純電動汽車整車控制器設(shè)計開題報告

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開 題 報 告文 獻 綜 述1.1 課題研究背景眾所周知，能源問題已不再是某個國家的問題，它已成為一個世界性的問題。對于汽車行業(yè)來說，世紀年代的石油危機使人們認識到自然資源的有限性與合理利用自然資源、促進國民經(jīng)濟可持續(xù)發(fā)展的迫切性。而伴隨能源問題的出現(xiàn)，環(huán)境問題也日趨嚴重。由于傳統(tǒng)的發(fā)動機動力主要來自石燃料，并且排放的尾氣中含有大量的有害氣體，因此汽車及發(fā)動機的發(fā)展正承受著來自上述兩方面的巨大挑戰(zhàn)。據(jù)統(tǒng)計年我國汽車保有量為萬輛，低于日本的萬輛汽車 保有量，相當于美國億輛汽車保有量的四分之一。由此可見我國汽車發(fā)展的空間非常大。汽車保有量的不斷攀升，雖然給人類帶來經(jīng)濟的繁榮，但同時也給城市帶來了大氣污染和汽車能源的壓力。面對如此嚴峻的形式，電動汽車的研究與開發(fā)引起了世界各國的關(guān)注。電動汽車與傳統(tǒng)汽車相比，具有以下優(yōu)點： [1]1.電動汽車與傳統(tǒng)汽車相比，其最大的優(yōu)點是能量利用率高，噪聲低，對環(huán)境污少。電動汽車的能源是由蓄電池提供的，而蓄電池的電能是由電網(wǎng)提供的。電能可由太陽能、風(fēng)能、核能、水能、潮汐能等新型能源提供，所以電動汽車不依賴于石油能源，減少了石油的消耗。2.電動汽車的量轉(zhuǎn)換率高，同時具有更快更精確的轉(zhuǎn)矩控制能力。電動汽車能量利用效率大大超過傳統(tǒng)汽車。電動汽車在運動中停車時不消耗能量，在制動時可回收制動能量，給蓄電池充電再次利用，從而提高了電動車輛的能量利用率。3.電動汽車的結(jié)構(gòu)比傳統(tǒng)車輛簡單，機械傳動部件少，減少機械誰損失，并且駕駛員在操作時更加方便。由于少了很多機械傳動設(shè)備，使其維修很方便，節(jié)省了開支。電動汽車除了在能源、環(huán)保和節(jié)能方面顯示出優(yōu)越性和具有強大的競爭力外，在車輛性能方面也顯示出了巨大的優(yōu)勢。電動汽車的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)迅速、加速快，比燃油汽車高出個數(shù)量級，電機可分散配置，通過線控技術(shù)直接控制車輪轉(zhuǎn)速，易實現(xiàn)四輪獨立驅(qū)動和四輪轉(zhuǎn)向 [2]。隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、信息技術(shù)和線控技術(shù)的廣泛應(yīng)用，智能交通系統(tǒng)（的實現(xiàn)也會變得非常簡單。電動汽車是 20 世紀最偉大的 20 項工程技術(shù)成就中前兩項技術(shù)的融合，即“電氣化”和“汽車”的融合產(chǎn)物 [3]。1831 年世界上就有了第一輛電動汽車，其構(gòu)想與研制均早于傳統(tǒng)燃油車，但由于性能不如燃油車，使其研究與開發(fā)工作一度停滯；20 世紀 70 年代的能源危機和石油短缺，又使電動汽車獲得了生機，到了 20 世紀 80 年代，隨著人們對于空氣污染和溫室效應(yīng)的關(guān)注，對電動汽車的研究熱情進入了空前高漲期；從 20世紀 90 年代初起，世界各大汽車集團公司如 Ford、GM、Toyota 和 Honda 等，都在電動汽車上投入了較大的資金，并研制出多 種電動汽車及電動汽車概念車，如 Ford 的Think city，GM 的 EV1，Toyota 的 RAV4、Prius 和 FCEV，Honda 的 EV Plus、Insigt和 FCX-V3 等 [4][5]。國內(nèi)隨著國家十五計劃“863”電動汽車重大科技專項的正式啟動，全國各地對電動汽車研制和開發(fā)更加重視。一般而言，電動汽車可分為 3 類，分別是純電動汽車、混合動力電動汽車和燃料電池汽車。目前，這三種電動汽車都處于不同的發(fā)展階段，面臨著不同的困難和挑戰(zhàn)。