20改ZYC自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).docx

《20改ZYC自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).docx》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《20改ZYC自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).docx（29頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 題 目 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的 總體結(jié)構(gòu)及行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 學(xué) 號(hào) 12050106 學(xué)生姓名 李田 專(zhuān)業(yè)名稱(chēng) 機(jī)械工程及自動(dòng)化 所在系（院）電子與自動(dòng)化 指導(dǎo)教師竇艷濤 2016年3月20日  北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠(chéng)信聲明 本人聲明所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），題目《自動(dòng)化立體庫(kù)堆垛機(jī)總體結(jié)構(gòu)及行走的設(shè)計(jì)》是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝中所羅列的內(nèi)容以外，畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中不包含其他人已

2、經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果，也不包含為獲得北京郵電大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書(shū)而使用過(guò)的材料。 申請(qǐng)學(xué)位論文與資料若有不實(shí)之處，本人承擔(dān)一切相關(guān)責(zé)任。 本人簽名：日期： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用權(quán)的說(shuō)明 本人完全了解北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院有關(guān)保管、使用論文的規(guī)定，其中包括：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門(mén)送交學(xué)位論文的原件與復(fù)印件；②學(xué)校可以采用影印、縮印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存論文；③學(xué)?？稍试S論文被查閱或借閱；④學(xué)?？梢詫W(xué)術(shù)交流為目的，復(fù)制贈(zèng)送和交換學(xué)位論文；⑤學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容。 本人簽名：日期： 指導(dǎo)教師簽名：日期： 24 題目自

3、動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 摘要 近些年來(lái)立體庫(kù)在快速的發(fā)展，有著重要的意義，本文里簡(jiǎn)介了立體庫(kù)的發(fā)展，堆垛機(jī)詳細(xì)的分類(lèi)。并且在符合設(shè)計(jì)要求的情況下，通過(guò)分類(lèi)來(lái)設(shè)計(jì)堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)。計(jì)算來(lái)得出行走機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)。 本文畫(huà)作圖時(shí)應(yīng)用了Solidworks軟件。完成了行走機(jī)構(gòu)的零件圖，組裝裝配圖后，完成行走機(jī)構(gòu)的爆炸視圖，直觀的了解行走機(jī)構(gòu)各個(gè)部分。對(duì)行走機(jī)構(gòu)整體進(jìn)行了整體渲染，使整個(gè)機(jī)構(gòu)更加真實(shí)。 關(guān)鍵詞自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 堆垛機(jī) 行走機(jī)構(gòu) Title The overall structure of the automatic stereo warehouse

4、 stacker and the design of lifting mechanism Abstract In recent years，auto-stereo storage is developing fastly.It has important meaning. In the treatise，I introduced the development of auto-stereo storage and the classifications of Stacker.By means of classifications designed the structure of St

5、acker.I computed resistance when Stacker is working.Then I computed power of electromotor. When I drew graphic model，I used a software. It is named Solidworks. I complete the part drawing of the running gear. After assembly drawing, I completion of the walking mechanism of the explosion view.I und

6、erstanded intuitively of the various parts of the running gear. I rendered the overall running gear. Making the whole organization more real. KeywordsThe automated multi-layered storehouse stacker running gear 目錄 1.前言 1 1.1立體化自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 1 1.2研究的主要內(nèi)容 2 1.3立體化自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)目的及意義 2 2.立體庫(kù)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方

7、案 4 2.1立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的分類(lèi) 4 2.2堆垛機(jī)的分類(lèi) 6 2.3堆垛機(jī)的工作原理 8 2.4堆垛機(jī)的貨叉機(jī)構(gòu) 8 2.5堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu) 10 2.5.1堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)的分類(lèi) 10 2.5.2堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)鏈傳動(dòng)的特點(diǎn) 10 2.6堆垛機(jī)整體防護(hù) 11 2.7堆垛機(jī)整體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 12 3.堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 13 3.1堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì) 13 3.2堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的計(jì)算 14 3.3 solidworks軟件介紹 14 3.4三維爆炸圖及渲染后的行走機(jī)構(gòu) 16 3.5渲染軟件介紹KeyShot 17 3.6三維零件及裝配體展示 18 4.

8、結(jié)論 20 致謝 21 參考文獻(xiàn) 24 北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1.前言 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是不是直接進(jìn)行人工處理的情況下能自動(dòng)存取出貨物的系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于機(jī)械、家電、郵電、醫(yī)院等行業(yè)。自動(dòng)化立體庫(kù)也稱(chēng)為立庫(kù)、高層貨架倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)存儲(chǔ)，是一種用高層立體貨架（托盤(pán)系統(tǒng)）存儲(chǔ)物資，利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制管理，利用自動(dòng)控制堆垛機(jī)及運(yùn)輸車(chē)金行存取作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能自動(dòng)、嚴(yán)格、準(zhǔn)確、迅速地對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)、存儲(chǔ)、和揀取。和普通的倉(cāng)庫(kù)相比，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)主要有三個(gè)方面，高層貨架存儲(chǔ)、自動(dòng)存取和計(jì)算機(jī)控制。隨著科技的發(fā)展，這三個(gè)方面優(yōu)點(diǎn)體現(xiàn)的越來(lái)越明顯，使

9、得經(jīng)濟(jì)效益越來(lái)越大，而經(jīng)濟(jì)效益就是一個(gè)物流企業(yè)最為重要的東西之一，使得立體庫(kù)的發(fā)展尤為重要。而巷道堆垛機(jī)是高層貨架倉(cāng)庫(kù)的主要起重設(shè)備，它對(duì)整個(gè)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的出入庫(kù)頻率起決定性作用。它也是整個(gè)立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的核心。根據(jù)這次的設(shè)計(jì)要求，我設(shè)計(jì)了符合要求的行走機(jī)構(gòu)，在性能達(dá)到要求的況下，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)最大化，因?yàn)槊總€(gè)企業(yè)重要的就是要有經(jīng)濟(jì)利潤(rùn)，如果失去了這點(diǎn)設(shè)計(jì)的東西就是去的它的價(jià)值。 本文從設(shè)計(jì)需求出發(fā)介紹了自動(dòng)化立體庫(kù)堆垛機(jī)和行走機(jī)構(gòu)。同時(shí)也對(duì)升降機(jī)構(gòu)和貨叉機(jī)構(gòu)有了一定的了解。通過(guò)查找堆垛機(jī)的分類(lèi)，分析堆垛機(jī)的分類(lèi)，進(jìn)行了行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。通過(guò)查找資料和已學(xué)過(guò)的知識(shí)，根據(jù)設(shè)計(jì)需求算出行走機(jī)構(gòu)所需的電機(jī)和減

