I6 _ Xg r . . .1個(gè)6篇名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-豆丁網(wǎng)來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = 7 U U 0 -t W i 0 s Y37 w Bb k . . .1個(gè)7篇名:1359_ 便攜式可伸縮油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-道客巴巴來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = K m Zr c H f q T z VU _ l t 2 D . . .1個(gè)8篇名:機(jī)械制造及自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)論文-油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì). d o c -. . .來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = SBe 4s U H o z s s Zo y PA H . . .1個(gè)G o c h e c k 論文檢測(cè)報(bào)告 h t t p : / / e d u . g o c h e c k . c n 大學(xué)生版 9篇名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-道客巴巴來(lái)源:互聯(lián)網(wǎng)出處:h t t p : / / w w w . b a i d u . c o m / l i n k ? u r l = q _ r a g l u 4O p Bf i 8 NU j . . .1個(gè)四、相似片段詳情1送檢論文片段相似度:7 0 . 0 2 %相似論文片段原文位置: BF系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī),它是將脈沖指令轉(zhuǎn)換為角位移或轉(zhuǎn)速的控制電動(dòng)機(jī),其角位移與脈沖數(shù)量嚴(yán)格成正比,改變脈沖頻率實(shí)現(xiàn)調(diào)速來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:步進(jìn)電動(dòng)機(jī) - d o c i n . c o m 豆丁網(wǎng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)受脈沖信號(hào)控制。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)受脈沖信號(hào)控制。它的直線位移量或角位移量與電脈沖數(shù)成正比, 所以電機(jī)的線速度或轉(zhuǎn)速也與脈沖頻率成正比, 通過(guò)改變脈沖頻率的. . .2送檢論文片段相似度:6 8 . 2 2 %相似論文片段原文位置: 它具有定位精度高,同步運(yùn)行特性好,調(diào)速范圍寬、能快速起動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)等特點(diǎn)來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 大學(xué)課件 - 道客巴巴有定位精度高, 同步運(yùn)行特性好, 調(diào)速范 圍寬、能快速起動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)等特點(diǎn)。 . . . 它的主要優(yōu)點(diǎn): 傳 動(dòng)比大, 工作較平穩(wěn). . . p 32 . 選取步進(jìn)電機(jī) 7 0 BF1-3 步距. . .3送檢論文片段相似度:10 0 %相似論文片段原文位置: 首先,采摘部分由動(dòng)齒梳、定齒梳、板塊、加強(qiáng)桿、搖桿、桿套、管套、螺栓、螺母、和鋼絲繩索等零件組成, 并通過(guò)螺紋固定在鋁合金管3上,可伸縮部分由鋁合金空心管1、2 、3,它們相互用螺紋連接來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:便攜式可伸縮油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【農(nóng)業(yè)機(jī)械】【帶p r o e 三維】【7 張. . . 2 0 14年7 月12 日 - 首先, 采摘部分由動(dòng)齒梳、定齒梳、板塊、加強(qiáng)桿、搖桿、桿套、管套、螺栓、螺母、和鋼絲繩索等零件組成, 并通過(guò)螺紋固定在鋁合金管3上, 可伸縮部分由鋁合金空心管. . . 。4送檢論文片段相似度:8 5. 7 1%相似論文片段原文位置: 以下兩圖是鋁合金管連接處的三維圖,其實(shí)現(xiàn)可伸縮的關(guān)鍵在于兩個(gè)連接的鋁合金管連接處有卡環(huán),且兩個(gè)鋁合金管均為空心,直徑也是一大一小,小直徑的套在大直徑的鋁合金管里面,實(shí)現(xiàn)可伸縮功能,而鋁合金管頭部的凹下卡環(huán)槽和另一個(gè)鋁合金管凸起的卡環(huán)保證了小直徑的鋁合金管不會(huì)在伸縮過(guò)程中滑出來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-豆丁網(wǎng) 2 0 14年10 月17 日 - 拉桿組件裝配圖及其三維圖: 以下兩圖是鋁合金管連接處的三維圖, 其實(shí)現(xiàn)可伸縮的關(guān)鍵在于兩個(gè)連接的鋁合金管連接處有卡環(huán), 且兩個(gè)鋁合金管均為空心, 直徑. . . 。5送檢論文片段相似度:10 0 %相似論文片段原文位置: 當(dāng)機(jī)構(gòu)的頭部觸到油塊做弧線運(yùn)動(dòng),從而使得動(dòng)齒梳達(dá)到閉合的效果,由于動(dòng)、定齒梳為半圓性,方便自動(dòng)定位,并在動(dòng)齒梳與定齒梳閉合同時(shí),將整個(gè)機(jī)構(gòu)向下拉或者旋轉(zhuǎn)以采摘果實(shí),也可以直接剪切果梗來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:1359_ 便攜式可伸縮油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-道客巴巴 2 0 14年12 月13日 - 當(dāng)機(jī)構(gòu)的頭部觸到油塊做弧線運(yùn)動(dòng), 從而使得動(dòng)G o c h e c k 論文檢測(cè)報(bào)告 h t t p : / / e d u . g o c h e c k . c n 大學(xué)生版 ,果實(shí)脫離枝條后沿鋁合金空心管內(nèi)部滑落至放置在機(jī)構(gòu)尾部的收集網(wǎng)袋中,至此完成一次采摘過(guò)程齒梳達(dá)到閉合的效果, 由于動(dòng)、定齒梳為半圓性, 方便自動(dòng)定位, 并在動(dòng)齒梳與定齒梳閉合同時(shí), 將整個(gè)機(jī)構(gòu)向下拉. . . 。6送檢論文片段相似度:96 . 8 3%相似論文片段原文位置: 對(duì)于此便攜式核桃果采收機(jī)構(gòu)分析并結(jié)合具體市場(chǎng)分析可知,該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)較巧妙,制造簡(jiǎn)單,操作方便,成本低廉,攜帶方便等優(yōu)點(diǎn)可推測(cè)本產(chǎn)品的前景來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【食品機(jī)械】【14張CA D 圖紙】【優(yōu)秀】 2 0 14年7 月13日 - 對(duì)于此便攜式油茶果采收機(jī)構(gòu)分析并結(jié)合具體市場(chǎng)分析可知, 該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)較巧妙, 制造簡(jiǎn)單, 操作方便, 成本低廉, 攜帶方便等優(yōu)點(diǎn)可推測(cè)本產(chǎn)品的前景。目前我國(guó)油茶采收技術(shù)還. . . 。7送檢論文片段相似度:90 %相似論文片段原文位置: 我國(guó)是一個(gè)核桃種植大國(guó),全國(guó)14個(gè)核桃主產(chǎn)省區(qū)現(xiàn)有2 . 