業(yè)內(nèi)人士認為，混合動力電動汽車是傳統(tǒng)汽車和純電動汽車之間的一個過渡，未來的汽車發(fā)展趨勢必將是純電動汽車。純電動汽車又稱為蓄電池電動汽車，它具有高效、節(jié)能、低噪聲、零排放等顯著優(yōu)點，在節(jié)能和環(huán)保方面具有不可比擬的優(yōu)勢，因此它是解決傳統(tǒng)汽車所帶來的環(huán)境污染、能源短缺等方面問題的有效辦法。純電動汽車起源于美國，發(fā)展于日本，并隨著純電動汽車研究熱潮的不斷高漲，迅速在世界范圍內(nèi)普及。德國和法國的純電動汽車技術(shù)水平也得到迅速發(fā)展 [6]。就目前而言，日本對純電動汽車的研究和開發(fā)處于國際領(lǐng)先水平。國內(nèi)純電動汽車的發(fā)展與世界其他國家一樣，電動汽車研發(fā)工作在我國也正在如火如茶的進行著。從十五、十一五，到現(xiàn)在的十二五，國家從維護我國能源安全、改善大氣環(huán)境、提高汽車工業(yè)競爭力、實現(xiàn)我國汽車工業(yè)的跨越式發(fā)展的戰(zhàn)略高度考慮，設(shè)立電動汽車重大科技專項，通過組織企業(yè)、高等院校和科研機構(gòu)，集中國家、地方、企業(yè)、高校、科研院所等方面的力量進行聯(lián)合攻關(guān)。國內(nèi)主要汽車制造商對純電動汽車的開發(fā)和研制也投入了相當?shù)娜肆臀锪?，并取得了一定的成?[7]。北京奧運會期間，奇瑞、長安、東風(fēng)、一汽、京華及福田等汽車生產(chǎn)企業(yè)聯(lián)合清華大學(xué)、北京理工大學(xué)等單位，向社會提供了自主研發(fā)的 55 輛純電動鋰電池汽車、25 輛混合動力客車、75 輛混合動力轎車、20 輛燃料電池轎車，以及 400 輛純電動場地車等各種新能源汽車為奧運會服務(wù)。奧運會后，科技部連續(xù) 3 年在國內(nèi) 10 個以上有條件的大中城市開展千輛級混合動力汽車、純電動汽車和燃料電池汽車、以及提供基礎(chǔ)設(shè)施的大規(guī)模示范，2010 年底節(jié)能與新能源汽車達到 1 萬輛 [8][9]。2011 年上海車展，國內(nèi)很多汽車企業(yè)展示了自主研發(fā)的純電動汽車。長安奔奔 MINI 純電動車采用鋰電池，最高車速 120km/h，充電 6 小時，續(xù)航里程達150 公里；比亞迪 e6 采用磯酸鐵電池，最高車速 140km/h，標準充電 6 小時，續(xù)航里程 300 公里；江淮同悅純電動車采用磯酸鐵鋰電池，標準充電 8 小時，60km/h 等工況下續(xù)駛里程 150km；奇瑞瑞麟 M1-EV 采用高性能鋰電池，最高車速 120km/h，標準充電時間 6-8 小時，續(xù)駛里程可達 120 多公里。長城騰翼 C20EV 純電動車搭載高效率鋰離子電池，續(xù)駛里程 150km；力帆 620EV 純電動車最高車速 120km/h，單次充電續(xù)駛里程160km?？梢哉f，國內(nèi)各研究單位及汽車企業(yè)對電動汽車的研究開發(fā)，已處于百家爭鳴的態(tài)勢。1.2 純電動汽車關(guān)鍵技術(shù)純電動汽車作為機械、電子、能源、計算機、汽車，信息技術(shù)等多種高新技術(shù)的集成，是典型的高新技術(shù)產(chǎn)品，其最終目標是實現(xiàn)智能化、數(shù)字化和輕量化。純電動汽車關(guān)鍵技術(shù)的研究是發(fā)展純電動汽車的重點。純電動汽車的關(guān)鍵技術(shù)主要有：1.動力電池技術(shù)動力電池為純電動汽車提供能量，是純電動汽車的動力源泉，也是制約純電動汽車發(fā)展的關(guān)鍵因素。純電動汽車使用動力電池的主要性能指標有比能量(E)、比功率（P)、能量密度(Ed)、循環(huán)壽命(L)和成本(C)等。純電動汽車能與傳統(tǒng)汽車相競爭，必須要研究幵發(fā)出比功率大、比能量高、使用壽命長的高效動力電池。到目前為止，純電動汽車上使用的動力點出電池經(jīng)過了 3 代的發(fā)展，并取得了突破性的進展。第 1代是鉛酸電池，目前主要是閥控鉛酸電池(VRLA)，由于其比能量較高、價格低和能高倍率放電，因此是目前惟一能大批量生產(chǎn)的純電動汽車用電池。