10、速器。通過(guò)學(xué)習(xí)和使用Solidworks軟件，完成了行走部分的三維裝配圖。并且通過(guò)軟件制作了爆炸視圖，以便更加直觀的了解行走機(jī)構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，之后對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了仿真渲染。 1.1立體化自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 在1963年美國(guó)在立體倉(cāng)庫(kù)中充公運(yùn)用到了計(jì)算機(jī)技術(shù)，建成了地球上第一個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，隨后被全世界廣泛應(yīng)用，在20世紀(jì)80年代初期，全世界已經(jīng)有4000多座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，日本歐洲美國(guó)等國(guó)家最多。我國(guó)第一個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)建于1974年，在1977年有第一個(gè)立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，隨著不斷發(fā)展，我國(guó)在自動(dòng)化立體庫(kù)上開(kāi)始應(yīng)用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，大量提高了工作的效率，各種技術(shù)也開(kāi)始應(yīng)用。從此我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)開(kāi)

11、始飛速發(fā)展。立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展可以分為五個(gè)階段，這五個(gè)發(fā)展階段也反映了堆垛機(jī)的發(fā)展過(guò)程。人工倉(cāng)儲(chǔ)階段，倉(cāng)庫(kù)中的運(yùn)輸，存儲(chǔ)，管理和控制主要由人工實(shí)現(xiàn)，優(yōu)點(diǎn)是可以直觀和實(shí)時(shí)，堆垛機(jī)也主要靠人工完成。機(jī)械化倉(cāng)儲(chǔ)階段，已經(jīng)運(yùn)用了大量機(jī)械化設(shè)備，但還是需要人工的操作，大量減輕了人力的消耗，而且機(jī)械化滿(mǎn)足了人們對(duì)搬運(yùn)高度精度重量等性能的要求。自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)階段，堆垛機(jī)的發(fā)展已經(jīng)相當(dāng)完善，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械自動(dòng)一體化，堆垛機(jī)的自動(dòng)化節(jié)省了大量的人力費(fèi)用。最后兩個(gè)階段是集成自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)階段好和智能自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)階段，這兩個(gè)階段主要是系統(tǒng)上的發(fā)展，讓堆垛機(jī)和自動(dòng)化庫(kù)成為一個(gè)整體，更加效率的完成工作。 1.2研究的主要內(nèi)容

12、小型自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)巷道堆垛機(jī)水平走行機(jī)構(gòu)的方案選擇，以及傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算。分析小型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的工作模式，研究堆垛機(jī)運(yùn)行方式、整體結(jié)構(gòu)及工作原理，對(duì)堆垛機(jī)的走行機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，根據(jù)貨物的出入庫(kù)動(dòng)作，分析堆垛機(jī)控制流程，設(shè)計(jì)堆垛機(jī)完成貨物出入庫(kù)時(shí)水平方向的走行動(dòng)作。 研究走行機(jī)構(gòu)的工作模式，分析其裝配及結(jié)構(gòu)，對(duì)走行機(jī)構(gòu)的主要部件進(jìn)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算，根據(jù)工作參數(shù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和校核，選擇合適的電機(jī)、減速器，設(shè)計(jì)走行輪、導(dǎo)向輪、支架等部件，并且設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)整體框架，使得各項(xiàng)設(shè)計(jì)內(nèi)容符合設(shè)計(jì)的要求，并且實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)效益。還要了解物流自動(dòng)化技術(shù)，了解自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的工作模式及工作過(guò)程，掌握堆垛機(jī)的運(yùn)行方式及結(jié)構(gòu)。完

13、成走行機(jī)構(gòu)的裝配圖設(shè)計(jì)，使水平走行機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度和穩(wěn)定性符合工程要求，完成走行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及CAD制圖。完成走形機(jī)構(gòu)的CAD裝配圖，完成畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。 1.3立體化自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)目的及意義 現(xiàn)在立體化自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)越來(lái)越普遍，已經(jīng)成為發(fā)展中不可缺少的一部分，能給企業(yè)帶來(lái)巨大的利益。而堆垛機(jī)就是立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的核心，設(shè)計(jì)一個(gè)好的堆垛機(jī)可以，可以直接提高立體化自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行效率，而且設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)必須要符合設(shè)計(jì)的要求。在我所做的堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)中，就得考慮設(shè)計(jì)的參數(shù)，由于各項(xiàng)參數(shù)性能要求很低，所以在性能符合標(biāo)準(zhǔn)的情況下，設(shè)計(jì)時(shí)以經(jīng)濟(jì)效益優(yōu)先，從而完成設(shè)計(jì)的要求，并且建造的費(fèi)用最低，使得利益達(dá)到最大化

14、。 堆垛機(jī)主要由金屬結(jié)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、帶貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的載貨臺(tái)、電氣控制裝置和安全保護(hù)裝置組成。我主要負(fù)責(zé)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 分析小型自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的工作模式，研究堆垛機(jī)運(yùn)行方式、整體結(jié)構(gòu)及工作原理，對(duì)堆垛機(jī)的走行機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，根據(jù)貨物的出入庫(kù)動(dòng)作，分析堆垛機(jī)控制流程，設(shè)計(jì)堆垛機(jī)完成貨物出入庫(kù)時(shí)水平方向的走行動(dòng)作。 貨物尺寸LWH：400300148；堆垛機(jī)的最大起升重量：15kg；行走速度：25m/min；堆垛機(jī)高：2900mm  2.立體庫(kù)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 2.1立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的分類(lèi) 1并可根據(jù)貨架高度的不同，還可細(xì)分為低層立體倉(cāng)庫(kù)（15米以上）、中層立體倉(cāng)庫(kù)（5～15米）

15、及高層立體倉(cāng)庫(kù)（5米以下）。 由于高層倉(cāng)庫(kù)成本太高，對(duì)機(jī)械和設(shè)備的需求比較特殊，且安裝難度與其他較大相比，因此相對(duì)較少；底層為舊庫(kù)的改造，是舊庫(kù)技術(shù)水平的提高和快速方法的能力；現(xiàn)在中層立體倉(cāng)庫(kù)是比較多的。 2單位貨物倉(cāng)庫(kù)的格式，作為一種標(biāo)準(zhǔn)格式的一般相對(duì)其他更為優(yōu)秀的立體倉(cāng)庫(kù)，特別是每一個(gè)貨架是由同一尺寸的商品價(jià)格，商品的價(jià)格在開(kāi)放式貨架。走廊和裝載的皮卡機(jī)運(yùn)行在走廊和左，右兩側(cè)的 貨架訪問(wèn)工作。將貨物儲(chǔ)存在智能網(wǎng)中，為每一個(gè)單位的貨物或貨物組合的組合。 在立體庫(kù)里兩排為一個(gè)組貨架，組間留有過(guò)道同行。因此貨架與貨架的通道有很多，導(dǎo)致立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)空間利用率很低，將近達(dá)到60%。 聯(lián)合

