室內定位技術研究【獨家畢業(yè)課程設計含任務書+開題報告+外文翻譯】

室內定位技術研究【獨家畢業(yè)課程設計含任務書+開題報告+外文翻譯】,室內,定位,技術研究,獨家,畢業(yè),課程設計,任務書,開題,報告,講演,呈文,外文,翻譯 中期檢查表 學生姓名 班 級 學號 指導教師 輔導教師 課題名稱 室內定位技術研究 符合規(guī)范 化的要求 任務書 有 √ 無 選題審批表 有 √ 無 外文翻譯 質量 優(yōu) 良 中 差 學習態(tài)度 出勤情況 好 一般 差 工作進度 快 按計劃 進行 慢 中期工作 匯報及解答問題 情況 優(yōu) 良 中 差 中期成績評定： 指導教師意見： 指導教師簽字： 年 月 日 中期 總結 1. 前期工作簡述 自開題截止至今 日報告的時間段內，主要完成的工作有：查閱相關資料深入了解室內定位 相關知識， 了解室內定位技術。學習室內定位算法，確定自己將要研究的算法和最后仿真要用的軟件。完成一個總的計劃。 2. 已解決的問題 自開題以來，主要的工作集中在查閱相關文獻以及對 件相關 程序代碼的熟悉上 ，另外還確定了 今后的 設計內容 。 所取得的進展和成果： ① 、 在計算機上安裝 且進行了簡單程序的編寫。 ③ 、 獨立完成了與 室內定位 系統(tǒng) 相關的一篇外文文獻的翻譯工作。 ④ 、 確定最終算法和仿真程序 ，制定后期工作計劃。 3. 尚存在的問題及解決方案 已經(jīng)能夠通過 寫一些較為簡單的程序，完成了總體 算法 的設計，試著進行后續(xù) 更多的內容 開發(fā)。 存在的 具體 問題： ① 、 程序流程圖設計不合理，顯得冗余、復雜，占用頁面太長而且過程不夠清晰。 ② 、 室內 定位算法有的地方不通，還需改進 。 ③ 、一些算法公式運行不通 。 解決的方案： ① 、 仔細研究程序，精簡了主程序，將各模塊的程序分開寫成子程序。 ② 、查閱資料分析原因，仔細分析程序，修改程序。 ③ 、重新編寫公式程序 。 4. 后期工作安排 ① 、 繼續(xù)學習 室內定位 相關知識 ， 以便更加合理有效的進行后續(xù)工作 。 ② 、 繼續(xù)深入了解室內定位算法，使算法更合理，更清楚 。 ③ 、 完成 整個算法的仿真 。 ④ 、對 畢業(yè)論文的 整 體 結構進行分析 ， 撰寫論文 。 一 實習目的 畢業(yè)實習是電子信息工程專業(yè)以及其他任何專業(yè)十分重要的實踐性教學環(huán)節(jié)，是培 養(yǎng)學生實際動手能力和分析問題解決問題能力、理論與實踐相結合的基本訓練，同時也 是學生畢業(yè)設計選題及設計工作原始資料的來源，為學生進行畢業(yè)設計打下扎實基礎。 認真抓好生產(chǎn)實習的教學工作，提高生產(chǎn)實習教學質量，是提高學生業(yè)務素質和思想素 質的重要環(huán)節(jié)。 1、訓練學生從事專業(yè)技術工作及管理工作所必須的各種基本技能和實踐動手能力。 2、讓學生了解本專業(yè)業(yè)務范圍內的現(xiàn)代設計方法、調試方法、工藝過程及工藝技術方法。 3、培養(yǎng)學生理論聯(lián)系 實際、從實際出發(fā)分析問題、研究問題和解決問題的能力，將學生所學知識系統(tǒng)化。 4、培養(yǎng)學生熱愛勞動、不怕苦、不怕累的工作作風。 二 實習內容 我的實習地點是北京同方衛(wèi)康科技有限公司，通過三周的實習過程， 使我獲得了在日常的學習中所學不到的知識，間接的為我以后的工作和生活提供了一定的幫助。 北京同方衛(wèi)康科技有限公司 是一家致力于醫(yī)療系統(tǒng)軟硬件開發(fā)、系統(tǒng)集成的企業(yè)。 公司成立憑借雄厚的技術力量、優(yōu)良的服務品質、高效整合了醫(yī)療系統(tǒng)的資源，根據(jù)用戶的不同需求，為客戶提供全面的醫(yī)療項目的解決方案，集應用系統(tǒng)、網(wǎng) 站 (網(wǎng)站托管、辦公自動化 (網(wǎng)絡防火墻、網(wǎng)絡化軟件服務于一身。依托清華大學的技術優(yōu)勢，公司秉承“創(chuàng)造可靠的業(yè)務環(huán)境，提供優(yōu)質的售后服務”的服務理念，備受眾多醫(yī)院用戶的青睞，并承擔了多項信息化工程的建設、運營和維護，在客戶中樹立了良好的企業(yè)形象。 從公司創(chuàng)立至今，已為全國多家醫(yī)院進行了電子計算機軟硬件的技術開發(fā)和技術服務。病案統(tǒng)計軟件在京多家醫(yī)院得到充分應用。為豐臺衛(wèi)生局、體育局等部門開發(fā)了政府門戶網(wǎng)站，在豐臺區(qū)政府的年終評比中獲得優(yōu)秀網(wǎng)站和進步網(wǎng)站等獎項。與此同時，公司借助豐富的開發(fā) 運營經(jīng)驗，優(yōu)秀的技術，與中國醫(yī)師協(xié)會合作開發(fā)了中國醫(yī)師注冊軟件，在全國的范圍內進行使用；與北京市醫(yī)療事故鑒定辦公室合作開發(fā)了醫(yī)療事故鑒定管理系統(tǒng)，大大提高了醫(yī)療鑒定進行的效率，目前該軟件已在北京市多家社區(qū)內進行使用。 公司同仁將努力滿足客戶所提出的需求，竭誠為客戶服務 ! 三 實習結果 通過在同方衛(wèi)康的三周的實習過程，我了解了一些醫(yī)院管理系統(tǒng)的內容和編譯方法。醫(yī)院管理系統(tǒng)中 記錄醫(yī)護人員的臨床活動，收集和處理病人的臨床醫(yī)療信息，豐富和積累臨床醫(yī)學知識，并提供臨床咨詢、輔助診療、輔助臨床決策等。同時支持 醫(yī)院的行政管理與事務處理業(yè)務，減輕事務處理人員的勞動強度，輔助醫(yī)院管理，輔助高層領導決策，提高全院醫(yī)務人員的工作效率。為病人提供更多、更快、更好的服務，從而使醫(yī)院能夠以少的投入獲得更好的社會效益與經(jīng)濟效益。 軟件特點： 便、簡潔和易會的用戶操作界面，充分考慮了醫(yī)院沒有計算機基礎的人員使用。對于重復性高的操作，全部采用熱鍵控制，實現(xiàn)多代碼錄入，便于操作人員快速掌握和操作。優(yōu)化的設計完美解決了醫(yī)院系統(tǒng)普遍存在的“掌握難”的問題，從根本上極大的提高了工作人員的效率。 塊化系統(tǒng)結構，各模塊之間高度獨立，可根據(jù)醫(yī)院實際管理要求和投資規(guī)模進行剪裁、組合。允許用戶分階段實施，確保每階段都能完成其相應的業(yè)務工作；提供二次開發(fā)功能。 以安全、平穩(wěn)的與醫(yī)保、社保部門的信息系統(tǒng)等其他第三方系統(tǒng)相掛接。提供全方位的檢查檢驗設備聯(lián)機接口支持，實現(xiàn)檢驗系統(tǒng)的醫(yī)療儀器的的緊密結合。 物流有效的監(jiān)管和追蹤，減少藥品流失，系統(tǒng)設計思想中融入大量的財會管理理念，有效的控制了內部人員作弊、病人欠費漏費的現(xiàn)象。完善 的后臺報表生成系統(tǒng)，將統(tǒng)計核算人員從繁重的計算工作中解脫出來，大大減低了人員工作負荷，減少醫(yī)院開支。 四 實習總結或體會 通過這次實習，我學到了很多東西，學到了很多關于軟件編譯的知識，也學到了和同事的相處，對以后走向公司打下了良好基礎。 