6 億畝宜林地(江西、湖南兩省分布最多),其中相當(dāng)一部分適宜種植核桃來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【食品機(jī)械】【14張CA D 圖紙】【優(yōu)秀】_ . . . 2 0 14年7 月13日 - 我國(guó)是一個(gè)油茶種植大國(guó), 全國(guó)14個(gè)油茶主產(chǎn)省區(qū)現(xiàn)有2 . 6 億畝宜林地( 江西、湖南兩省分布最多) , 其中相當(dāng)一部分適宜種植油茶。目前油茶果實(shí)采摘方式主要為手工作業(yè), 由于. . . 。8送檢論文片段相似度:10 0 %相似論文片段原文位置: 我發(fā)現(xiàn)真正地要設(shè)計(jì)一樣產(chǎn)品真不是一件簡(jiǎn)單的事情,從理論到實(shí)踐的轉(zhuǎn)換,設(shè)計(jì)思路理念,對(duì)課本知識(shí)的深入運(yùn)用,繪圖軟件一些高級(jí)繪圖功能都是比較難的,需要花時(shí)間來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【食品機(jī)械】【14張CA D 圖紙】【優(yōu)秀】 2 0 14年7 月13日 - 我發(fā)現(xiàn)真正地要設(shè)計(jì)一樣產(chǎn)品真不是一件簡(jiǎn)單的事情, 從理論到實(shí)踐的轉(zhuǎn)換, 設(shè)計(jì)思路理念, 對(duì)課本知識(shí)的深入運(yùn)用, 繪圖軟件一些高級(jí)繪圖功能都是比較難的, 需要花時(shí)間。. . . 。9送檢論文片段相似度:10 0 %相似論文片段原文位置: 包括采摘機(jī)構(gòu)、可伸縮桿機(jī)構(gòu)、真空負(fù)壓裝置、電機(jī)正反轉(zhuǎn)復(fù)位機(jī)構(gòu)和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)并用Pr o / e 軟件繪制了機(jī)構(gòu)的三維圖以助理解來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【食品機(jī)械】【14張CA D 圖紙】【優(yōu)秀】_ . . . 2 0 14年7 月13日 - 包括采摘機(jī)構(gòu)、可伸縮桿機(jī)構(gòu)、真空負(fù)壓裝置、電機(jī)正反轉(zhuǎn)復(fù)位機(jī)構(gòu)和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)并用Pr o / e 軟件繪制了機(jī)構(gòu)的三維圖以助理解。便攜式油茶果實(shí)采摘機(jī)構(gòu)主要采用了齒輪傳動(dòng). . . 。10送檢論文片段相似度:10 0 %相似論文片段原文位置: 定子槽內(nèi)嵌以二相繞組,一相為勵(lì)磁繞組,一相為控制繞組,控制繞組分為兩半,分別引出四根線,可接成串聯(lián)或并聯(lián),以適用于兩種電壓來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:機(jī)械制造及自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)論文-油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì). d o c -. . . 2 0 14年11月G o c h e c k 論文檢測(cè)報(bào)告 h t t p : / / e d u . g o c h e c k . c n 大學(xué)生版 15日 - 定子槽內(nèi)嵌以二相繞組, 一相為勵(lì)磁繞組, 一相為控制繞組, 控制繞組分為兩半, 分別引出四根線, 可接成串聯(lián)或并聯(lián), 以適用于兩種電壓。BF 系列反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng). . . 。11送檢論文片段相似度:95. 7 4%相似論文片段原文位置: 采摘是一個(gè)重要的難題,而便攜式核桃果采收機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)將極大的提高采收的效率,節(jié)省人力、物力和財(cái)力,給農(nóng)民帶來(lái)經(jīng)濟(jì)效益來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-道客巴巴 2 0 14年6 月6 日 - 采摘是一個(gè)重要的難題, 而便攜式油茶果采收機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)將極大的提高采收的效率, 節(jié)省人力、物力和財(cái)力, 給農(nóng)民帶來(lái)經(jīng)濟(jì)效益。目前國(guó)外暫無(wú)此類機(jī)構(gòu)的研究, . . . 。12送檢論文片段相似度:10 0 %相似論文片段原文位置: 知識(shí)儲(chǔ)備太少,而且不系統(tǒng),又沒(méi)有多少實(shí)踐經(jīng)驗(yàn),我想這是我以后應(yīng)該努力的方向,也是學(xué)院加強(qiáng)這方面教學(xué)條件的契機(jī)吧來(lái)源: 論文庫(kù)文獻(xiàn)名:氣吸式油茶果采摘機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)【食品機(jī)械】【14張CA D 圖紙】【優(yōu)秀】_ . . . 2 0 14年7 月13日 - 知識(shí)儲(chǔ)備太少, 而且不系統(tǒng), 又沒(méi)有多少實(shí)踐經(jīng)驗(yàn), 我想這是我以后應(yīng)該努力的方向, 也是學(xué)院加強(qiáng)這方面教學(xué)條件的契機(jī)吧。 由于油茶果實(shí)種類較多, 此次設(shè)計(jì)主要是針對(duì)普通. . . 。五、 引用片段詳情 序號(hào)序號(hào)引用片段 引用片段 1 1需要進(jìn)一步改進(jìn)的地方應(yīng)該是將伸縮桿改小,使該機(jī)構(gòu)更為簡(jiǎn)單實(shí)用。2 210 邵立新、夏素民、孫江宏等編著,Pr o / ENG INEER W i l d f i r e .說(shuō)明: 說(shuō)明: 1. 報(bào)告編號(hào)系送檢論文檢測(cè)報(bào)告在本系統(tǒng)中的唯一編號(hào)。2 . 鑒于論文檢測(cè)技術(shù)的局限性以及論文檢測(cè)樣本庫(kù)的局限性,G o c h e c k . c n 網(wǎng)站不保證檢測(cè)報(bào)告的絕對(duì)準(zhǔn)確,相關(guān)結(jié)論僅供參考,不做法律依據(jù)。G o c h e c k 論文檢測(cè)服務(wù)中使用的論文樣本,除特別聲明者外,其著作權(quán)歸各自權(quán)利人享有。根據(jù)中華人民共和國(guó)著作權(quán)法相關(guān)規(guī)定,G o c h e c k 網(wǎng)站為學(xué)習(xí)研究、介紹、評(píng)論、教學(xué)、科研等目的引用其論文片段屬于合理使用。除非經(jīng)原作者許可,請(qǐng)匆超出合理使用范圍使用其內(nèi)容和本網(wǎng)提供的檢測(cè)報(bào)告。江西農(nóng)業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)
設(shè)計(jì)
課題名稱
采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名
院(系)
工學(xué)院
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
指導(dǎo)教師
職 稱
講師
學(xué) 歷
博士
畢業(yè)設(shè)計(jì)要求:
要求其總體長(zhǎng)度、高度均不超過(guò)1.2米;熟練掌握AutoCAD和Pro/E繪圖,對(duì)機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)及機(jī)電一體化有一定的理解和認(rèn)識(shí);完成一份4000字以上的設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)和達(dá)到1.5倍A0圖紙量。
畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容與技術(shù)參數(shù):