16、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)由于它獨(dú)有的特點(diǎn)，在起重作業(yè)得到了巨大的應(yīng)用。也就是說(shuō)，在中、上部通常是沿軌道行車(chē)，即能在一個(gè)狹窄的巷道工作，低層倉(cāng)庫(kù)和中間倉(cāng)，相對(duì)較低的高度一般由叉車(chē)或叉車(chē)操作，以減少轉(zhuǎn)彎時(shí)的通道寬度，叉車(chē)不能從通道前操作，并采取側(cè)叉式叉車(chē)工作。 3貫通式立體倉(cāng)庫(kù)，同時(shí)也被叫做流動(dòng)型貨架倉(cāng)庫(kù)，貫通式立體倉(cāng)庫(kù)是密集型倉(cāng)庫(kù)的—種，這種倉(cāng)庫(kù)貨架間，沒(méi)有足夠間隔，不保留通道，所有貨架都是緊靠在一起，所有貨架行成了一個(gè)貨架的組合整體。這種貨架特點(diǎn)在于，每層貨架的每一列縱向貫通，象一條條的隧道，隧道中可以按順序放入所存放貨物單元，從而讓貨物單元排成一列。貨架結(jié)構(gòu)是一端高，另一端相對(duì)比較低，使貫通的通道與地面

17、有一定的角度。在每層貨架底部安裝滑道、輥道，或在貨物單元底部安裝行走輪，從而貨物單元可在其自身重力作用下，可著沿坡道高的一段，自動(dòng)向低的一端運(yùn)動(dòng)。如果單元貨物容器具有自動(dòng)行運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，或貨架中安裝相應(yīng)機(jī)構(gòu)，貨架同樣可以在水平安裝，而不用坡度安裝。 這種模式的操作是從高端的貨架架上提供單位商品，貨物的單位自動(dòng)向低端移動(dòng)，從低端的開(kāi)始。或是由運(yùn)行機(jī)制驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)，到另一邊。這是倉(cāng)庫(kù)的主要優(yōu)點(diǎn)： 這種貨架有著一個(gè)重要的特點(diǎn)，就是排列節(jié)湊，大量節(jié)約了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的使用面積，因此立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的面積利用率得到了大幅度的提高，可以高達(dá)將近90%，大大節(jié)約了企業(yè)的成本，提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。在高的一端和

18、低的一端進(jìn)行作業(yè)，可以大大節(jié)省子設(shè)備和機(jī)械運(yùn)行的能源消耗。這種倉(cāng)庫(kù)必須嚴(yán)格實(shí)行貨物的先進(jìn)先出原則，可以有效阻止呆滯貨存在的情況。貨架內(nèi)有著很多貨物單元，但是它們有著自己的托盤(pán)和起到保護(hù)作用的貨箱，不需堆碼，因此大量的避免貨物的損失。在每個(gè)貨架內(nèi)，貨格的通道里陳列著不同的貨物，所以很少發(fā)生平常倉(cāng)庫(kù)內(nèi)出現(xiàn)的，不同貨格混存時(shí)常見(jiàn)的混雜、混亂等事故。多品種、多規(guī)格、小批量、多批次的貨物倉(cāng)儲(chǔ)和規(guī)劃，為有序的采購(gòu)和裝運(yùn)。倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的物品規(guī)劃整齊，使得無(wú)人自動(dòng)操作和電子計(jì)算機(jī)管理的優(yōu)點(diǎn)得到最大的放大。這種貨架主要缺點(diǎn)是： 每一通道中僅僅可以存人同種的物資，所以存貨的種類(lèi)非常有限，進(jìn)行存儲(chǔ)的靈活度也大大提高。由

19、于渠道寬度，相同的長(zhǎng)度，每種貨物的存儲(chǔ)容量大致相同，或雙重的差異，所以往往出現(xiàn)一些渠道的位置是不夠的，和其他渠道有額外的貨物空間，將出現(xiàn)之間的不平衡狀態(tài)，也將減少利用率。這種倉(cāng)庫(kù)的技術(shù)要求相對(duì)于其他的較高，對(duì)設(shè)備制造及倉(cāng)庫(kù)建筑的精密度、托盤(pán)和集裝箱船的單位要求較高，要防止重力滑動(dòng)中的卡死，一旦發(fā)生卡死現(xiàn)象，故障將會(huì)帶來(lái)巨大的麻煩，難以解決。這種倉(cāng)庫(kù)結(jié)構(gòu)是采用鋼結(jié)構(gòu)，成本自然而然貴很高，帶來(lái)很大的不利。這種倉(cāng)庫(kù)的適用領(lǐng)域： 在擁擠地區(qū)的工廠或者流通倉(cāng)庫(kù)的儲(chǔ)備庫(kù)里，利用減少使用占地面積，從而提高儲(chǔ)存量。通常用做配送中心的揀選倉(cāng)庫(kù)，特別其是成單元件的自動(dòng)揀選系統(tǒng)。常用于站臺(tái)的發(fā)貨倉(cāng)庫(kù)，發(fā)貨端于站臺(tái)

20、之上，裝車(chē)速度可以大幅度提高，從而減少裝車(chē)的距離。 4條型貨架立體倉(cāng)庫(kù)里的貨架，每層都具有伸出支臂，主要利用側(cè)式叉車(chē)來(lái)進(jìn)行貨物的存放，用于存放的貨物有，條型、筒型貨物。 立體倉(cāng)庫(kù)中所用的叉車(chē)有三種，一種是高起升高度叉車(chē)，一種是前移式叉車(chē)，一種是側(cè)式叉車(chē)。后兩種叉車(chē)也需要有一定的起升高度。地面承重是叉車(chē)的主要支撐方式，不是固定設(shè)施，因而機(jī)動(dòng)性相對(duì)較好。但是叉車(chē)也有它的缺點(diǎn)，它的寬度很寬，且最大起升高度一般不會(huì)超過(guò)6米，因此，只適用于中、低層立體倉(cāng)庫(kù)的使用。 立體庫(kù)的貨架與貨之間的架間通道，大多數(shù)情況采用巷道式堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)主要分為兩部分，一是上部承重的下垂式，二是上部導(dǎo)軌限定的下部承重