實習是每一個個大學生必須擁有的一段寶貴經(jīng)歷，而這次實習的意義對我來說已不是完成畢業(yè)實習的任務，而是我們真正在實踐中開始接觸社會，了解社會的一次機會，讓我們學到了很多在課堂上學習不到的知識，增長了見識，開闊了視野，為我們以后走向工作崗位打下了堅實的基礎。 日期 實 習 內 容 2015015015015期一 實習的第一天，感覺 心里空空的，畢竟昔日在學校的作息時間，一下子被工作所取代，還真有點不適應。其實在此之前我也作好了進入社會的準備，以前經(jīng)歷過一次畢業(yè)，現(xiàn)在總比第一次畢業(yè)時“無所適從”的感覺要好很多，心態(tài)也放得更為平和。如果真要說點與眾不同的話，那就是明顯感覺到：多了一些信心與實在。 星期二 今天下班后回宿舍上機調試程序，一個 站，用 服務器， 在被瀏覽器加載的時候總是無法顯示出來，頁面提示出錯信息：500 錯誤。到服務器日志查找原因，有一個“數(shù)據(jù)加載失敗”的提示。數(shù)據(jù)庫用的是 以為是 置文件的問題，到網(wǎng)上查了很多相關資料，改了又改一直沒搞定，頭都大了，一直到 12點才郁悶的關機睡覺！ 星期三 工作也兩三天了，員工也已熟悉，可惜他們都不是編程高手，要不我就可以直接向他們問一些我在做網(wǎng)站時遇到的難題了。唉，誰叫我找一個與專業(yè)不怎么相干的單位來實習呢！可說歸說，事還得做：與客戶交談，打電話詢問相關事宜，遇到好心的客戶還好，不會刁難你，要是來了一個挑三檢四的就不好應付了，至少你得耍點小聰明，當然不能惹客戶不高興，要不過后會接到老板的“呼叫”的。其實最簡單的對付辦法也很簡單：你只管順著客戶的意思，點頭即可！ 星期四 最近到網(wǎng)上找了些視頻資料，看后很過癮，可看歸看，一動手寫代碼就傷神了。忘說內容了，其實看的就幾個與 程相關的開源框架（ 已，不過涉及到的東西就多了，開發(fā)平臺用的是 個還好應付，裝上設一下環(huán)境變量就搞定，跟 不多。難的是在這之上的插件的應用，要知道開源的東西特多，很多其實多差不多，但你卻不得不花時間去了解，而且版 2015015015的兼容性問題有時會讓你不知從哪處理是好。 開源而且集成的東西用起來是好，感覺就是復雜了一點！尤其是面對一大堆英文文檔或者官方英文指導手冊時候，砸電腦的沖動都有呀！ 星期五 今天就簡單聊聊上面的 。 表：表示層； 表：業(yè)務邏輯層； 代表持久層。他們是目前在 程開發(fā)中用得最多的框架，其實這樣區(qū)分是為了適應軟件開發(fā)過程中各個分工部門之間保持一致性的需要。說得簡單點就是大家都在一個模式下寫代碼，這樣就能保證寫出來的程序能被每一個人都能夠讀懂，而且 有些基本的東西它可以自動幫你生成，不用你自己一個一個的敲了，達到了代碼復用。這樣保證可讀性的同時也提高了開發(fā)效率，從而降低了成本。 個框架其實就是 稱 一個具體實現(xiàn)，通過提供 制反轉，也稱依賴注入）實現(xiàn)了對對象甚至事務（如聲明式事務）的集中管理，此外還引入了 向切面編程），當然也完全兼容其它框架。 ，就是一個實現(xiàn)對象與關系映射的中間件，大家知道，現(xiàn)在的主流數(shù)據(jù)庫還是關系型的，但編 程卻已經(jīng)采用了面向對象的思想，如何讓編程人員能像操作對象一樣，操縱數(shù)據(jù)庫里的數(shù)據(jù)呢？ 是這樣一種框架。以前 序員與數(shù)據(jù)庫打交道都是通過 要寫 句，不過 底改變了這一切，它在 上又作了一次封裝，從而實現(xiàn)了不用寫 星期一 今天根據(jù)經(jīng)理給的項目，自己嘗試的進行修改！ 星期二 轉眼幾天又過去了，工作的感覺也漸漸好了起來。值得高興的是，前些天說的網(wǎng)站數(shù)據(jù)庫加載失敗的問題也解決了。多虧了論壇朋友的解答與同學的指導， 總結一下主要有以下幾個原因：沒給 據(jù)庫連接文件中寫的密碼與 戶登陸數(shù)據(jù)庫時的密碼沒保持一致；我用的是 最新版本 6，估計有兼容性問題，所以換了版本 5；還有就是一開始沒安裝微軟 015015驅動程序，導致無法加載驅動類庫。幾天的工夫總歸沒白費！ 星期三 今天裝了 據(jù)庫，想給網(wǎng)站換個數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)。說實話，用慣了 覺沒什么意思了，就像總是用 作系統(tǒng)一樣，用久了就膩了！雖然 句兩者相差不大，但初次使用起來還是有點具有挑戰(zhàn)性，至少有新鮮感，并促使你不斷學習。 遇到的最頭痛的要屬數(shù)據(jù)庫的備份與還原了。在 非常簡單，點擊菜單即可?？稍?，就不一樣了，可能我剛學，還沒上手吧。 星期四 上午上網(wǎng)，下載了三個網(wǎng)站源碼，本想找個部署運行看下效果，結果一看，后臺數(shù)據(jù)庫全不一樣：分別使用了三個不同的數(shù)據(jù)庫（ 很是無奈。 個人比較熟悉微軟的 那個好一點源碼用的卻 是 然有種把數(shù)據(jù)庫重建的想法，因為數(shù)據(jù)庫之間相互轉換的軟件好像一般都不好使，這可能是數(shù)據(jù)庫廠商之間的競爭造成的兼容性差所至。由于時間有限，這活便暫且被擱置下來。 星期五 今天好高興，自己做了兩周的代碼終于在網(wǎng)友的幫助下調試成功了。說起來真是巧得很，那天晚上大概 10 點鐘的樣子，網(wǎng)友突然呼我，我打開 怎么了，她說她能調好了能運行出來，我下子來了精神，要知道調了幾天了，一直進展都沒有的呀?？烧l知我一打開，還是不行，但按她的提示跳過主頁到其它頁面能查到數(shù)據(jù)庫里的東西，搞了這么久，原來問題 在這。點了下其它的鏈接，頭幾個還能正常跳轉，可后面幾個就出問題了。 無奈，只好重新調整思路，既然少數(shù)能運行，應該不會有太多問題。沒辦法，還得一行一行分析代碼，可看來看去還是老樣子。還莫名其妙的多了一個“空指針”的錯誤。就在要放棄準備睡覺的時候，瀏覽器中的一個“ 引起了我的注意，它是“ 型，可顯示是一負數(shù)，我納悶了，數(shù)據(jù)庫里明明全是正數(shù)呀，直覺告訴我，應該是數(shù)值太大超過類型定義的范圍了。果不出我所言，一改數(shù)據(jù)庫里的數(shù)據(jù)重起 2015015015載 面跳轉正常，數(shù)據(jù)也顯示正常。唯一不爽的事主頁不能把 數(shù)據(jù)庫里的數(shù)據(jù)請求出來顯示，只提示“空指針”錯誤，很明顯，這是沒得到數(shù)據(jù)的癥狀。 星期一 什么是模式？模式，即 實就是解決某一類問題的方法論。你把解決某類問題的方法總結歸納到理論高度，那就是模式。出的經(jīng)典定義是：每個模式都描述了一個在我們的環(huán)境中不斷出現(xiàn)的問題，然后描述了該問題的解決方案的核心。通過這種方式，你可以無數(shù)次地使用那些已有的解決方案，無需在重復相同的工作。模式有不同的領域，建筑領域有建筑模式，軟件設計領域也有設計模式。當一個領域逐漸成熟的時候，自然會出現(xiàn) 很多模式。為什么要用模式？