本課題運(yùn)用制圖軟件對(duì)機(jī)械手采摘核桃進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。包括:旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),蝸輪蝸桿減速裝置,直齒減速裝置;升降機(jī)構(gòu),氣壓缸升降裝置;擺臂機(jī)構(gòu),氣壓裝置和四桿裝置;手抓機(jī)構(gòu),滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置,手抓抓緊放開(kāi)裝置,手抓自轉(zhuǎn)裝置;PLC程控系統(tǒng),繼電器-接觸器控制系統(tǒng),主電路,PLC外部接線,梯形圖,指令語(yǔ)句表。用AutoCAD繪制機(jī)構(gòu)的二維圖形,用Pro/E繪制機(jī)構(gòu)的三維造型。
畢業(yè)設(shè)計(jì)工作計(jì)劃:
2009-01-15—2009-03-15:課題準(zhǔn)備階段,了解課題的內(nèi)容,初步定出解決方案;
2009-03-16—2009-03-31:熟悉系統(tǒng)開(kāi)發(fā)軟件,及機(jī)械手采摘油茶的設(shè)計(jì)原理;
2009-04-15—2009-04-30:用AutoCAD設(shè)計(jì)機(jī)械手采摘油茶的機(jī)構(gòu)圖;
2009-05-01—2009-05-15:用Pro/E進(jìn)行機(jī)構(gòu)的三維造型;
2009-05-16—2009-05-15:撰寫(xiě)畢業(yè)論文;
2009-05-15—2009-05-22:制作PPT文檔,對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)。
接受任務(wù)日期 年 月 日 要求完成日期 年 月 日
學(xué) 生 簽 名 年 月 日
指導(dǎo)教師簽名 年 月 日
院長(zhǎng)(主任)簽名 年 月 日
核桃采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
核桃采摘機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘 要
本課題運(yùn)用制圖軟件對(duì)機(jī)械手采摘核桃進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。包括:旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),蝸輪蝸桿減速裝置,直齒減速裝置;升降機(jī)構(gòu),氣壓缸升降裝置;擺臂機(jī)構(gòu),氣壓裝置和四桿裝置;手抓機(jī)構(gòu),滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置,手抓抓緊放開(kāi)裝置,手抓自轉(zhuǎn)裝置;PLC程控系統(tǒng),繼電器-接觸器控制系統(tǒng),主電路,PLC外部接線,梯形圖,指令語(yǔ)句表。用AutoCAD繪制機(jī)構(gòu)的二維圖形,用Pro/E繪制機(jī)構(gòu)的三維造型。熟練掌握AutoCAD和Pro/E繪圖,對(duì)機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)及機(jī)電一體化有較深入的理解和認(rèn)識(shí)。
關(guān)鍵詞:核桃采摘、機(jī)械手、PLC程序控制系統(tǒng)
Abstract
This subject uses the software of making maps to pluck the tea-oil camellia and design the organization to the manipulator. Including the rotate organization, the worm gear worm decelerating device,the spur gear decelerating device;the hoist or lower organization, the barometric pressure cylinder hoists or lower device; the wave arm organization, atmospheric pressure device and four device ,the skids screw gearing,the hold organization , the slip spiral transmission device, the holding and unlock device, hold the rotation device ; PLC programme-controlled system, the relay - contact device control system.Main circuit, PLC exterior wiring, trapezoidal chart, instruction sentence table.Draw the two-dimentional figures of the organization with AutoCAD, draw the three-dimensional model of the organization with Pro/E. Grasp AutoCAD and Pro/E drawing skillfully, integrate deeper understanding and know to mechanism, machine design and integration of machinery.
Key words: walnut seed 、the manipulator, the PLC procedure control system
目 錄
摘 要 1
Abstract 2
目 錄 3
一、引 言 1
1.1、核桃采摘機(jī)械手的作用 1
1.2、機(jī)器人技術(shù) 1
1.3、機(jī)械手的廣泛應(yīng)用 1
1.4果實(shí)采摘方式的選擇 2
二、核桃采摘機(jī)械手原理圖 3
三、核桃采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型 5
3.1、電動(dòng)機(jī)的選型 5
3.1.1、36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī) 5
3.1.2、90SL55伺服電動(dòng)機(jī) 5
3.1.3、70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 6
3.2、旋 轉(zhuǎn) 減 速 機(jī) 構(gòu) 6
3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置 7
3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置 8
3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置 8
3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置 8
3.2.3、直齒減速裝置 9
3.2.3、直齒減速裝置 9
3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速 10
3.3、氣 壓 升 降、擺 臂 機(jī) 構(gòu) 10
3.3、氣缸裝置 11
3.3.1氣壓升降裝置 11
3.3.2氣壓擺臂裝置 11
3.4、手 抓 機(jī) 構(gòu) 12
3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置 12
3.4.2、手抓工作裝置 12
四、核桃采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng) 14
4.1、主電路 14
4.2、PLC外部接線 15
4.3、梯形圖 16
4.4、指令語(yǔ)句表 18
五、抓拉式核桃果實(shí)采摘機(jī)構(gòu)前景及總結(jié) 19
5.1 抓拉式核桃果實(shí)采摘產(chǎn)品前景 19
5.2抓拉式核桃果實(shí)采摘機(jī)械總結(jié) 19
參 考 文 獻(xiàn) 21
一、引 言
1.1、核桃采摘機(jī)械手的作用
