工業(yè)機器人維護與維修3-1機器人常用的減速機ppt課件

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機器人常用的減速機,1,機器人常用的減速機,RV減速機和諧波減速機是機器人常用的減速機。 RV減速器 由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，振動小，噪音低，能耗低，以及在一定條件下具有自鎖功能的特點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，作為機器人用減速器，是剛性最高的低振動減速器，因而得到廣泛使用，是最常用的減速機之一。,1/6,1,機器人常用的減速機,RV減速器 1—機架外 2—輸入齒輪 3—直齒輪 4—曲軸 5—RV齒輪 6—針輪 7—輸出法蘭,,2/6,1,機器人常用的減速機,RV減速器 RV減速器內(nèi)部的主要零部件有：輸出法蘭、輸入齒輪、直齒輪、曲軸、RV齒輪、和針輪等。零部件介紹如下： 輸入齒輪軸：齒輪軸用來傳遞輸入功率，且與直齒輪互相嚙合。 直齒輪：也就是漸開線行星輪，它與曲軸固聯(lián)，兩個行星輪均勻地分布在一個圓周上，起功率分流的作用，即將輸入功率分成兩路傳遞給擺線針輪行星機構(gòu)。 曲軸：曲軸是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸。它的一端與直齒輪相聯(lián)接，另一端與輸出法蘭相聯(lián)接，它可以帶動擺線輪產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，而且又支撐擺線輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。 擺線輪（RV 齒輪）：為了實現(xiàn)徑向力的平衡在該傳動機構(gòu)中，一般應(yīng)采用兩個完全相同的擺線輪，分別安裝在曲柄軸上，且兩擺線輪的偏心位置相互成 180°。 針輪：針輪與機架固連在一起而成為針輪殼體，在針輪上安裝有 30 個針齒。 輸出法蘭：是 RV 型傳動機構(gòu)與外界從動工作機相聯(lián)接的構(gòu)件，輸出運動或動力。,,3/6,1,機器人常用的減速機,RV減速器功能及特點 1. 如果傳動機構(gòu)置于行星架的支撐主軸承內(nèi)，那么這種傳動的軸向尺寸可大大縮小。 2. 采用二級減速機構(gòu)，處于低速級的擺線針輪行星傳動更加平穩(wěn)，同時由于轉(zhuǎn)臂軸承個數(shù)增多且內(nèi)外環(huán)相對轉(zhuǎn)速下降，其壽命也可大大提高。 3. 只要設(shè)計合理，就可以獲得很高的運動精度和很小的回差。 4. RV傳動的輸出機構(gòu)是采用兩端支撐的盡可能大的剛性圓盤輸出結(jié)構(gòu)，比一般擺線減速器的輸出機構(gòu)具有更大的剛度，且抗沖擊性能也有很大提高。 5. 傳動比范圍大。因為即使擺線齒數(shù)不變，只改變漸開線齒數(shù)就可以得到很多的速度比。其傳動比i=31—171。 6. 傳動效率高，其傳動效率η=0.85—0.92,,4/6,1,機器人常用的減速機,諧波減速器 諧波齒輪減速器是一種利用柔性構(gòu)件的彈性變形波進行運動和動力傳遞變換的新型齒輪減速器，具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、傳動比大、精度高、可向密封空間傳遞運動和動力等優(yōu)點，因而在精密程度要求高的工業(yè)機器人系統(tǒng)中經(jīng)常得到應(yīng)用。,,5/6,1,機器人常用的減速機,諧波減速器 工業(yè)機器人中安裝的諧波減速器，它主要由剛輪，也就是帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪，相當于行星系中的中心輪；柔輪，帶有外齒圈的柔性齒輪，相當于行星齒輪；波發(fā)生器H，相當于行星架，這三個基本構(gòu)件組成的。三個構(gòu)件中可任意固定一個，其余兩個一為主動，一為從動，可實現(xiàn)減速或增速（固定傳動比），也可變成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。,,6/6,1,機器人常用的減速機,諧波減速器功能及特點 1. 傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。 2. 承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。 3. 傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。 4. 傳動效率高、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低（故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高（可達69%~96%）。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。,,7/6,1,機器人常用的減速機,諧波減速器功能及特點 5. 結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。 6. 體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。 7. 可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。,,8/6,THANKS!,9/6,