因為模式是一種指導，在一個良好的指導下，有助于你完成任務，有助于你作出一個優(yōu)良的設計方案，達到事半功倍的效果。而且會得到解決問題的最佳辦法。 星期二 什么是框架？框架，即 實就是某種應用的半成品，就是一組組件，供你選用完成你自己的系統(tǒng)。簡單說就是使用別人搭好的舞臺，你來做表演。而且，框架一般是成熟的，不斷升級的軟件。為什么要用框架？因為軟件系統(tǒng)發(fā)展到今天已經(jīng)很復雜了，特別是服務器端軟件，設計到的知識，內容，問題太多。在某些方面使用別人成熟的框架，就相當于讓別 人幫你完成一些基礎工作，你只需要集中精力完成系統(tǒng)的業(yè)務邏輯設計。而且框架一般是成熟，穩(wěn)健的，他可以處理系統(tǒng)很多細節(jié)問題，比如，事物處理，安全性，數(shù)據(jù)流控制等問題。還有框架一般都經(jīng)過很多人使用，所以結構很好，所以擴展性也很好，而且它是不斷升級的，你可以直接享受別人升級代碼帶來的好處。 星期三 今天，自己開始試著根據(jù)項目進行代碼的修改，剛開始的時候，總會遇到許多的問題。好在后面都克服了。 星期四 今天，遇到了一些新技術，之前自己學習中沒遇到過，最后請教了同事，終于弄明白了些。 2015015期五 今天自己特意找了些 面的資料來看，因為之前用過以看起來也輕松了許多。 星期一 今天接觸到了 使用 ,在 查詢返回 數(shù)據(jù)時，結果調試發(fā)現(xiàn)是 常 ,后來費了好大勁也沒找出來，就讓同事過來幫忙看 ,后來發(fā)現(xiàn)是 的 作不能有 屬性 I 摘要 隨著無線定位技術的迅速發(fā)展，基于定位的服務 (逐漸普及到各個領域，例如航海導航車載定位以及人員跟蹤等。盡管基于 術的室外定位已經(jīng)達到了很高 的定位精度，但是由于 號無法達到室內的特性，在 適用于室內環(huán)境的條件下，室內定位面臨著各種技術難題和挑戰(zhàn)，所以它也成為當前研究和關注的熱點。 現(xiàn)有的室內定位技術主要有紅外線定位、超聲波定位、 頻識別定位以及 位等。其中，基于 定位近幾年來倍受人們的關注。 位有多種算法，本文采用最近點搜索法來實現(xiàn)定位，這個算法是先采集一定數(shù)量的樣點，計算出它們到每個 的信號損耗，將這些數(shù)據(jù)輸入進數(shù)據(jù)庫，然后通過自身位置到各個 之間的信號損耗和數(shù)據(jù)庫中各個樣點到每個 的信號損耗作對比，最后定位出實際位置。 本算法是通過 真來實現(xiàn)的 ， 仿真了在 100m*100m 范圍內，取 5 個，在步長和實際位置不同的情況下的定位結果。其中步長分別取了 1m 到 10m，實際位置隨機取了 5 個點。最后從仿真結果 可以看出步長的選取與實際位置的坐標存在關系。當實際位置的橫縱坐標除以步長取的余數(shù)越小，定位的結果就會越準確。當余數(shù)為 0 時，定位的結果就是實際位置。 關鍵詞 ： 室內定位技術 最近點搜索法 真 of to as of PS a of PS of to is of so it of of in a of to is to a of of to ap to ap of as to ap is 00 * 100, 5 AP in of 0, of of be of of by in of be is of is 目錄 第一章 緒論 .......................................................... 1 內定位研究背景 .................................................. 1 內定位研究的意義 ................................................ 1 究發(fā)展現(xiàn)狀 ...................................................... 2 文的主要工作 .................................................... 4 第二章 定位相關理論 ................................................. 5 內定位技術簡介 .................................................. 5 內定位主要技術 ............................................... 5 響室內定位因素 ............................................... 6 信技術原理 .................................................. 7 術概述 ................................................... 7 絡拓撲 ................................................... 8 基本服務 ................................................ 10 內信號傳播模型 ................................................. 11 介 ...................................................... 11 第三章 最近點搜索法定位法 ......................................... 13 內定位常用算法 ................................................. 13 于參考點的定位 .............................................. 13 離無關的定位 ................................................ 15 近點搜索法 ..................................................... 17 近點搜索法流程 .............................................. 17 近點搜索法工作原 理 .......................................... 18 第四章 最近點搜索法的設計與實現(xiàn) .................................. 19 計流程 ......................................................... 19 程序 ........................................................ 19 序 ................................................... 20 序 ..................................................... 20 序 .................................................... 