采用人工核桃采摘,消耗的人力、時(shí)間比較大,采摘效率低,并且某些核桃難以采摘或采摘不到,對(duì)人體安全具有一定的威脅。采用核桃采摘機(jī)械手,可通過(guò)智能移動(dòng)平臺(tái),通過(guò)攝像頭、傳感器捕捉核桃,可實(shí)現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。
1.2、機(jī)器人技術(shù)
機(jī)器人技術(shù)是集計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制工程、人工智能、傳感器技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械工程學(xué)等學(xué)科為一體的一門(mén)綜合技術(shù)。機(jī)器人是一種知識(shí)密集、技術(shù)密集的機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品。機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用,對(duì)提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件、提高企業(yè)的應(yīng)變能力、促進(jìn)新產(chǎn)業(yè)的建立和發(fā)展、改變勞動(dòng)結(jié)構(gòu)以及促進(jìn)相關(guān)學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步,均發(fā)揮了重大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。因此世界各國(guó)都很重視機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和機(jī)器人在生產(chǎn)中的運(yùn)用。
1.3、機(jī)械手的廣泛應(yīng)用
機(jī)床加工工件的裝卸,特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍;在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛,在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板,在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件;可在勞動(dòng)條件差,單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作,以代替人的勞動(dòng);可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作,如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等;宇宙及海洋的開(kāi)發(fā),軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。
1.4果實(shí)采摘方式的選擇
要實(shí)現(xiàn)果實(shí)采摘,可以根據(jù)原理分為吸附式、剪切式、抓拉式等類型,其特點(diǎn)比較如表1所示。
表1 各類不同工作原理的采摘機(jī)構(gòu)及特點(diǎn)
類型
優(yōu)點(diǎn)
缺點(diǎn)
抓拉式
定位要求低、動(dòng)作靈敏
需要配備真空形成裝置,笨重不方便攜帶,造價(jià)較高。
剪切式
結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作方便,對(duì)果實(shí)和枝條的傷害較小
定位要求高,效率較低,不方便收集。
抓拉式
結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、效率高
對(duì)枝條和花蕾傷害稍大
通過(guò)對(duì)核桃樹(shù)性狀研究,發(fā)現(xiàn)核桃樹(shù)枝條比較脆,花蕾和果實(shí)連接較為緊密,綜合比較之后,采用抓拉式采摘原理進(jìn)行設(shè)計(jì)較為合適。
1.5執(zhí)行機(jī)構(gòu)比較???
液動(dòng)執(zhí)行器推力最大,現(xiàn)在一般都是機(jī)電一體化的,但比較笨重,所以現(xiàn)在很少使用,比如三峽的船閥用的就是液動(dòng)執(zhí)行器。???
電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)安全防爆性能差,電機(jī)動(dòng)作不夠迅速,且在行程受阻或閥桿被扎住時(shí)電機(jī)容易受損。盡管近年來(lái)電動(dòng)執(zhí)行器在不斷改進(jìn)并有擴(kuò)大應(yīng)用的趨勢(shì),但從總體上看不及氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)用得普遍。???
氣動(dòng)執(zhí)行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)是統(tǒng)一的整體,其執(zhí)行機(jī)構(gòu)有薄膜式和活塞式兩類?;钊叫谐涕L(zhǎng),適用于要求有較大推力的場(chǎng)合;而薄膜式行程較小,只能直接帶動(dòng)閥桿。由于氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,輸出推力大,動(dòng)作平穩(wěn)可靠,并且安全防爆等優(yōu)點(diǎn),在化工,煉油等對(duì)安全要求較高的生產(chǎn)過(guò)程中有廣泛的應(yīng)用。???
液壓、氣動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作原理和特點(diǎn)???
1.5.1液壓機(jī)構(gòu)???
液壓機(jī)構(gòu)是以液壓油為動(dòng)力源來(lái)完成預(yù)定運(yùn)動(dòng)要求和實(shí)現(xiàn)各種機(jī)構(gòu)功能的機(jī)構(gòu)。液壓機(jī)構(gòu)與純機(jī)械機(jī)構(gòu)和電力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相比,主要有以下優(yōu)點(diǎn):???
(1)在輸出同等功率的條件下,機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊,體積小、重量輕、慣性小。?
(2)工作平穩(wěn),沖擊、振動(dòng)和噪音都較小,易于實(shí)現(xiàn)頻繁的啟動(dòng)、換向,能夠完成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和各種往復(fù)運(yùn)動(dòng)。?
(3)操縱簡(jiǎn)單、調(diào)速方便,并能在大的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速,調(diào)速比可達(dá)5000。?(4)可實(shí)現(xiàn)低速大力矩傳動(dòng),無(wú)需減速裝置。?
液壓機(jī)構(gòu)的不足之處是:油液的粘性受溫度變化的影響大,不宜用于低溫和高溫的環(huán)境中;液壓組件的加工和配合要求精度高,加工工藝?yán)щy,成本高。???
1.5.2.氣動(dòng)機(jī)構(gòu)???
氣動(dòng)機(jī)構(gòu)是以壓縮空氣為工作介質(zhì)來(lái)傳遞動(dòng)力和控制信號(hào)的機(jī)構(gòu)。與液壓機(jī)構(gòu)相比有以下優(yōu)點(diǎn):???
(1)以空氣為工作介質(zhì),用后可直接排到大氣中,處理方便。?
(2)動(dòng)作迅速、反應(yīng)快、維護(hù)簡(jiǎn)單、工作介質(zhì)清潔,不存在介質(zhì)變質(zhì)問(wèn)題。?
(3)工作環(huán)境適應(yīng)性好,特別是在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)振、潮濕、有輻射和溫度變化大的惡劣環(huán)境中工作時(shí),安全可靠性優(yōu)于液壓、電子和電氣機(jī)構(gòu)。???
氣動(dòng)機(jī)構(gòu)的不足之處是:由于空氣具有可壓縮性,因此工作速度穩(wěn)定性稍差,但采用氣液動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置會(huì)得到較滿意的結(jié)果;工作壓力低(一般為0.3~1.0MPa),難以獲得很大的輸出力;噪聲大,在高速排氣時(shí)要加消聲器。???