21、。它們常常用在貨架比較高的立體庫(kù)。 5儲(chǔ)存式立體倉(cāng)庫(kù)，以大量存放貨物為主要功能，雖然貨物種類(lèi)不多，但存儲(chǔ)的數(shù)量巨大，貨物的存期較長(zhǎng)。 揀選式立體倉(cāng)庫(kù)，以大量進(jìn)貨，大量用戶(hù)、大量種類(lèi)、小批量發(fā)出為主要功能的立體倉(cāng)庫(kù)。方便揀選和快速揀選是這類(lèi)倉(cāng)庫(kù)的主要特點(diǎn)，因此，往往采取自動(dòng)尋址認(rèn)址的方式。由于用戶(hù)需求具有較大的差異性，很難整進(jìn)整出，因此不適應(yīng)用與自動(dòng)化無(wú)人的作業(yè)方式，使用的是人工揀選的方式。配送中心是揀選式立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用最多的地方。 2.2堆垛機(jī)的分類(lèi) 1按照堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)形式分類(lèi)，雙立柱有軌巷道式對(duì)堆垛機(jī)的組成是上下橫梁,兩根立柱和帶貨叉的載貨臺(tái)，機(jī)架是立柱、上下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形的框架。

22、立柱形式分為方管和圓管兩種，方管可兼作起升導(dǎo)軌，圓管需要附加起升導(dǎo)軌。雙立柱有軌巷道式堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是具有較好的強(qiáng)度和剛性，性能上可以快速的啟動(dòng)或者制動(dòng)，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般應(yīng)用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高環(huán)境，這種堆垛機(jī)最大的缺點(diǎn)就是自重較大。 單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單。堆垛機(jī)多采用型鋼或焊接制作，立柱上放置導(dǎo)軌。因?yàn)椴馁|(zhì)的問(wèn)題，它很輕，所需材料相對(duì)較少，所以制造時(shí)候成本相對(duì)低廉，但其缺點(diǎn)剛性稍差。因載貨臺(tái)和貨物的重量會(huì)引起立柱的偏心作用，且行走、制動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生的水平方向的慣性力作用，所以單立柱有軌巷道堆垛機(jī)受到了很大的局限性在其使用方面。它與雙立柱有軌巷道式堆垛

23、機(jī)相比，其不適用于重量大和水平速度快的堆垛機(jī)。在結(jié)構(gòu)方面，單立柱堆垛機(jī)通常采用鋼絲繩傳動(dòng)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿旋轉(zhuǎn)，鋼絲繩牽引力控制加載平臺(tái)沿柱或吊裝導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng)。對(duì)于鋼絲繩的傳動(dòng)，傳動(dòng)和布局相對(duì)容易，明顯的缺點(diǎn)是定位不準(zhǔn)確。單雙立柱堆垛機(jī)示意圖如下圖2-1、圖2-2。 圖2-1單立柱堆垛機(jī)示意圖 圖2-2雙立柱堆垛機(jī)示意圖 2按照堆垛機(jī)的支撐方式分類(lèi)，在軌道上懸浮懸浮式堆垛機(jī)，堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)制上門(mén)框。將地面上的導(dǎo)軌，在門(mén)框下部的導(dǎo)向輪與導(dǎo)軌的兩側(cè)之間的間隙，防止擺動(dòng)和傾斜制動(dòng)現(xiàn)象。懸掛式堆垛機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：在設(shè)計(jì)框架時(shí)，不考慮橫向彎曲強(qiáng)度因素，對(duì)鋼結(jié)構(gòu)的自重可以大大降低，對(duì)加速或減速的

24、擺動(dòng)慣性小，短時(shí)間所需的穩(wěn)定性、維護(hù)和檢查是其最大的缺點(diǎn)。帶來(lái)巨大的不便。堆垛機(jī)的運(yùn)行軌道鋪設(shè)在地面上，堆垛機(jī)用下部行走輪支承和驅(qū)動(dòng)，上部導(dǎo)軌導(dǎo)向輪用來(lái)防止堆垛機(jī)的傾倒或擺動(dòng)。和懸掛型有軌巷道堆垛機(jī)相比，這種堆垛機(jī)的立柱需要考慮軌道平面內(nèi)的彎曲強(qiáng)度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的慣性矩。優(yōu)點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)裝置均裝在下橫梁上，非常容易保養(yǎng)，在維修是節(jié)省大量資金。 3按堆垛機(jī)運(yùn)行軌跡形式分類(lèi)，直線運(yùn)行型堆垛機(jī)只能在巷道內(nèi)直線軌道上運(yùn)行，行走機(jī)構(gòu)無(wú)法自己轉(zhuǎn)化道路。只能通過(guò)其他輸送設(shè)備轉(zhuǎn)換巷道，直線運(yùn)行型堆垛機(jī)可以完成高速運(yùn)行的需求，由于其高速運(yùn)行就會(huì)讓行走機(jī)構(gòu)在巷道內(nèi)快速運(yùn)行，應(yīng)用最為廣泛。 曲線運(yùn)

25、行型堆垛機(jī)行走輪與下橫梁是通過(guò)垂直軸相接的，欣慰行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)它可在彎曲的軌道運(yùn)行，不通過(guò)其他輸送設(shè)備，可以從一個(gè)巷道自行移動(dòng)到另一個(gè)工作巷道。因?yàn)榍€運(yùn)行型堆垛機(jī)雖然很有特點(diǎn)，但是也是它的一個(gè)弊端，就是無(wú)法快速轉(zhuǎn)運(yùn)，僅僅適用于出入庫(kù)頻率相對(duì)比較低的立體倉(cāng)庫(kù)。 2.3堆垛機(jī)的工作原理 在堆垛機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，堆垛機(jī)三個(gè)組成部分分別負(fù)責(zé)不同的運(yùn)行軌跡。在行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，負(fù)責(zé)x方向的運(yùn)動(dòng)，讓堆垛機(jī)的橫向坐標(biāo)對(duì)齊。而升降機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，負(fù)責(zé)y方向的運(yùn)動(dòng)，使堆垛機(jī)的縱坐標(biāo)對(duì)齊。最終由貨叉負(fù)責(zé)z方向的運(yùn)動(dòng)，從而進(jìn)行貨物的存取。三個(gè)機(jī)構(gòu)整體組成了一個(gè)完整的堆垛機(jī)，從而完成倉(cāng)庫(kù)中的存取任務(wù)。 2.4堆