21 最近點搜索法的仿真 .................................... 22 真定位場景 ........................................... 22 差分析 ...................................................... 22 長與誤差的關系 .............................................. 24 第五章 總結與展望 .................................................. 29 結 ............................................................. 29 望 ............................................................. 29 參考文獻 ............................................................. 30 致謝 ................................................................. 33 附錄 ................................................................. 34 1 第一章 緒論 內定位研究背景 隨著當前移動通信技術的發(fā)展以及無線網(wǎng)絡的逐漸普及，對于基于定位的服務(的需求也日益迅速增加，例如，出行路線導航和實時位置跟蹤：商場購物車定位和顧客 消費習慣收集；醫(yī)院重病人跟蹤監(jiān)護和產(chǎn)房嬰兒防盜等。因此，基于定位的計算和服務 在入們的日程生活中發(fā)揮的作用越來越重要。 無線定位系統(tǒng)根據(jù)定位的環(huán)境分為室外定位和室內定位。對于室外定位，目前主要 有全球定位系統(tǒng) (1及蜂窩網(wǎng)無線定位系統(tǒng) [1]。 要是利用衛(wèi)星導航根據(jù)已知位置的衛(wèi)星到用戶接收機的距離采用三邊測量法來確 定接收機的具體位置， 最高精度可達 5m。但是，這種定位方式需要在相對空曠及高層建筑稀少的地方才能保證定位的精確性，室內用戶無法使用而且耗電量很高，尤其是 受機在建筑物之內或者樓群密集區(qū)域的時候，由于建筑物對信號強度極大削減，導致定位精度很低甚至無法完成定位。雖然目前存在一種能夠運用于室內定位的 A— 位技術，但是利用 A— 定位需要增加網(wǎng)絡傳輸?shù)拇螖?shù)，這對通信運營商來說無疑增加了額外的成本。在蜂窩網(wǎng)無線定位中，比較常用的是基于移動臺的定位系統(tǒng)，它的定位原理與 似。由于建筑物對信號的極大衰減，室外定位技術是無法實現(xiàn)對于室內目標的定位和跟蹤。當前，室內定位技術主要有光跟蹤定位技術、超聲波定位技術、藍牙技術以及 術等，其中基于 定位 技術是當前人們關注和研究的熱點。 02． 1l 發(fā)展至今已日趨完善，隨著 應用普及，基于 泛分稚于學校、工廠、辦公環(huán)境和公共娛樂場所等，智能手機、筆記本、內置了無線網(wǎng)卡的手持設備也都可以接收附近的 號。因此，通過 術覆蓋范圍廣泛，易于安裝，傳輸速度快并且成本較低。 鑒于 術的上述優(yōu)點，基于 定位在無線定位領域中引起了廣泛重視，也成為 了學術界研究的熱點。 內定位研究的意義 在無線通訊中，用戶的位置信息是極其重要的，尤其是在繁華的市區(qū)以及高層建筑之內，用戶大部分時間都是在室內環(huán)境下進行工作學習、日程生活等。所以對于室內定 位的需求和重要性都在日益倍增。除了對人員的定位外，實現(xiàn)對設備以及商品的位置信 息追蹤也會帶來更多的便利和商業(yè)價值。例如，對兒童出行進行安全定位監(jiān)控，醫(yī)院中 對便攜設備進行實時定位以及工廠里面對自動化機器的位置跟蹤和操作等，所以能實現(xiàn) 低成本且高精度的室內定位系統(tǒng)是極具現(xiàn)實意義的。 2 而目前逐漸普及的 術具有擴展性強、應用范圍廣泛、傳輸不易受非視距誤 差 多徑衰落因素影響等優(yōu)點，基于 定位具有更強的穩(wěn)定性。這種定位可以利用位置 指紋信息識別通過 絡中可以隨意獲得的接入點 移動終端進行定位，避免了對無線蜂窩網(wǎng)絡基站的依賴，同時也彌補了 位在建筑密集以及室內應用的限制，提高定位精度，降低配置成本，提高了設備的利用率，對實現(xiàn)低成本且高精度的室內定位系統(tǒng)具有重要的意義。 究發(fā)展現(xiàn)狀 當前，全球定位服務的發(fā)展主要集中在歐美和亞太兩大市場，早在上個世紀 60年代，就出現(xiàn)了自動定位系統(tǒng)，但是該技術的應用很有限。 80 年代后， 蜂窩網(wǎng)通信系統(tǒng)的 出現(xiàn)迎來了無線定位技術新的時代。 1996 年美國 布 全條款 [3]， 該條款明確 指出通信網(wǎng)絡運營商必須提供定位服務，之后，其他國家和地區(qū)也做了類似的規(guī)定，例如歐洲國家和日韓兩國。日本運營商在 2000 年就開始推出移動基于定位的服務 (并且 內容非常豐富。之后韓國也通過成立相關定位服務產(chǎn)業(yè)協(xié)會促進韓國市場的 定位服務迅速發(fā)展，主要的 營商包括。 2006 年之后，隨著 策的系統(tǒng)設備更新逐步完成，北美通信運營商也開始積極推廣 用。 由于技術更新以 及推動策略等因素，相對于亞太和北美，歐洲定位服務的發(fā)展相對落后。 就定位技術的發(fā)展而言， 術是定位技術發(fā)展的一大里程碑。它是起步最早也是 發(fā)展最成熟的無線定位技術?，F(xiàn)在大部分航海和飛行以及車載定位都離不開且它 也在向其他領域延伸。 術是從早期的美國軍用導航系統(tǒng)發(fā)展起來的，定位原理是利用三邊測量的方法，用三個位置已知的衛(wèi)星確定接收機的位置。因為在估測 接收機 的距離時是采用時間度量非常準確的原子鐘來計算射頻信號傳輸時間，所以 位能夠擁有非常高的精度。另外，伴 隨著無線蜂窩移動通信技術的發(fā)展，由于蜂窩網(wǎng)無線移動 用戶的劇增，使得對移動用戶的定位需求越來越迫切，基于蜂窩網(wǎng)的各種定位技術也逐 漸提出并迅速發(fā)展。定位的方法主要有以基于到達時間 (方法、基于到達時問差 (方法 )基于到角度的方法(及混合定位 方法等，定位精度大概在 150m 左右。 上個世紀 90 年代末，越來越多的研究工作者開始從事無線定位技術的研究，為此成 立了專門的組織和聯(lián)盟并掀起了對無線定位研究的熱潮，包括更多的無線定位技術發(fā)明專利的出現(xiàn)、國外大型通信公司對定位的研究開發(fā)和性能測試評估以及各大科研院校從事定位理論和方法的研究。 相比以 術和蜂窩網(wǎng)定位技術為主的室外定位技術，室內定位技術的發(fā)展起步比較晚，而且室內環(huán)境的諸多因素使得室內無線定位面臨著很多技術難題。