二、核桃采摘機(jī)械手原理圖
本機(jī)械手工作原理:底盤(pán)通過(guò)蝸輪蝸桿二級(jí)減速、圓柱直齒減速獲得轉(zhuǎn)速為4.35o/s,運(yùn)用兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)控制機(jī)械手左右擺動(dòng)120o的扇形區(qū)域內(nèi);手臂升降通過(guò)氣缸行程為374mm,經(jīng)滑塊導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng);擺臂通過(guò)氣缸行程為128mm,經(jīng)過(guò)四桿裝置實(shí)現(xiàn)沿水平上下擺幅為30o的運(yùn)動(dòng);手抓抓緊、放開(kāi)通過(guò)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)間為t=4s,經(jīng)滑動(dòng)螺母實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的夾緊、放松,并通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)內(nèi)手抓自轉(zhuǎn)達(dá)到脫落目標(biāo)的目的。
機(jī)械手總裝
機(jī)器人末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用于進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機(jī)器人末端執(zhí)行器種類很多,以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作要求。
機(jī)器人可通過(guò)PLC可編程的控制去完成某些操作和移動(dòng)作業(yè)的機(jī)器人。人們力圖把這種機(jī)器人設(shè)計(jì)成具有仿人或動(dòng)物的某些局部功能,并使這些功能擴(kuò)大和延伸以代替人去工作。
本手抓機(jī)構(gòu)采用概念設(shè)計(jì)方式,其經(jīng)濟(jì)性、實(shí)用性、可行性有待進(jìn)一步優(yōu)化、改進(jìn)設(shè)計(jì)。手抓夾緊裝置可運(yùn)用現(xiàn)在傳感器技術(shù),對(duì)目標(biāo)實(shí)施的夾緊力控制在一個(gè)合理的范圍內(nèi),使夾緊力既不過(guò)小而不能起到夾緊的作用,也不過(guò)大而破壞目標(biāo)的不良結(jié)果。
三、核桃采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型
3.1、電動(dòng)機(jī)的選型
SL系列交流伺服電動(dòng)機(jī)型號(hào)和主要技術(shù)數(shù)據(jù)
型號(hào)
勵(lì)磁電壓V
控制電壓V
頻率
Hz
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩N·m
空載轉(zhuǎn)速r/min
輸出功率W
機(jī)電時(shí)間常數(shù)m·s
外形尺寸 mm
總長(zhǎng)
機(jī)殼外徑
軸徑
36SL5E2
36
36/18
50
110
2700
1
8
62
36
4
90SL55
220
220
50
3000
2700
25
30
140
90
14
3.1.1、36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)
3.1.2、90SL55伺服電動(dòng)機(jī)
交流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性是非線性的;不需要電刷和換向器,因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、沒(méi)有無(wú)線電干擾等優(yōu)點(diǎn)。
SL系列交流伺服電動(dòng)機(jī)是由籠子轉(zhuǎn)子和隱極式定子兩部分組成。定子槽內(nèi)嵌以二相繞組,一相為勵(lì)磁繞組,一相為控制繞組,控制繞組分為兩半,分別引出四根線,可接成串聯(lián)或并聯(lián),以適用于兩種電壓。
BF系列反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)型號(hào)和主要技術(shù)數(shù)據(jù)
型號(hào)
相數(shù)
步距
(o)
電壓
V
靜態(tài)
電流
A
額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩μN(yùn)·m
靜態(tài)力矩μN(yùn)·m
空載起動(dòng)頻率步/s
額定負(fù)載起動(dòng)頻率
步/s
外形尺寸 mm
總長(zhǎng)
機(jī)殼外徑
軸徑
70BF1-3
3
3/1.5
27
3
1000
---
---
1000
112
70
8
3.1.3、70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
BF系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī),它是將脈沖指令轉(zhuǎn)換為角位移或轉(zhuǎn)速的控制電動(dòng)機(jī),其角位移與脈沖數(shù)量嚴(yán)格成正比,改變脈沖頻率實(shí)現(xiàn)調(diào)速。它具有定位精度高,同步運(yùn)行特性好,調(diào)速范圍寬、能快速起動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)等特點(diǎn)。廣泛用于開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)作執(zhí)行元件和驅(qū)動(dòng)元件。
3.2、旋 轉(zhuǎn) 減 速 機(jī) 構(gòu)
蝸桿傳動(dòng)用于交錯(cuò)軸間傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力。通常,交錯(cuò)角Σ=90o.它的主要優(yōu)點(diǎn):傳動(dòng)比大,工作較平穩(wěn),噪音低,結(jié)構(gòu)緊湊,可以自鎖。主要缺點(diǎn):少頭數(shù)的蝸桿傳動(dòng)效率較低,常需要貴重的減摩性有色金屬。
根據(jù)課題需要選擇傳動(dòng)比較大的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)比大時(shí)及要求自鎖的傳動(dòng),取z=1。蝸輪的齒數(shù)z一般取z=27~80。過(guò)少的z蝸輪齒將產(chǎn)生根切;z>80時(shí),會(huì)導(dǎo)致模數(shù)過(guò)小而削弱輪齒的彎曲強(qiáng)度或使蝸桿軸剛度降低。
阿基米德圓柱蝸桿加工方便,應(yīng)用較廣泛,但導(dǎo)程角γ大時(shí)加工困難。傳動(dòng)效率較低(η=0.5~0.8),齒面磨損較快。因此,一般用于頭數(shù)較少,載荷較小,低速或不太重要的傳動(dòng)。
3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置: 表—普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配
公稱傳動(dòng)比
參數(shù)
中心距 a mm
40
40
z/z
38/1
m
1.6
d
20
x
-0.25
50
z/z
49/1
m
1.25
d
20
x
-0.5
第一級(jí)蝸輪蝸桿公稱傳動(dòng)比取40,蝸桿頭數(shù)取z=1,中心距a取a=40mm。由表—普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配,有z/z=38/1,蝸輪齒數(shù)z=38,模數(shù)m=1.6,蝸桿分度圓直徑d=20mm,蝸輪變位系數(shù)x=-0.25