26、垛機(jī)的貨叉機(jī)構(gòu) 在堆垛機(jī)柱垂直移動(dòng)的裝載站，貨物叉可以拉伸的貨物，雙方向的巷道和起重，從而實(shí)現(xiàn)存取行動(dòng)。通常情況下，一個(gè)堆垛機(jī)是負(fù)責(zé)左右2行的貨物存取，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，在自動(dòng)存儲(chǔ)和存儲(chǔ)效率不高，存儲(chǔ)貨物品種單一以及小存量是必要的。我們采用了三級(jí)式貨叉。傳動(dòng)方式通常采用齒輪齒條式或鏈條式，根據(jù)貨架堆放貨物及托盤(pán)的要求，這種貨叉占用空間小，性能穩(wěn)定，可以滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求的需要。這種結(jié)構(gòu)形式的貨叉結(jié)構(gòu)不是特別復(fù)雜，主要由減速電機(jī)、上叉、中叉、下叉、鏈輪、傳動(dòng)裝置、鏈條、導(dǎo)輪、導(dǎo)向塊、滾輪軸承、張緊裝置和一些定位裝置構(gòu)成。在相同面積條件下,貨叉可以左右伸縮，它的使用不僅減少巷道占地，大幅度提高了地面利用率

27、和庫(kù)容量，同時(shí)能夠使企業(yè)的利潤(rùn)達(dá)到最高。本組設(shè)計(jì)的三級(jí)伸縮式貨叉如下2-3圖： 圖2-3堆垛機(jī)的貨叉展開(kāi)圖 2.5堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu) 2.5.1堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)的分類(lèi) 升降機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)，基本原理是電機(jī)減速器的低速軸帶動(dòng)卷筒、曳引輪、鏈輪等傳動(dòng)裝置。當(dāng)電機(jī)向雙正、負(fù)方向運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置時(shí)，通過(guò)傳動(dòng)裝置所造成的不同方向的鋼絲繩的轉(zhuǎn)動(dòng)或釋放，或驅(qū)動(dòng)鏈?zhǔn)且苿?dòng)的，以實(shí)現(xiàn)貨物和材料的運(yùn)動(dòng)。這樣，將電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速由各種裝置成功的轉(zhuǎn)化，變?yōu)檩d貨臺(tái)豎直方向的力，從而驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)。 升降機(jī)構(gòu)的種類(lèi)，鏈條提升機(jī)構(gòu)主要由提升電機(jī)、傳動(dòng)鏈輪、傳動(dòng)鏈條、雙聯(lián)鏈輪、提升鏈條和改向鏈輪組成。其與鋼絲繩相比較，采用鏈條

28、提升方式的車(chē)庫(kù)在升降過(guò)程中具有極高的穩(wěn)定性，這主要與鏈條與鋼絲繩的結(jié)構(gòu)有關(guān)，鏈條相對(duì)于更加穩(wěn)定。但是這種提升方式有一部分的缺點(diǎn)，就是用于起升高度相對(duì)較矮的堆垛機(jī)，由于造價(jià)的原因，鏈條貴很多，在使用時(shí)鏈條的缺點(diǎn)也是很明顯的，就是噪音特別大。在立體庫(kù)比較高的地方很少使用。 拖拉起重機(jī)機(jī)構(gòu)廣泛使用的今天電梯工業(yè)的促銷(xiāo)手段，主要銷(xiāo)架、牽引輪、引導(dǎo)輪半滑車(chē)裝置。一條貨物平臺(tái)牽引繩子互相連接，另一邊有相互關(guān)系,重新連接設(shè)備及貨物平臺(tái)人力，中設(shè)備，負(fù)載著足夠的力量牽引鋼絲繩摩擦傳動(dòng)到槽沿鐵路的引導(dǎo)下，向上移動(dòng)，而型體制中最大的優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)馬達(dá)滾筒比較小，小高度的高度不受限制。但不同的疊加起重機(jī)、電梯走

29、的，所以開(kāi)盤(pán)集合必須動(dòng)搖的噪音，設(shè)備配置院子里走內(nèi)側(cè)壁垂直的柱子，安裝，維修更容易。卷筒式提升機(jī)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)載貨臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)的常用機(jī)構(gòu)，一般由卷筒、減速電機(jī)、鋼絲繩及滑輪組組成，卷筒式的工作原理是，減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒旋轉(zhuǎn)筒旋轉(zhuǎn)，使得鋼絲繩纏繞，再通過(guò)鋼絲繩和滑輪組來(lái)提升貨物。 2.5.2堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)鏈傳動(dòng)的特點(diǎn) 與外鏈傳動(dòng)相比，變速器在雙軸中心的距離和傳遞運(yùn)動(dòng)和功率；而在低速、重載和高溫條件下和塵埃漂浮在空氣中，環(huán)境較差，較傳輸帶。它具有動(dòng)態(tài)均勻的比例，且傳動(dòng)功率比較大，對(duì)軸和軸承的影響較??；傳輸效率較高，一般可達(dá)0.95～0.97。外鏈的鉸鏈磨損，引起脫落現(xiàn)象引起的螺距變化；在后期安裝和維護(hù)

30、中有較高的要求，鏈輪材料一般是結(jié)構(gòu)鋼。本組設(shè)計(jì)的升降機(jī)構(gòu)為鏈傳動(dòng)，如下2-3圖： 圖2-4堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)裝配圖 2.6堆垛機(jī)整體防護(hù) 緩沖器是堆垛機(jī)中重要的裝置，屬于安全防護(hù)裝置，安置在軌道兩邊的運(yùn)行設(shè)備上的安全防護(hù)裝置。緩沖器的重要功能是設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中，減少撞擊力時(shí)所產(chǎn)生的沖擊力，有效地保護(hù)設(shè)備，從而保護(hù)堆垛機(jī)不受到損壞。 目前國(guó)內(nèi)通常使用的起重機(jī)緩沖器大致可分為兩種類(lèi)型，蓄能型和耗能型兩類(lèi)。目前市場(chǎng)上常用的緩沖器主要有三種：液壓緩沖器、聚氨脂緩沖器、彈簧緩沖器。其中液壓緩沖器為耗能型。應(yīng)用最廣泛，聚氨脂緩沖器、彈簧緩沖器屬于蓄能型，其價(jià)格低廉，實(shí)用范圍較為廣泛。 由于升降

31、機(jī)構(gòu)實(shí)用的為鏈條，雖然在兩軸中心距較遠(yuǎn)的情況下，傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。能在非常那個(gè)略的環(huán)境的情況下工作。由于鏈條的基本特性，可以簡(jiǎn)單的保證傳動(dòng)比的穩(wěn)定，并且由于力學(xué)性能傳遞的功率非常大，并且施加在軸上的力較小。傳動(dòng)效率高。缺點(diǎn)是：鏈條在使用非常頻繁后容易造成大量磨損，會(huì)導(dǎo)致鏈條的脫落。安裝和維護(hù)要求較高。所以斷鏈保護(hù)裝置是極其有必要的。使得發(fā)生危險(xiǎn)是，事故率降到最低，保護(hù)人的生命安全和貨物的安全。 2.7堆垛機(jī)整體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 對(duì)堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和貨叉機(jī)構(gòu)三部分進(jìn)行了裝配，裝配體如圖2-5： 圖2-5整體結(jié)構(gòu)圖 圖中：1.立柱；2.貨叉機(jī)構(gòu)；3.載物臺(tái)；4.導(dǎo)軌；5地面導(dǎo)軌；6提升