當3 前室內的定位技術主要有紅外線定位技術超聲波定位技術、 頻識別定位技術、超寬帶定位技術、 術和 位技術等 [4]。 對于國外的基于 定位研究，早在 2000 年， 微軟公司就開發(fā)了一套基于指紋定位的試驗系統(tǒng)，這套系統(tǒng)通過離線階段對指紋數(shù)據(jù)庫的建立實現(xiàn)在線階段的定位匹配，使用的方法也主要是最近鄰法以及 K 近鄰法。另外， 司也曾開發(fā)了一套基于 絡的實時定位系統(tǒng)，能夠在所有支持 無線網(wǎng)絡上對目標進行定位，精度能夠具體到房問號、樓層數(shù)。該實時定位系統(tǒng)主要通過保存在數(shù)據(jù)庫中某些特定位置的信號強度對比當前移動終端收到的信號強度，并以條件概率作為參考來確定移動終端的位置。同時能夠保存冗余定位信息到數(shù)據(jù)庫中。當移動終端位于真實環(huán)境進行定位的時候，定位服務器 把環(huán)境內的障礙物等因素考慮進去之后，再結合之前建立的指紋數(shù)據(jù)庫中的信息估算出移動終端的定位位置，同時利用數(shù)據(jù)庫中冗余信息實現(xiàn)對移動終端定位位置的修正從而得到比較精確的定位結果。 基于 號的定位可以用于車載定位系統(tǒng)當中，文獻 [5]就對一種基于 能夠實現(xiàn)對指紋數(shù)據(jù)庫的實時更新，來保證定位的準確性。現(xiàn)今，隨著智能手機平板電腦等支持 能的移動終端的推出，基于這些終端的 位系統(tǒng)的研究也成為了定位的熱點，文獻 [6]設計了一種基于安卓智能手機的定位系統(tǒng) ，離線階段選取幾個信號較強的 行指紋數(shù)據(jù)的采樣后，在線定位階段時可以選用貝葉斯概率算法或者 K 近鄰算法對安卓手機用戶進行定位。 從國內來看， 絡建設起步比較晚，但是最近幾年發(fā)展迅速。上海市計劃在 2010 年前建立起覆蓋全市的高速無線網(wǎng)絡：北京市預計在 2011 年底以前完成五環(huán)以內的城區(qū)普及無線寬帶高速上網(wǎng)：其他許多城市也相繼開始大規(guī)模建設無線網(wǎng)絡。個人位置服務的發(fā)展在法律層面，還牽涉到用戶隱私的保護問題。我國法律在《民法》中確定了了對公民名譽權的保護，但對于用戶位置的隱私性質沒有詳細的闡述或明確 規(guī)定。這一立法上的相對滯后，可能影響 業(yè)的發(fā)展。如何促進用戶認識各種深入的增值應用服務，并形成有效需求和使用習慣，成為 場的關鍵。 目前我國的 屬于相對匾乏的階段。但國內己有一些公司開發(fā)出可以能夠基于 術的實時定位解決方案。 2009 年， 司宣布將其開發(fā)的 時定位系統(tǒng)正式應用于北京地壇醫(yī)院。該定位系統(tǒng)主要用于醫(yī)院追蹤資產(chǎn)、設備和病人，及時了解和掌握關鍵工作人員、資產(chǎn)和醫(yī)療設備的實時位置信息等，這套系統(tǒng)的應用減少了醫(yī)療保健的成本、提高工作效率和改善了工作流程。 4 文的主要工作 本論文的主要工作包括： 第一章介紹了室內定位的研究背景、意義和發(fā)展現(xiàn)狀。 第二章介紹了室內定位的相關理論知識，包括室內定位的主要技術， 信技術原理及室內信號的傳播模型，還有對 簡單介紹。 第三章介紹了室內定位常用的幾種算法和本設計用到的最近點搜索法。 第四章介紹了最近點搜索法的設計與實現(xiàn)，包括設計思想和通過 其進行的仿真。 第五章介紹了做本次設計的一些總結，還有對最近點搜索法定位的一些展望。 5 第二章 定位相關理論 室內定位技術越來越受到人們的關注，精確的室內定位已成為商業(yè)、公共安全和軍事等應用的迫切要求。本章首先介紹室內定位技術和 術原理，然后著重介紹室內定位用到的主要方法。 內定位技術簡介 內定位主要技術 室內定位技術是找到一個接受信號的終端在某一個時間點位于一個坐標系的其中一個位置。在存在各種因素的室內環(huán)境中，如停車場，超市，圖書館，倉庫，飛機場大廳、等環(huán)境中，因此，許多有關專業(yè)的高端學者找到了多種在室內進行定位的技術方法。如下圖 示，有超寬帶技術、 術、無線局域網(wǎng)絡、超聲波技術、射頻識別技術、藍牙技術、紅外線技術、光跟蹤技術，以及信標定位、圖像分析、計算機視覺定位技術等等。我們可以將這些室內定位技術大體分為幾種類型，即 術，無線定位技術，其他定位技術，以及 無線定位兩種定位技術組合的定位技術 ( 4]。 算機視覺 紅外線 射頻識別 超聲波 牙 寬帶 光跟蹤 室內定位技術 圖 內定位技術 6 響室內定位因素 在無線定位網(wǎng)絡中，為了提高定位精度，我們除了研究提高定位準確度的方法算法外，還需要對影響定位精度的誤差進行研究，尋找對策以最大程度地消除誤差。由于現(xiàn)實中的無線傳輸并不是理想狀態(tài)下的，終端與 間會存在非視距傳播。在無線傳輸中，多徑干擾的問題也是無法避免的，另外還有一些設備人為上的因素等等。以上各種因素都會影響到信號的傳播，從而最終影響定位準確度。采取適當措施降低或者消除這些因素，是提高定位精度的關鍵。定位誤差的來源主要包括： (1) 多徑傳播。 多徑傳播是指無線電波沿著兩個或多個不同的路徑到達另一個天線的傳播現(xiàn)象。利用 位技術來進行定位時，即使在 間電波可以距 )傳播，多徑傳播也會對時間的測量產(chǎn)生影響 [17]。 (2)非視距傳播問題。 of 播是信號在發(fā)射端與接收端之間傳播過程中，被障礙物 阻擋，而導致不能在接收端與發(fā)射端之間直接進行信號傳播。而是經(jīng)過反射、折射及衍 射傳播。所以利用接收端接收到的信號強度計算出的發(fā)射端與接收端之 間的距離會遠大于視距傳播直接距離 [18]。 ①反射 當傳播中電磁波遇到一個大小遠大于本身波長的平坦物體時，會有反射現(xiàn)象發(fā)生。 通常發(fā)生在地面、大型建筑物和墻壁。反射物體通常會吸收部分發(fā)射信號一部分的能量，這樣就導致到達接收端的信號變弱。 ②衍射 繞射發(fā)生在發(fā)射機與接收機之間的傳播過程中被遠大于本身波長的障礙物阻擋時， 在障礙物頂端二次波成分能夠經(jīng)過障礙物到達接收端。所以繞射是在發(fā)射機和接收機之間沒有直接路徑時，電磁波的傳播現(xiàn)象。其中障礙物大小與到達接收端的二次波能量成反比。當傳播路徑被不可穿透的障礙 物遮蔽時，衍射可以到達接收端。 ③散射 當電磁波遇到障礙物的大小與傳播的電磁波波長差不多或小于波長時，對于電磁波 來說障礙物如同多面的反射體，使得電磁波的能量散射到各個方向，會產(chǎn)生散射現(xiàn)象。 散射一般發(fā)生在有粗糙表面的障礙物上。 在實際的傳播環(huán)境中，如果是 播，則可以對目標進行準確地定位。但是在現(xiàn)實的實際傳播環(huán)境中，在發(fā)送端和接受端之間實現(xiàn) 播通常是不可能的。因此，降低 傳播路徑的影響并提高目標定位精度，是現(xiàn)在無線定位技術研究的關鍵。