在蝸桿的軸平面內(nèi)基準(zhǔn)齒廓、齒形角的尺寸參數(shù)為:
齒頂高 h=m=1.6mm,
工作齒高 h=2m=2×1.6=3.2mm,
軸向齒距 p=πm=3.14×1.6=5.024mm,
頂隙 c=0.2m=0.2×1.6=0.32mm,
齒根圓角 p=0.3m=0.3×1.6=0.48mm,
阿基米德蝸桿,軸向齒形角a=20o,
傳動(dòng)系統(tǒng)中,取γ=25o,
蝸桿齒頂圓直徑 d=d+2hm=20+2×1×1.6=23.2mm,
蝸桿齒根圓直徑 d=d-2m(h+c)=20-2×1.6×(1+0.2)=16.16mm,
蝸桿寬度 b(11+0.06z)m=(11+0.06×38)×1.6=21.248mm,取b=22mm,
蝸輪分度圓直徑 d=mz=1.6×38=60.8mm,
蝸輪喉圓直徑 d=d+2h=d+2m(h+x)=60.8+2×1.6×(1-0.25)=63.2mm,
蝸輪齒根圓直徑 d=d-2h=d-2m(h-x+c)
=60.8-2×1.6×(1+0.25+0.2)=56.16mm,
蝸輪外圓直徑 dd+2m=63.2+2×1.6=66.4mm,取d=66mm,
蝸輪寬度 b0.75d=0.75×23.2=17.4mm,取b=17mm,
蝸輪齒頂圓弧半徑 R=0.5d-m=0.5×20-1.6=8.4mm,
蝸輪齒根圓弧半徑 R=0.5d+cm=0.5×23.2+0.2×1.6=11.92mm。
3.2.1、第一級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置
3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置
3.2.2、第二級(jí)蝸輪蝸桿減速裝置
第二級(jí)蝸輪蝸桿公稱傳動(dòng)比取50,蝸桿頭數(shù)取z=1,中心距a取a=40mm。由表—普通圓柱蝸桿傳動(dòng)的參數(shù)匹配,有z/z=49/1,蝸輪齒數(shù)z=49,模數(shù)m=1.25,蝸桿分度圓直徑d=20mm,蝸輪變位系數(shù)x=-0.5
在蝸桿的軸平面內(nèi)基準(zhǔn)齒廓、齒形角的尺寸參數(shù)為:
齒頂高 h=m=1.25mm,
工作齒高 h=2m=2×1.25=2.5mm,
軸向齒距 p=πm=3.14×1.25=3.925mm,
頂隙 c=0.2m=0.2×1.25=0.25mm,
齒根圓角 p=0.3m=0.3×1.25=0.375mm,
阿基米德蝸桿,軸向齒形角a=20o,
傳動(dòng)系統(tǒng)中,取γ=25o,
蝸桿齒頂圓直徑 d=d+2hm=20+2×1×1.25=22.5mm,
蝸桿齒根圓直徑 d=d-2m(h+c)=20-2×1.25×(1+0.2)=17mm,
蝸桿寬度 b(8+0.06z)m=(8+0.06×49)×1.25=13.675mm,取b=14mm,
蝸輪分度圓直徑 d=mz=1.25×49=61.25mm,
蝸輪喉圓直徑 d=d+2h=d+2m(h+x)=61.25+2×1.25×(1-0.5)=62.5mm,
蝸輪齒根圓直徑 d=d-2h=d-2m(h-x+c)
=61.25-2×1.25×(1+0.5+0.2)=57mm,
蝸輪外圓直徑 dd+2m=62.5+2×1.25=65mm,取d=65mm,
蝸輪寬度 b0.75d=0.75×22.5=16.875mm,取b=16.5mm,
蝸輪齒頂圓弧半徑 R=0.5d-m=0.5×20-1.25=8.75mm,
蝸輪齒根圓弧半徑 R=0.5d+cm=0.5×22.5+0.2×1.25=11.5mm。
3.2.3、直齒減速裝置
3.2.3、直齒減速裝置
主動(dòng)直齒輪寬度 b=16mm,
從動(dòng)直齒輪寬度 b=16mm,
主動(dòng)直齒輪齒數(shù) z=36,
從動(dòng)直齒輪齒數(shù) z=72,
主動(dòng)直齒輪分度圓直徑 d=20mm,
從動(dòng)直齒輪分度圓直徑 d=40mm.
3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速
旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速n=n·λ·λ·λ=n···
=2700××360×××=4.35o/s
3.2.4、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部裝
3.3、氣 壓 升 降、擺 臂 機(jī) 構(gòu)
氣動(dòng)系統(tǒng)由氣壓發(fā)生裝置、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件四部分組成。
氣壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn):以空氣為工作介質(zhì),工作介質(zhì)獲得比較容易,用后的空氣排到大氣中,處理方便;便于集中供氣、遠(yuǎn)距離輸送;動(dòng)作迅速、反應(yīng)快、維護(hù)簡(jiǎn)單、工作介質(zhì)清潔,不存在介質(zhì)變質(zhì)等問(wèn)題;工作環(huán)境適應(yīng)性好;成本低、過(guò)載能自動(dòng)保護(hù)。
氣缸是執(zhí)行元件之一。氣缸是將壓縮空氣的能量轉(zhuǎn)換成直線往返運(yùn)動(dòng)形式機(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置。
3.3、氣缸裝置
3.3.1氣壓升降裝置
氣壓升降裝置氣缸的行程s=374mm,通過(guò)滑塊固定導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的升降運(yùn)動(dòng)3.3.2氣壓擺臂裝置
氣壓擺臂裝置通過(guò)氣缸行程為s=128mm,實(shí)現(xiàn)手臂沿水平線上下擺動(dòng)30o的運(yùn)動(dòng)。
3.4、手 抓 機(jī) 構(gòu)
3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置
3.4.1、滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)裝置
螺旋傳動(dòng)主要是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng),同時(shí)進(jìn)行能量和力的傳遞,或者調(diào)整零件的相互位置。也有將直線運(yùn)動(dòng)變成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的。
根據(jù)手抓機(jī)構(gòu)要求,運(yùn)用傳力螺旋和傳動(dòng)螺旋的梯形螺紋。梯形螺紋牙形角a=30o,螺紋副的大經(jīng)和小徑處有相等的徑向間隙。牙根強(qiáng)度高,螺紋的工藝性好(可以用高生產(chǎn)率的方法制造);內(nèi)外螺紋以錐面貼合,對(duì)中性好,不易松動(dòng);采用剖分式螺母,可以調(diào)整和消除間隙;但其效率較低。
螺紋中經(jīng) d=14.4mm, 螺紋外徑 d=16mm,
牙形角 a=30o, 螺距 p=3.2mm,
螺紋的工作高度 h=0.5p=0.5×3.2=1.6mm,
螺紋牙低寬度 b=0.65p=0.65×3.2=2.08mm,
整體式螺母的高度 H=ψ·d=2.5×14.4=36mm,
由驗(yàn)算 z===11.2510~12 符合要求。
選取步進(jìn)電機(jī)70BF1-3步距為1.5o,
初選螺母滑塊移動(dòng)距離 s=54mm,則手抓鎖緊、放開(kāi)時(shí)間 t=××=4.05s
最后選取手抓鎖緊、放開(kāi)時(shí)間t=4s,則螺母滑塊移動(dòng)距離s=53.3mm.