32、機(jī)構(gòu)；7鋼絲繩；8上部導(dǎo)軌；  3.堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3.1堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì) 在設(shè)計(jì)中我選擇了以有軌為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)堆垛機(jī)，因?yàn)橛捎谧畲笃鹬刂亓枯^輕，主要研究的是有軌堆垛機(jī)的行走方案設(shè)計(jì)。以有軌最為基礎(chǔ)作為設(shè)計(jì)。 雙立柱有軌巷道式堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是具有較好的強(qiáng)度和剛性，應(yīng)用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高環(huán)境。而這次設(shè)計(jì)中不需要特別良好的強(qiáng)度和剛性，以及起升重量和高度。所以我選擇單立柱。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，更適合本課題研究?jī)?nèi)容。 由于懸掛式在一定高度，在設(shè)計(jì)上有一定危險(xiǎn)，而且維修和檢查方面不便。支撐型堆垛機(jī)用下部行走輪支承和驅(qū)動(dòng)，上部導(dǎo)向輪用來(lái)防止堆垛機(jī)傾倒

33、或擺動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且容易保養(yǎng)和維修，所以更適合本課題。 曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)有一個(gè)弊端，就是無(wú)法快速轉(zhuǎn)運(yùn)，僅僅適用于出入庫(kù)頻率相對(duì)比較低的立體倉(cāng)庫(kù)。直線運(yùn)行型堆垛機(jī)雖然不能自行轉(zhuǎn)換巷道，只能在巷道內(nèi)直線軌道上運(yùn)行，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)上的要求。 因?yàn)閱瘟⒅d貨臺(tái)和貨物的重量會(huì)引起立柱的偏心作用行走、制動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生的水平方向的慣性力作用。使得單立柱有軌巷道堆垛機(jī)受到了很大的局限性在其使用方面，為了增強(qiáng)其穩(wěn)定性，防止脫軌等意外情況發(fā)生，在設(shè)計(jì)中為支撐輪添加了兩個(gè)起輔助作用的導(dǎo)向輪，從而改善不利因素。 在聯(lián)軸器上選用DJM型薄片聯(lián)軸器，他有很多特點(diǎn)。偏心允許范圍大，可以靈活應(yīng)用各種傳動(dòng)系統(tǒng)，拆裝速度快，有很高的

34、裝配重復(fù)性，無(wú)需潤(rùn)滑，無(wú)噪音，摩擦，傳動(dòng)部件， 可降低能量損失，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單重量輕，不需要維護(hù)，肉眼可以檢查，具有良好的適應(yīng)性，可以在高溫下運(yùn)行，傳動(dòng)精度可靠性高，使用壽命長(zhǎng)。并且其使用范圍廣。這次采用的是這種聯(lián)軸器雙薄片型，同樣具有很多優(yōu)點(diǎn)，具有高剛度，高轉(zhuǎn)矩，低慣性。大扭矩轉(zhuǎn)載和優(yōu)秀的靈活度，抗油性腐蝕性。 3.2堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的計(jì)算 行走機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)功率計(jì)算： P=Ffv1000ηFf式（3-1） 式中為行走時(shí)所產(chǎn)生的阻力；為行走機(jī)構(gòu)行走速度 為行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行效率，一般為取 所以由公式可知，需要求出行走機(jī)構(gòu)工作時(shí)的阻力大小，參照公式： Ff=W自+W載式（3-2） 為滾動(dòng)阻力系

35、數(shù)等于0.02。P=1kw，所以按標(biāo)準(zhǔn)選擇電動(dòng)機(jī)Y90L-6。額定功率1.1kw，滿(mǎn)載轉(zhuǎn)速910r/min，質(zhì)量25kg 。 根據(jù)公式求得轉(zhuǎn)速為： n=251000πD式（3-3） 求得轉(zhuǎn)速為53r/min，減速器的選擇：傳動(dòng)比： i=91053≈17 式（3-4） 根據(jù)參考資可以選擇ZQH型減速器。 參考公式P1=2Pmax+Pmin/3式（3-5） P為輪等效疲勞計(jì)算載荷；Pmax為滿(mǎn)載輪壓；Pmin為空載輪壓。 通過(guò)上式可得車(chē)輪直徑為150mm 行走輪軸徑計(jì)算 由于

36、堆垛機(jī)的最大起升重量為15kg，所以堆垛機(jī)的工作級(jí)別在A2，屬于較輕級(jí)別的。 考行走輪允許載重量各參數(shù)關(guān)系式： P=DK(B-2r)（kg）式（3-6） 可由下求得： K=240k/240+v=45kg/cm2式（3-7） 最終得D=1.3cm；再由dmin= C3√P/N=22mm 所以軸承型號(hào)為6222，其尺寸為： d=22 D=50 B=14 3.3solidworks軟件介紹 SolidWorks軟件是全球上首個(gè)CAD繪圖系統(tǒng),并且它是基于三維窗口系統(tǒng)最新開(kāi)發(fā)，由于技術(shù)創(chuàng)新的發(fā)展趨勢(shì)與計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)和趨勢(shì)相同，SolidWorks公司在兩年間內(nèi)成為CAD/C

37、AM產(chǎn)業(yè)中獲利最高的公司之一。財(cái)務(wù)狀況和用戶(hù)支持的優(yōu)秀，使得SolidWorks每年都可以有幾十個(gè)甚至上百個(gè)項(xiàng)目的技術(shù)創(chuàng)新，因此公司獲得了令人尊敬的榮譽(yù)。該系統(tǒng)在1995-1999年有突出成就，并且在全球PC平臺(tái)上獲得第一評(píng)價(jià)CAD系統(tǒng)；自1995年到現(xiàn)在，改軟件系統(tǒng)已經(jīng)獲得十七項(xiàng)國(guó)際重大獎(jiǎng)項(xiàng)，其中僅1999年起，美國(guó)CAD專(zhuān)業(yè)雜志CADENCE，4年連續(xù)權(quán)威授予了SolidWorks軟件最佳編輯獎(jiǎng)，鼓勵(lì)SolidWorks的創(chuàng)新、活力和簡(jiǎn)潔，使得公司取得了很更大的進(jìn)步。至此，SolidWorks始終遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新的三大原則，現(xiàn)在的成功就可證明它是正確的，因?yàn)椴捎昧怂?，設(shè)計(jì)者普大量縮短