目前，降低 播的影響通常采用以下幾種方法： 1)利用測距誤差統(tǒng)計將 量 值調節(jié)到接近 測量值，因為 i， 0S 傳播的測距標準差要比7 播的低得多： 2) 根據(jù) 播條件 K 實際距離總是小于距離測量值這一特點，在非線性最 4,測量算法進行改進，從而提高定位精度； 3)最后一種方法是降低非線性最小二乘算法中 量值的權重來降低 (3)頻率干擾以及室內障礙物材質。 室內環(huán)境由于存在各種使用不同信號頻率的設備，例如藍牙設備、 備、備等，這些設備之間會 存在一定的頻率干擾進而會影響各自的信號傳輸穩(wěn)定性，使用這些信號頻率的定位裝置就也會受到其他設備頻率的干擾而影響定位的精度。 另外，當發(fā)射端和接收端設置在不同房間內時，會因障礙物材質的不同例如不同材質的墻以及玻璃等而影響信號的傳播。因為不同障礙物的材質有不同的衰減系數(shù)，而這些衰減系數(shù)導致信號強度的衰減程度也不同。尤其在室內環(huán)境下的厚木板、水泥墻都會引起信號強度大幅度的衰減，這樣直接造成接收端的信號強度不穩(wěn)定。 2.2 信技術原理 線保真 [19— 20]，在無線局域網(wǎng)內是指“無線相容 性認證”，是一種無線聯(lián)網(wǎng)技術。由 盟 (持有。目的是使基于02． 11 標準的無線網(wǎng)路產(chǎn)品之間的互通性 (兼職性 )變得更好。其中 02． 1l 是無線局域網(wǎng)協(xié)議標準。主要用于解決辦公室局域網(wǎng)和校園網(wǎng)中，用戶與用戶終端的無線接入。從 1997 年 1l 標準開始實施以后，先后有 802． 1 02． 1 802． 119 等標準制定或者在構思，但是 是面對漫游不方便、網(wǎng)管 不強大、系統(tǒng)不安全和沒有殺手級的應用等多種問題。為了使 務能夠具有高質量，并且可以達到以太網(wǎng)的性能水平，所以 802． 1運而生。 表 出 802． 1l 幾個 重要協(xié)議的通信參數(shù)。 802． 11． a：高速 議， 802． 1準工作在 5— 帶，物理層速率最高可達 54輸層速率最高可達25提供 25無線 口和 以太網(wǎng)無線幀結構接口，以及 空中接口；支持語音、數(shù)據(jù)、圖像業(yè)務；一個扇區(qū)可接入多個用戶，每個用戶可帶多個用戶終端。 802． 11． b： 802． 1無線局域網(wǎng)的一個標準。其載波的頻率為 2． 4送速度為 l 102． 11b 是所有無線局域網(wǎng)標準中最著名，也是普及最廣的標準。在 2． 4段共有 14 個頻寬為 22頻道可供使用。 02． 1后繼標準是 02． 1 傳送速度為 54 8 協(xié)議 發(fā)布日期 標準頻寬 最大速度 室內最大速度 室外最大速度 997 年 s / / 999 年 54s 約 30 米 / 999 年 1s 約 30 米 約 100 米 003 年 4s 約 30 米 約 100 米 006 年 540s 約 50 米 約 125 米 802． 11：在這個版本，介質訪問接入控制層 ( )和物理層被定義。2． 4段上的兩種無線調頻方式和紅外線傳輸方式在物理層被定義了，傳輸速率為 2～ s。設備問通信可采用直接方式、基站和訪問點的協(xié)調下進行。 除了以上幾個重要的協(xié)議標準外， 802． 11． 目前主流廠商正在開發(fā)的協(xié)議版本，它使用 5 6段，并采用更寬的基帶 (最高擴展 160更多的及高密度的調制解調 (256 理論上 802． 11以為多個站點服務提供 1帶寬，或是為單一連接提供 500傳輸帶寬。 絡拓撲 絡的基本單元組成結構如下圖 示，主要包括了接入點 (P)、站點 (無線傳輸介質 ( )以及終端服務器( (1)點 點是 絡的基本組成單元，與有線網(wǎng)絡相對應， V／ 線網(wǎng)絡中通常作為客戶端使用，其具各 線網(wǎng)絡的接口，一般稱為網(wǎng)絡接 點可固定也可移動，其支持鑒權 、數(shù)據(jù)加密、取消鑒權、數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ堋?絡中可以包含多個站點，其覆蓋范圍內的所有 點均可相互通信。 (2)入點 表 議族 9 接入點類似無線蜂窩網(wǎng)中的基站 (是 絡的重要組成部分， 當于一個連接有線網(wǎng)和無線網(wǎng)的橋梁，其主要作用是將各個無線網(wǎng)絡客戶端連接到一起，然后將無線網(wǎng)絡接入以太網(wǎng)。 要分為單純型 擴展型 者缺少了路由功能，相當于無線交換機，僅僅是提供一個無線信號發(fā)射的功能。而后者通常指無線路由器，通過路由功能，可以實現(xiàn)與 絡連接共享，也能實現(xiàn)帶的無線共享接入。 (3)無線傳輸介質 無線傳輸介質是 寬帶服務器的連接媒介。通常， ^P 與 輸介質就是空氣，而 ^P 與寬帶服務器之間既有無線傳輸也有以電話線職絞線等作為傳輸介質的有線傳輸。 (4)終端服務器 根據(jù)需要，我們需要將 終端服務器連接進行數(shù)據(jù)交換。終端服務器大體有兩類．一類是以太網(wǎng)寬帶服務器，通過 口實現(xiàn)因特網(wǎng)資源的獲取。另一種則是局域網(wǎng)服務器，此類服務器往往是用于實現(xiàn)系統(tǒng)功能進行數(shù)據(jù)處理發(fā)送的服務終端。 根據(jù)組網(wǎng)的元素的成分， 信網(wǎng)絡分為 絡、 絡以及 絡 [19] (1)絡 絡是一個獨立的 上圖 示。這種網(wǎng)絡的另一種叫法為對等結構網(wǎng)， 絡中所有無線節(jié)點地位都一樣，不需要其他別的控制節(jié)點。這種網(wǎng)絡的工作站互相不需要太多步驟，可以直接互相訪問。但是兩者之間的距離不能太遠。網(wǎng)絡中的節(jié)點需要具有普通移動終端的功能和具有報文的轉發(fā)能力。這種網(wǎng)絡具有地位等同、動態(tài)結構、靈活性好、和高可靠性等多種優(yōu)點。 絡結構 10 (2)絡 與獨立基本服務集網(wǎng)絡不同的 求有一個接入點作為連接中心，所有的 網(wǎng)絡的訪問都是被接入點 ^P 控制。接入點所能管轄的范圍內，所有連接到該接入點的 成一個基本服務集 本服務集 中的數(shù)據(jù)再進行傳輸?shù)臅r候，只有通過接入點才能進行轉發(fā)。使用接入點的 址作為網(wǎng)絡的作站想要獲得網(wǎng)絡提供的服務首先要做的就是和接入點取得聯(lián)系，同時需要注意的是工作站與接入點只能同時一對一連接。 (3)絡 為了實現(xiàn)工作站跨越自己所屬的基本服務集的范圍進行與其他基本服務集之間的通訊， 02 1準對擴展服務集網(wǎng)絡進行了規(guī)定。擴展服務集網(wǎng)絡利用分布式系統(tǒng) (基本服務集網(wǎng)絡都互相連接到一起，同一個擴展服務集網(wǎng)絡中的接入點需要用一樣地標志和服務，并且通過分發(fā)服務進行合作?；痉占W(wǎng)絡是構成網(wǎng)絡的最小單元，和蜂窩網(wǎng)絡中的小區(qū)單元差不多，每個基本服務集網(wǎng)絡中接入點在進行互相連接的時候都是用的有線連接。 