3.4.2、手抓工作裝置
手抓工作原理步驟:起動(dòng)70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī),帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng),滑塊在絲桿經(jīng)導(dǎo)桿自由滑動(dòng);內(nèi)手抓鈑金片通過(guò)滑塊圓柱臺(tái)階推動(dòng)快速夾緊核桃,隨后外手抓鈑金片通過(guò)滑塊錐形軌跡夾緊核桃枝條,通過(guò)時(shí)間繼電器經(jīng)過(guò)t=4s步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止;夾緊后內(nèi)手抓裝置通過(guò)36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)自轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)在核桃枝條固定的同時(shí)核桃自轉(zhuǎn)脫落的功能。
3.4.2、手抓結(jié)構(gòu)裝置
手指的數(shù)目越少,夾持的穩(wěn)定性越差,多指的末端執(zhí)行器雖然夾持更為穩(wěn)定可靠,但機(jī)構(gòu)和控制的復(fù)雜性大大增加,同時(shí)在采摘過(guò)程中與果梗、枝葉的干涉現(xiàn)象也會(huì)隨之增多。?
如圖11所示的核桃采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖,該抓取機(jī)構(gòu)由4根夾持手指(直徑4mm的鋼絲,可以形變,手指外包有1cm厚的海綿)、2個(gè)滑軌(每個(gè)滑軌的一端固定在機(jī)械手本體上,另一端固定在夾持手指上)和雙向絲杠(帶螺母,每個(gè)螺母分別與夾持手指固定)組成。?
4根夾持手指兩兩相對(duì)(圖中僅能看到兩個(gè)),左面的兩個(gè)連在同一滑軌上,并與雙向絲桿的左螺母固定;右面的兩個(gè)連在同一滑軌上,并與雙向絲桿的右螺母固定。通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)雙向絲杠,使左右兩個(gè)滑軌相向而行。蝸輪蝸桿的傳動(dòng)比是1:10,電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),雙向絲杠的兩個(gè)螺母沿相向方向運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)速度為電機(jī)的1/10。當(dāng)螺母運(yùn)動(dòng)到定位果實(shí)的位置時(shí),完成夾持動(dòng)作。而且,雙向絲杠的中間部分無(wú)螺紋結(jié)構(gòu),于是,夾持手指的預(yù)緊力可以?shī)A持到設(shè)定的最小的核桃果實(shí),以后絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)而螺母原地不動(dòng);當(dāng)兩個(gè)螺母在連在其之間的回位彈簧張力的作用下,螺母向相反的方向運(yùn)動(dòng)隨雙向絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng),螺母重新回到絲杠的螺紋上,沿著螺紋向兩邊運(yùn)動(dòng),從而完成松開(kāi)夾持的果實(shí)的動(dòng)作。?
該末端執(zhí)行器收獲核桃的范圍僅是3~6.5cm,作業(yè)時(shí)很容易造成遺漏掉果實(shí),當(dāng)松開(kāi)夾持的果實(shí)時(shí),回位彈簧降低了執(zhí)行器的整體穩(wěn)定。?
1.機(jī)械爪2.彈性材料硅膠3.連接桿4.止動(dòng)塊5.滑軌
?6.轉(zhuǎn)盤(pán).7.齒條.8.齒輪
四、核桃采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng)
可編程序控制器PC(Programmable Controller)又稱可編程邏輯控制器。 PLC(Programmable Logical Controller),是微機(jī)技術(shù)與繼電器常規(guī)控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,是在順序控制器和微機(jī)控制器的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的新型控制器,是一種以微機(jī)處理器為核心用作數(shù)字控制的專用計(jì)算機(jī)。
4.1、主電路
PLC現(xiàn)已成為現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱(PLC、CAD/CAM、ROBOT)之一,以其可靠性高、邏輯功能強(qiáng)、體積小、可在線修改控制程序、具有遠(yuǎn)程通信聯(lián)網(wǎng)功能、易于與計(jì)算機(jī)接口、能對(duì)模擬量進(jìn)行控制、具備高速計(jì)數(shù)與位控等高性能模塊等優(yōu)異性能,日益取代由大量中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)繼電器等組成的傳統(tǒng)繼電-接觸控制系統(tǒng),在機(jī)械、化工、石油、冶金、電力、輕工、電子、紡織、食品、交通等行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。PLC的應(yīng)用深度和廣度已經(jīng)成為一個(gè)國(guó)家工業(yè)先進(jìn)水平的重要標(biāo)志之一。
4.2、PLC外部接線
4.3、梯形圖
4.4、指令語(yǔ)句表
電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)原理?
一、電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)概述?
執(zhí)行機(jī)構(gòu),又稱執(zhí)行器,是一種自動(dòng)控制領(lǐng)?域的常用機(jī)電一體化設(shè)備(器件),是自動(dòng)?化儀表的三大組成部分(檢測(cè)設(shè)備、調(diào)節(jié)設(shè)?備和執(zhí)行設(shè)備)中的執(zhí)行設(shè)備。主要是對(duì)一?些設(shè)備和裝置進(jìn)行自動(dòng)操作,控制其開(kāi)關(guān)和?調(diào)節(jié),代替人工作業(yè)。按動(dòng)力類型可分為氣?動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)、電液動(dòng)等幾類;按運(yùn)動(dòng)形?式可分為直行程、角行程、回轉(zhuǎn)型(多轉(zhuǎn)式)?等幾類。由于用電做為動(dòng)力有其它幾類介質(zhì)?不可比擬的優(yōu)勢(shì),因此電動(dòng)型近年來(lái)發(fā)展最?
快,應(yīng)用面較廣。電動(dòng)型按不同標(biāo)準(zhǔn)又可分?為:組合式結(jié)構(gòu)、機(jī)電一體化結(jié)構(gòu),電器控?制型、電子控制型、智能控制型(帶HART、?FF協(xié)議),數(shù)字型、模擬型,手動(dòng)接觸調(diào)試?型、紅外線遙控調(diào)試型等。它是伴隨著人們?對(duì)控制性能的要求和自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展而?迅猛發(fā)展的。??早期的工業(yè)領(lǐng)域,有許多的控制是手動(dòng)和半?自動(dòng)的,在操作中人體直接接觸工業(yè)設(shè)備的?危險(xiǎn)部位和危險(xiǎn)介質(zhì)(固、液、氣三態(tài)的多種化學(xué)物質(zhì)和輻射物質(zhì)),極易造成對(duì)人的?傷害,很不安全;??設(shè)備壽命短、易損壞、維修量大;?
?采用半自動(dòng)特別是手動(dòng)控制的控制效率很低、?