38、了設(shè)計(jì)的時(shí)間，使產(chǎn)品能夠快速、高效地進(jìn)入市場(chǎng)。 SolidWorks由于獨(dú)特的創(chuàng)新，功能有著特殊的性能，種類(lèi)有很多，SolidWorks的功能性極其強(qiáng)大，并且具有易于使用和技術(shù)創(chuàng)新的這三個(gè)重要特征，這使得SolidWorks成為主流，并且成功的領(lǐng)先CAD其他三維圖形軟件。SolidWorks可以提供別出心裁的創(chuàng)新方案，減少設(shè)計(jì)過(guò)程中出現(xiàn)的的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品的質(zhì)量。SolidWorks的功能性特別的強(qiáng)大使用，就工程師和設(shè)計(jì)者而言，其操作簡(jiǎn)單、方便易用。 廣大所熟悉Windows系統(tǒng)的用戶(hù)，就可以基本上用SolidWorks軟件來(lái)進(jìn)行自己的設(shè)計(jì)。SolidWorks軟件自己獨(dú)特的拖放功能，它允

39、許用戶(hù)在短時(shí)間內(nèi)完成大型裝配體的設(shè)計(jì)。SolidWorks Explorer和WindowsExplorer是一樣的，管理CAD文件非?？焖佟＠肧olidWorks軟件，用戶(hù)可以在非常短的時(shí)間內(nèi)做很多工作，能迅速成為市場(chǎng)上優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品。 在三維CAD當(dāng)前的市場(chǎng)情況下，SolidWorks是一個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程簡(jiǎn)潔、便利的軟件。世界上優(yōu)秀的評(píng)論Daratech公司，分析最新的SolidWorks軟件，對(duì)它有著極高的評(píng)價(jià)：“在Windows平臺(tái)上基于三維CAD軟件，SolidWorks是最著名的品牌，是市場(chǎng)快速增長(zhǎng)的領(lǐng)導(dǎo)者?！? 在設(shè)計(jì)功能強(qiáng)大、易學(xué)易用的聯(lián)合作用下操作，用Solidworks設(shè)計(jì)的產(chǎn)品

40、絕對(duì)是可編輯的，零件設(shè)計(jì)、裝配設(shè)計(jì)和工程圖之間，都是相關(guān)的。拖動(dòng)的動(dòng)態(tài)界面和一套完整的鼠標(biāo)控制，是Solidworks軟件簡(jiǎn)便操作的關(guān)鍵。“全動(dòng)感的”的用戶(hù)界面減少設(shè)計(jì)步驟，簡(jiǎn)化美觀了對(duì)話框，從而避免繁亂的界面。屬性管理員包含所有的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和參數(shù)，讓使用軟件更加簡(jiǎn)便，看起來(lái)更加直觀明顯。利用SolidWorks資源管理器系統(tǒng)，可以方便快捷的管理CAD文件。SolidWorks資源管理器是唯一的Windows資源器類(lèi)似的CAD文件管理器。特征模板為標(biāo)準(zhǔn)件和特征，為用戶(hù)提供了良好操作的環(huán)境。用戶(hù)可從特征模板上調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)的零件和特征，與其他用戶(hù)一起交流，相互分享共享資源。SolidWorks提供的Au

41、toCAD模擬器，用戶(hù)可以使用自己所熟悉的繪圖習(xí)慣，從而成功的從二維的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向三維的實(shí)體設(shè)計(jì)。 3.4三維爆炸圖及渲染后的行走機(jī)構(gòu) 利用SolidWorks軟件，對(duì)裝配體進(jìn)行了爆炸視圖處理，使得三維圖更加直觀，可以詳細(xì)的了解行走機(jī)構(gòu)的每一個(gè)部分的結(jié)構(gòu)，如圖3-1： 圖3-1升降機(jī)構(gòu)零件爆炸圖 利用KeyShot軟件對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了渲染，使得圖像更加真實(shí)，更像實(shí)際物體的展示，如圖3-2： 圖3-2行走機(jī)構(gòu)渲染圖 同樣利用KeyShot軟件對(duì)堆垛機(jī)整體進(jìn)行了渲染，使得堆垛機(jī)以真實(shí)的效果呈現(xiàn)在人們面前，對(duì)我們所設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)由真實(shí)的了解，如圖3-3： 圖3-3堆垛機(jī)構(gòu)渲染圖

42、 3.5渲染軟件介紹KeyShot KeyShot? 意思是“驚人的鏡頭”，一個(gè)互動(dòng)性的光線追蹤與全域光渲染程序，無(wú)需復(fù)雜設(shè)置，可以生成照片逼真的三維渲染圖像效果。 新的發(fā)展和新Luxion照明技術(shù)，物理照明的研究，物理照明，特種照明，環(huán)境照明，KeyShot4研究，其最大的特點(diǎn)是，你總是道路照明渲染，物理拍攝于可轉(zhuǎn)換為做照明，是出色的方案，它只是你，控制，如動(dòng)畫(huà)，你可以移動(dòng)，但你可以創(chuàng)造出比工作的靈活流動(dòng)，簡(jiǎn)單地可以應(yīng)用到任何您想要使用的進(jìn)口和光源的現(xiàn)有幾何對(duì)象的完全不一樣，同樣的事情就是控制同一個(gè)源到多個(gè)局部照明，您可以輕松完成，沒(méi)有限制同一個(gè)對(duì)象。不僅完美的色彩，它的選擇非常簡(jiǎn)單和易

43、于使用?，F(xiàn)在的KeyShot使用的Pantone顏色和臺(tái)系統(tǒng)，讓你更多更好的高質(zhì)量的彩色和選擇，制造商，零售商和客戶(hù)的設(shè)計(jì)師。你也可以搜索任何材料，您可以創(chuàng)建自定義顏色，你想放鼠標(biāo)，數(shù)字，顏色選擇器，一拖和下降的點(diǎn)擊所需的顏色。在最新的功能里，Luxion增加了MOLD-TECH textures，是目前唯一的渲染軟件，目的在于使紋理不會(huì)丟失，讓圖片看起來(lái)更加真實(shí)。增加用于紋理和質(zhì)感豐富的材料庫(kù)選項(xiàng)的數(shù)目，KeyShot更具有無(wú)與倫比的逼真的視覺(jué)效果。KeyShot可以調(diào)整小半徑完成三維幾何在渲染的時(shí)候邊函數(shù)，為了使該模型為用戶(hù)節(jié)省時(shí)間，提高了顯示控制模型的邊緣效應(yīng)，以補(bǔ)充照明。改進(jìn)的半透明材