基本服務 從 準開始，體系結構允許分布式系統(tǒng)可以使用不同的技術來構建分布式系統(tǒng)，不限制分布式系統(tǒng)是基于數(shù)據(jù)鏈路層還是基于網(wǎng)絡層，也不限制分布式系統(tǒng)是集中式的還是分布式的。而是詳細說明了所包含的服務內容，大體上這些服務可以 被分為兩類：站點服務和分布式系統(tǒng)服務。站點服務服務包括認證、解除認證、加密；分布式系統(tǒng)服務包括關聯(lián)、分離、分發(fā)和整合 (1)站點服務 認證服務是 02 1l 提供訪問控制的手段．能夠被所有工作站用來確定與其通信的站點的身份，任何一個站點要想發(fā)送數(shù)據(jù)需要先去證明自己的身份，在認證機制中，不是去強制使用一些特定的認證方案，而是擴展某些受支持的方案。1 提供鏈路級認證，但是不提供用戶之間的認證。認證是關聯(lián)的必要前提，用戶只有在被認證了才能夠接入網(wǎng)絡，當無線網(wǎng)絡與 行連接時 ，一般需要通過好多次的認證才行。 與認證服務相反，結束認證服務是為了結束一組身份認證關系，這個過程無需請求，因為關聯(lián)的前提是認證，所以也不應該被任意一方隨意的拒絕，所以說一旦認證解除，工作站之間的關聯(lián)也會自動解除。 加密服務是為了給有線局域網(wǎng)和無線局域網(wǎng)的安全來提供服務的，一般由有線等效加密協(xié)議 (供。加密服務不會隨便使用，只有一些重要的才會使用，一般只對數(shù)據(jù)幀和某些鑒權管理幀這種的去添加加密服務。 11 (2)分布式系統(tǒng)服務 關聯(lián)服務是用來建立接入點與工作之間映射關系的過程，這種映射關系被分布式系統(tǒng)用來 完成信息的分發(fā)服務。一般地，當工作站進入一個接入點信號覆蓋范圍內，這種服務就要被用到。關聯(lián)過程的初始化工作始終是由移動的工作站來完成，并不是接入點本身，一個接入點可以在同一時刻與多個工作站建立關聯(lián)關系。 解除關聯(lián)服務是用來從網(wǎng)絡中移除不需要的工作站用以結束現(xiàn)有關聯(lián)關系，一個工作站在離開關閉之前需要終止當前關聯(lián)則必須使用這項服務。接觸關聯(lián)的服務可以由相互關聯(lián)的任何一方調用，而且不能夠被關聯(lián)的另一方拒絕。 分發(fā)服務是工作站經(jīng)常使用的主要服務，當分布式系統(tǒng)要發(fā)送消息數(shù)據(jù)幀時，對于正在運行的所有擴展基本服務集中運行的工作站，無論是從該工作站發(fā)送數(shù)據(jù)是向工作站輸送數(shù)據(jù)都要調用分發(fā)服務，這項服務通過路由那些發(fā)送給其他工作站的幀，決定是向本地服務集發(fā)送還是通過有線網(wǎng)絡向其他服務集的工作站轉發(fā)。 整合服務主要是用來和一個非 802． 11 網(wǎng)絡進行通訊時要用到的，通過這項服務可以將 02． 1l 格式的數(shù)據(jù)幀翻譯成目標網(wǎng)絡要求的幀格式，這項服務由分布式系統(tǒng)來提供，功能也會因不同的分布式系統(tǒng)而異。 內 信號傳播模型 理論上，無線信號在無障礙物和干擾的自由空間內，信號強度的衰減可以用下面的數(shù)學表達式來表示： 其中，只是發(fā)送端的發(fā)送功率， Pr(d)是接收端的接收功率， 發(fā)射端天線增益， q 是接收端天線增益，九是傳輸波的波長， d 是發(fā)射端與接收端的距離， B 是系統(tǒng)損耗系數(shù)，除了 d 之外，其他參數(shù)都是可以通過測量得到或者提前已知。所以說根據(jù)發(fā)送端與接受端的信號功率就可以估計出兩者之間的距離，并以此距離為半徑以己知位置的發(fā)送端為圓心畫圓。根據(jù)三圓相交與一點的原理，用三組這樣的距離即可估算出接收端的位置。但是，在現(xiàn)實環(huán)境中，由于各種小尺度衰減、信號干擾等影響因素的存在使得接受功率要小于只，所以說估計距離 d 便會有偏差從而影響定位的精度。因此針對室內復雜環(huán)境，又提出了對數(shù)損耗模型、衰減因子模型以及型等。 2.4 介 本設計最后是通過 真來實現(xiàn)的，好多函數(shù)和圖都是 可以用完成，最后直觀的顯示出來。矩陣和數(shù)組是 核心，因為22() ( 4 )t t ??（公式 2 12 所有的的數(shù)據(jù)都使用數(shù)組表示和存儲的。除了常用的矩陣代數(shù)運算之外，提供了多種數(shù)組運算功能應用于各種數(shù)據(jù)集合進行處理。雖然面向矩陣的編程語言，但它也具有其他計算機編程語言所具有的編程特性，在進行數(shù)據(jù)處理的同時， 提供了各種圖形用戶接口工具。以方便用戶進行各種應用程序開發(fā)?？傊痪湓?， 數(shù)組數(shù)據(jù)結構、編程特性和圖形用戶接口工具集成在一起，成為解決各類問題的強大的工具。 13 第三章 最近點搜索法定位法 內定位常用算法 室內定位方法主要分為基于距離的定位和距離無關的定位，前者主要通過利用已知點的位置信息，采用一定的方法對目標進行定位，這種定位依賴點對點的距離估計或者角度估計。而后者是不依賴于目標與已知點的距離信息。下面對這兩類方法進行介紹。 于參考點的定位 基于參考點的定位方法大體分為時間到達的方法 (27]、時間到達差的方法 (28角度到達的方法 (31]、混合定位方法 (32]以及基于信號強度的方法 (33— 35]。這一類方法需要通過將測量的信號轉換成距離或者角度來對移動終端進行定位。 位法 基于到達時間的方法是根據(jù)移動終端到達三個不同的基站所用的不同時間，由于無線電波傳輸?shù)乃俣仁?C，因此移動終端與第 f 個基站的距離為 分別是向第 i 個基站發(fā)送信號時發(fā)送的時刻和到達的時刻。一般情況下，基站的個數(shù)至少為 3，這樣移動終端的坐標就可以根據(jù)三個圓的交點來估計出，如圖 于到達時間的定位要求時問的準確，以及發(fā)送端與接受端時間的嚴格同步。否則，即使是 l μ s 的時間誤差也會帶來將近 300m 的定位誤差。 位方法 S3 r2 法 ()i is t t C?? （公式 3 14 基于到達時間差的方法是根據(jù)信號到達兩個基于的 時問差來對目標位置進行估計 ,如下面表達式所示： 在上式中，由于移動終端的時鐘始終保持同步的，所以和，是相等的。 過計算到達時間差計算距離之差，降低了對發(fā)射端接收端同步的要求。當基站的數(shù)目在三個以上時，就可以通過求雙曲線的交點坐標來獲得移動終端的位置。 位方法 基于到達角度的方法通過基站上的天線陣列來測量出移動終端到達基站的信號入射角度，并得到一條連接基站與移動終端的直線，通過多個不同基站對同一移動終端的角度測量，就可以獲得多條直線，這些直線的交點就是移動終端的位置。但是這種方法必須保證安裝天線陣列，而天線陣列大都價格比較昂貴，無疑增加了定位的成本，另外一方面，這種方法受地形環(huán)境因素影響大尤其是在障礙物多的地區(qū)，不能達到很好的定位精度。 圖 法 ,1 1 1 1 1( ) ( ) ( )i i i s i r s r s i rr r r t t C t t C t t C? ? ? ? ? ? ? ?