誤差大,生產(chǎn)效率低下。?基于以上原因,執(zhí)行機(jī)構(gòu)逐漸產(chǎn)生并應(yīng)用于?工業(yè)和其它控制領(lǐng)域,減少和避免了人身傷?
害和設(shè)備損壞,極大的提高了控制精確度和?效率,同時(shí)也極大提高了生產(chǎn)效率。
五、抓拉式核桃果實(shí)采摘機(jī)構(gòu)前景及總結(jié)
5.1 抓拉式核桃果實(shí)采摘產(chǎn)品前景
對(duì)于此便攜式核桃果采收機(jī)構(gòu)分析并結(jié)合具體市場(chǎng)分析可知,該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)較巧妙,制造簡(jiǎn)單,操作方便,成本低廉,攜帶方便等優(yōu)點(diǎn)可推測(cè)本產(chǎn)品的前景。目前我國(guó)核桃采收技術(shù)還比較落后,但我國(guó)核桃的產(chǎn)量又相當(dāng)可觀,而且核桃生長(zhǎng)于丘陵和山坡,這樣就給核桃果的采收工作帶來(lái)了極大的不便。采收工作必定要投入大量的人力、物力和財(cái)力,而且我國(guó)目前大部分核桃的采收都是通過(guò)人工作業(yè),由于各方面的原因?qū)е虏墒招势毡椴桓摺?
采摘是一個(gè)重要的難題,而便攜式核桃果采收機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)將極大的提高采收的效率,節(jié)省人力、物力和財(cái)力,給農(nóng)民帶來(lái)經(jīng)濟(jì)效益。目前國(guó)外暫無(wú)此類機(jī)構(gòu)的研究,國(guó)內(nèi)研究也還在起步階段,尚不成熟,而此機(jī)構(gòu)由于其可伸縮性、增力功能、攜帶方便、使用靈活等特性經(jīng)過(guò)實(shí)際投產(chǎn)和改進(jìn)之后必然會(huì)得到迅速的使用和推廣。
5.2抓拉式核桃果實(shí)采摘機(jī)械總結(jié)
此次畢業(yè)設(shè)計(jì)從采摘的方式上入手,先是考慮了剪切式采摘機(jī)構(gòu),之后是考慮抓取式采摘,參考了核桃的一些知識(shí),并根據(jù)自己采摘核桃的經(jīng)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)核桃果實(shí)和一般的果實(shí)有不同之處。核桃樹(shù)枝條韌性大,果實(shí)主要分布在核桃樹(shù)枝條的前端,在較高的核桃樹(shù)面前使用抓拉式采摘機(jī)構(gòu)最為方便實(shí)用。又考慮到可伸縮性和增力功能,最后確定可伸縮性用鋁合金管實(shí)現(xiàn),增力功能則由動(dòng)刀片和拉桿杠桿作用及雙滑輪的省力作用實(shí)現(xiàn)。另外考慮到自動(dòng)定位功能,動(dòng)、定刀片采用半圓形來(lái)實(shí)現(xiàn)。重點(diǎn)從定位、增力、動(dòng)力傳送和可伸縮性等方面入手,利用Pro/e和AutoCAD軟件,繪制三維圖及二維圖;結(jié)合機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)和農(nóng)業(yè)機(jī)械等知識(shí),在饒老師的指導(dǎo)下來(lái)完成此次畢業(yè)設(shè)計(jì)。我發(fā)現(xiàn)真正地要設(shè)計(jì)一樣產(chǎn)品真不是一件簡(jiǎn)單的事情,從理論到實(shí)踐的轉(zhuǎn)換,設(shè)計(jì)思路理念,對(duì)課本知識(shí)的深入運(yùn)用,繪圖軟件一些高級(jí)繪圖功能都是比較難的,需要花時(shí)間。知識(shí)儲(chǔ)備太少,而且不系統(tǒng),又沒(méi)有多少實(shí)踐經(jīng)驗(yàn),我想這是我以后應(yīng)該努力的方向,也是學(xué)院加強(qiáng)這方面教學(xué)條件的契機(jī)吧。
由于核桃果實(shí)種類較多,此次設(shè)計(jì)主要是針對(duì)普通核桃,核桃果實(shí)采摘時(shí),本產(chǎn)品只針對(duì)核桃樹(shù)較高果實(shí)的采摘,其高度適合范圍為1.8-3.6米,允許通過(guò)的最大核桃直徑為50mm。需要進(jìn)一步改進(jìn)的地方應(yīng)該是將伸縮桿改小,,使該機(jī)構(gòu)更為簡(jiǎn)單實(shí)用。
參 考 文 獻(xiàn)
【1】、徐灝主編,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè),北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1992
【2】、楊明忠、朱家誠(chéng)主編,機(jī)械設(shè)計(jì),武漢:武漢理工大學(xué)出版社,2001
【3】、曾志新、呂明主編,機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ),武漢:武漢理工大學(xué)出版社,2004
【4】、陳奎生主編,液壓與氣壓傳動(dòng),武漢:武漢理工大學(xué)出版社,2001
【5】、鄭文緯、吳克堅(jiān)主編,機(jī)械原理,北京:高等教育出版社,1997
【6】、劉鴻文主編,材料力學(xué),北京:高等教育出版社,2004
【7】、哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編,理論力學(xué),北京:高等教育出版社,2008
【8】、秦曾煌主編,電工學(xué),北京,高等教育出版社,2004
【9】、曾光奇、胡均安主編,工程測(cè)試技術(shù)基礎(chǔ),武漢:華中科技大學(xué)出版社,2002
【10】、楊叔子、楊克沖等編著,機(jī)械工程控制基礎(chǔ),武漢:華中科技大學(xué)出版社,2002
【11】、鄧星鐘主編,機(jī)電傳動(dòng)控制,武漢:華中科技大學(xué)出版社,2000
【12】、丁玉蘭主編,人機(jī)工程學(xué),北京:北京理工大學(xué)出版社,2007
【13】、陳立德主編,機(jī)械專業(yè)英語(yǔ),上海:上海交通大學(xué)出版社,2001
【14】、于永泗、齊民主編,機(jī)械工程材料,大連:大連理工大學(xué)出版社,2007
【15】、余桂英、郭紀(jì)林主編,AutoCAD2006中文版實(shí)用教程,大連:大連理工大學(xué)出版社,2006
【16】、邵立新、夏素民、孫江宏等編著,Pro/ENGINEER Wildfire 3.0中文版標(biāo)準(zhǔn)教程,北京:清華大學(xué)出版社,2007
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