44、料有著巨大的提高，可以在KeyShot4中完成完美的次表面散射。在鏡面的支持下，焦散和物理照明與科學(xué)的共同的相互作用。KeyShot4創(chuàng)新了新的渲染選項(xiàng)方法，使得在后期制作時(shí)，得到需要的幫助。渲染選項(xiàng)使您可以輕松地使用每一個(gè)圖層顯示。KeyShot立體模式里，顯示在屏幕上的3D效果模型。這是KeyShot創(chuàng)新的新的視覺(jué)效果，立體功能幫助人們把渲染和動(dòng)畫(huà)，以虛擬3D的形式展示給他人觀看。我們介紹的幾何模型，軟件是最基本的要求，keyshot4支持選擇進(jìn)口許多準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)，提供數(shù)據(jù)的整個(gè)工作過(guò)程的更新。在制作模型的時(shí)候，可以不破壞原來(lái)的模型進(jìn)行修改和編輯。 3.6三維零件及裝配體展示 以下為按照

45、設(shè)計(jì)選取的國(guó)標(biāo)所用零件，可以減少設(shè)計(jì)成本，在購(gòu)買(mǎi)時(shí)也可以直接進(jìn)行選擇，如圖3-4、3-5、3-6所示： 圖3-4軸承國(guó)標(biāo)零件圖圖3-5螺釘國(guó)標(biāo)零件圖 圖3-6螺母國(guó)標(biāo)零件圖 根據(jù)設(shè)計(jì)對(duì)導(dǎo)向輪、行走機(jī)構(gòu)主體部分、以及端蓋進(jìn)行了設(shè)計(jì)如下圖3-7、圖3-8、圖3-9所示： 圖3-7輔助輪零件圖圖3-8行走機(jī)構(gòu)框架三維圖 圖3-9端蓋裝配圖成品  對(duì)電機(jī)以及減速器進(jìn)行繪制如下圖3-10： 圖3-10電機(jī)裝配成品圖  4.結(jié)論 本論文的核心是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。在立體庫(kù)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)中，堆垛機(jī)是其最為重要的的一部分。所以在接到論文的題

46、目的時(shí)候，我收集了很多關(guān)于立體化自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)和堆垛機(jī)以及行走機(jī)構(gòu)的資料和文獻(xiàn)，根據(jù)論文的要求，對(duì)自己所做的行走機(jī)構(gòu)有了一定的了解，有了自己的思路。根據(jù)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)和計(jì)算，完成論文的的內(nèi)容要求。 本論文介紹了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的國(guó)內(nèi)外歷史背景和研究現(xiàn)狀，通過(guò)對(duì)堆垛機(jī)的分類(lèi)來(lái)一步步設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)，并且根據(jù)設(shè)計(jì)的要求，來(lái)確定堆垛機(jī)的性能，從而使堆垛機(jī)符合設(shè)計(jì)的要求。根據(jù)設(shè)計(jì)的行走機(jī)構(gòu)的思路，利用三維制圖軟件來(lái)繪制行走機(jī)構(gòu)的零件三維圖，再進(jìn)行裝配，完成最后的行走機(jī)構(gòu)的裝配圖。之后利用替他軟件對(duì)行走機(jī)構(gòu)的整體進(jìn)行了渲染，使得行走機(jī)構(gòu)更加逼真。對(duì)堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)的各個(gè)部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)和計(jì)算。同時(shí)還畫(huà)出了堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)

47、的二維圖和三維模型。并且將三維零件進(jìn)行裝配、渲染和仿真。由于時(shí)間和所學(xué)知識(shí)有限，論文還有一些缺點(diǎn)和不足，需要我不斷地學(xué)習(xí)和研究。 經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的研究和學(xué)習(xí)，完成了這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，在做完成途中，遇到了形形色色的問(wèn)題，但是我經(jīng)過(guò)自己的努力和老師的幫助，最終完成了這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)里的一個(gè)重要檢查。完成畢業(yè)設(shè)計(jì)之后我發(fā)現(xiàn)自己在很多方面還有缺點(diǎn)和不足，需要以后不斷的努力來(lái)更加的完善自己。發(fā)現(xiàn)的這些缺點(diǎn)和不足就是我要成長(zhǎng)的動(dòng)力，這次所完成的論文是經(jīng)過(guò)我努力完成的，雖說(shuō)并不完美，但從中學(xué)到了很多東西，使我終身受益。  致謝 四年時(shí)間轉(zhuǎn)瞬即逝，我即將大學(xué)畢業(yè)，進(jìn)入到社會(huì)中，四年的

48、點(diǎn)點(diǎn)滴滴，我從少年步入成年，大學(xué)的學(xué)習(xí)時(shí)光成為我尤為重要的經(jīng)歷，讓我成長(zhǎng)了一些。即將和相處的老師和同學(xué)分別，內(nèi)心依依不舍，但分別總是難免的，希望都能實(shí)現(xiàn)自己的目標(biāo)。 在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)將要完成之時(shí)，我首先要感謝我的指導(dǎo)老師竇艷濤老師。他是一位認(rèn)真負(fù)責(zé)、有耐心的老師。在整個(gè)畢設(shè)論文的設(shè)計(jì)和撰寫(xiě)中，我遇到的問(wèn)題清楚的解答，解答了我的疑問(wèn)，從和指導(dǎo)老師的交往中，我從他身上學(xué)到了很多東西，不僅僅有知識(shí)，還有做人。 其次感謝大學(xué)四年來(lái)教導(dǎo)過(guò)我的所有老師們，正因?yàn)槟淖鹱鸾虒?dǎo)，才有了現(xiàn)在的我，讓我學(xué)到了有用的知識(shí)，畢業(yè)后也不會(huì)忘記老師對(duì)我的教導(dǎo)。 最后，我要感謝一下我的母校北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院對(duì)我的教育

49、之恩，祝母校永遠(yuǎn)朝氣蓬勃，桃李滿(mǎn)天下！  參考文獻(xiàn) [1] 濮良貴. 機(jī)械設(shè)計(jì). 北京: 高等教育出版社，2013.12. [2] 劉昌祺. 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)用設(shè)計(jì)手冊(cè). 北京：中國(guó)財(cái)富出版社，2009.3. [3] 徐正林.自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京：中國(guó)物資出版社.2009. [4] 田奇.倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械與設(shè)備 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008. [5] 孫江[6] 楊公源.可編程控制器應(yīng)用與實(shí)踐.北京:清華大學(xué)出版社，2003. [7] 時(shí)良平. 郵政及物流設(shè)備設(shè)計(jì). 北京：人民郵電出版社，2011.12. 宏，黃小龍，高宏.Pro/ENGI

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