（公式 3 圖 法 15 合定位方法 實際上，上面每一種方法都有各自的優(yōu)點和局限性，有時候根據(jù)需要可以將幾種方法進行結合來提高定位的精度，常見的就是 法和 法的組合以及法和 法的組合。尤其是當移動終端離某一個基站特別近時，由于移動終端的功率控制系統(tǒng)，使得移動臺的發(fā)送功率減少，從而影響信號的信噪比使得測得的距離信息或者角度信息出現(xiàn)偏差，這個時候就必須需要另一種方法進行協(xié)同定位。 位方法 無線信號的信號強度是隨著傳播距離的增加而減少的，發(fā)送端與接受端距離越近，接收端的信號強度就越強：發(fā)送端與接受 端距離越遠，接收端的信號強度就越弱。所以我們可以根據(jù)發(fā)送端的信號強度、接受端的信號強度以及用到的信號衰減模型，可以估算出發(fā)送端與接收端之間的距離，由于要采用多個發(fā)送端向同一個接受端發(fā)送信號，因此可以得到多個距離，根據(jù)這些距離利用一定的算法就可以估算出出移動終端的位置。基于信號強度的定位方法原理比較簡單，而且不需要額外的硬件設備，降低了定位成本且易實現(xiàn)，所以是當前室內定位所采用的主要方法。但是由于影響無線信號強度眾多因素的存在，尤其是在室內環(huán)境下，所以提高基于室內定位的精度始終是當前最主要的問題。 離無關的定位 在基于距離的定位中，發(fā)送端與接受端的距離信息是定位的前提因素，不管是方法還是 方法，都是先通過估測距離來對目標進行定位，而基于距離無關的定位是不需要知道兩者的距離信息的或者無需測量。在成本和功耗方面優(yōu)于距離相關的定位方法，下面簡單介紹幾種距離無關的定位算法 [35， 36]。 心算法 文獻 [37]提出一種基于網(wǎng)絡連通性的定位算法，在這種算法中，信標節(jié)周期性地向鄰近的節(jié)點發(fā)送信標分組，分組中一般包含發(fā)送信標節(jié)點的位置信息，需要定位的目標節(jié)點會接收來自很多不同的信標節(jié)點發(fā)送的信標分組，當這些分組的數(shù)量超過一定的門限值或者在一定的時間之后，就會把這些信標節(jié)點組成的多邊形的質心作為未知節(jié)點的估計位置。這種算法能夠實現(xiàn)的前提是節(jié)點之問的網(wǎng)絡連通性，即每一個節(jié)點都能直接或者問接的向其它的任意一個節(jié)點發(fā)送信息。而且更重要的是，必須保證節(jié)點的數(shù)量和密度。 法 16 在 8]算法的理論 原理是，假如存在一個方向，目標節(jié)點沿著這個方向移動的話就會遠離由另三個節(jié)點組成的三角形，此時判定目標節(jié)點在三角形之外，否則就會靠近這個三角形．判定目標節(jié)點在三角形之內。利用這個原理，從與這個未知節(jié)點能夠進行通信的所有節(jié)點選擇三個，并判定在三角形之外或者之內，然后再選擇另外三個節(jié)點進行同樣的測試，已知到所有的組合都被測試完或者達到所需的精度。如果目標節(jié)點在某三角形內部，就稱作三角形包含未知節(jié)點：最后未知節(jié)點將包含自己的所有三角形的相交區(qū)域的質心作為目標節(jié)點的估計位置。 法 法 [39]是 一種基于距離矢量計算跳數(shù)的算法，其基本思想是將目標節(jié)點到信標節(jié)點之間的距離用網(wǎng)絡平均的每跳距離和兩者之間的跳數(shù)進行乘積來計算，之后采用三邊定位就可以估算出目標節(jié)點的位置。 算法一開始，先是讓每一個信標節(jié)點向鄰近的節(jié)點發(fā)出一個包括自己位置信息以及跳數(shù)值為 0 的信息，周圍的節(jié)點獲得該消息后，就會記錄信標節(jié)點的位置并更新跳數(shù)為 l，然后再向自己鄰近的其他節(jié)點進行該信息的傳送。這個環(huán)節(jié)將會一直持續(xù)到網(wǎng)絡中所有節(jié)點都獲得與之相鄰的信標節(jié)點的位置以及跳數(shù)值。對于每跳的距離是通過計算信標節(jié)點的位置以及相隔的跳數(shù)得到的平均距離，由于這個每跳距離是根據(jù)周期實時更新的，所以目標節(jié)點僅 I 己錄接受到的第一個每跳距離值，并發(fā)送給它的相鄰的節(jié)點．這樣可以保證絕大多數(shù)的節(jié)點可以從最近的信標節(jié)點接受每跳的距離，利用記錄的每跳距離來計算到信標節(jié)點的距離，從而對目標節(jié)點進行定位。 這種算法可以利用大量冗余信息來提高定位的精準度，且不需要額外的硬件支持，但是在更新每跳平均距離的環(huán)節(jié)中，節(jié)點的之間的通信量過大；如果網(wǎng)絡中的密度不均勻或者出現(xiàn)無法定位的某些節(jié)點則會影響平均定位誤差。所以此種算法依然要求網(wǎng)絡中節(jié)點的數(shù)量以及密度足夠大。 圖 法 17 近點搜索法 以上介紹了多種室內定位算法，下面詳細介紹本設計用的室內定位算法 近點搜索法是一種比較簡便，易于理解，定位比較準確的算法。它的主體思想是通過對比信號損耗來實現(xiàn)定位。 首先 在定位的一片區(qū)域中會有幾個 ，它們會往外發(fā)射無線信號。接下來需要把這片區(qū)域按某個步長平均取 n 個樣點，這幾個 到每個樣點的信號損耗程度都會不一樣，要把所有的損耗都計算出來存入一個數(shù)據(jù)庫中。當在一個位置即實際位置搜索信號時就可以計算出這個位置到每個 的信號損耗， 然后通過方差與標準差的計算，對比找出與實際位置到 信號損耗最接近的樣點來。這個樣點即為定位的點。 近點搜索法流程 如圖 示，最近點搜索法流程大致如此，首先選一個區(qū)域，比如某個商場，在地圖上把這片區(qū)域按選取的一個步長定出若干個樣點，這片區(qū)域有多個 ，往外發(fā)射無線信號。計算出每個 到所有樣點的信號損耗，將這些數(shù)值輸入到數(shù)據(jù)庫中。當自己身處這片區(qū)域時，打開無線接收器，比如手機，就可以算出自身位置到每個 的信號損耗程度，再把這個信息與數(shù)據(jù)庫中的樣點做對比，找到與實際位置信號損耗最接近的樣點，即為最近點搜索法所定位的點。 圖 近點搜索法流程 選定一片區(qū)域，里面包含若干 按一定步長選取若干樣點 計算出 到每個樣點的信號損耗 計算出實際位置到 的信號損耗 將以上數(shù)據(jù)輸入數(shù)據(jù)庫 樣點中最接近實際位置的點即為定位點 18 近點搜索法工作原理 在計算 到每個樣點的信號損耗時，用到的是常用對數(shù)路徑損耗公式，信號強度，因為運用數(shù)據(jù)庫進行信號匹配時，需要信號強度相減，由于 射功率相同，所以可以直接用信號損耗相減。在計算實際位置到 的信號損耗時，首先通過坐標來計算出實際位置到 的距離，然后通過幾個矩陣運算運算出相關數(shù)值，最后還要分當兩者距離大于某個值時 用一種運算方法，相反，兩者距離小于某個值時要用另一種方法來運算。 其中還主要運用的一種運算是方差和標準差，在每次計算出信號損耗程度后，需要用方差和標準差來找到誤差最小的那個點。 下面具體分析一下在本算法中用到的公式。 首先需要一個求兩點間距離的公式 √ 在公式 4 d 表示 樣點到 的距離， x