第 2 代是堿性電池，主要有鎳氫(Ni-MH)、鎳鎘(NJ-Cd)、鈉硫(Na/S)、鋰離子(Li-ion)和鋅空氣（Zn/Air）等多種動力電池，其比功率和比能量都比鉛酸電池高，因此此類動力電池在純電動汽車上使用，可以大大提高純電動汽車的動力性能和續(xù)駛里程，但是此類電池價格卻比鉛酸電池要高出許多，并且鋰離子電池等對環(huán)境的安全條件要求比較高。第 3 代是以燃料電池為代表的動力電池，例如氫燃料電池等。燃料電池可以直接將燃料的化學(xué)能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔埽芰哭D(zhuǎn)變效率高，比能量和比功率都比前兩代電池高，并且可以反應(yīng)過程進行控制，能量轉(zhuǎn)化過程可以連續(xù)進行，因此是理想的汽車用動力電池，但目前還處于研制階段，一些關(guān)鍵技術(shù)還有待突破 [10]。2.電機及其驅(qū)動控制技術(shù)對純電動汽車而言，電動機與驅(qū)動系統(tǒng)是電動汽車的動力輸出部件，它直接決定了純電動汽車的動力性。要使電動汽車有良好的使用性能，驅(qū)動電機應(yīng)具有調(diào)速范圍寬、啟動轉(zhuǎn)矩大、轉(zhuǎn)速高、質(zhì)量小、體積小、效率高且有動態(tài)制動強和能量回饋等特性 [11][12]。目前，純電動汽車上應(yīng)用的電動機主要有 4 類，分別是直流電動機（DCM）、永磁無刷電動機（PMBLM）、感應(yīng)電動機(IM)和幵關(guān)磁阻電動機（SRM）目前，由感應(yīng)電動機驅(qū)動的純電動汽車大都采用矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制。由于直接轉(zhuǎn)矩控制方法直接、結(jié)構(gòu)簡單、控制性能優(yōu)良，并且動態(tài)響應(yīng)迅速，因此非常適合純電動汽車的控制。美國以及歐洲研制的純電動汽車多采用此類電動機。永磁無刷電動機可以分為由方波驅(qū)動的無刷直流電動機系統(tǒng)（BLDCM）和由正弦波驅(qū)動的無刷直流電動機系統(tǒng)（PMSM），它們都具有較高的功率密度，其控制方式與感應(yīng)電動機基本相同，因此在純電動汽車上得到了廣泛的應(yīng)用。PMSM 類電機具有較高的能量密度和效率，其體積小、慣性低、響應(yīng)快，非常適應(yīng)于電動汽車的驅(qū)動系統(tǒng)，有極好的應(yīng)用前景。目前，由日本研制的電動汽車主要采用這種電動機。另外開關(guān)磁阻電動機（SRM）具有簡單可靠、可在較寬轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)高效運行、控制靈活、可四象限運行、響應(yīng)速度快和成本較低等優(yōu)點。實際應(yīng)用發(fā)現(xiàn) SRM 存在轉(zhuǎn)矩波動大、噪聲大、需要位置檢測器等缺點，應(yīng)用受到了限制。隨著電動機及驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展，控制系統(tǒng)趨于智能化和數(shù)字化。模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、自適應(yīng)控制、專家控制、遺傳算法等非線性智能控制技術(shù)，都將各自或結(jié)合應(yīng)用于電動汽車的電動機控制系統(tǒng)。3.能量管理技術(shù)純電動汽車要獲得良好的動力特性，必須裝備比能量高、使用壽命長、比功率大的動力電池作為動力源。然而，性能再好的動力電池，其儲存的能量也是有限的。因此，要對動力電池的有限的能量進行合理的分配，提高整車的能量利用率和續(xù)駛里程。這就必須對動力電池進行系統(tǒng)管理。能量管理系統(tǒng)是純電動汽車的智能核心。一輛設(shè)計優(yōu)良的純電動汽車，除了有良好的機械性能、電驅(qū)動性能、選擇適當?shù)膭恿﹄姵赝?，還應(yīng)該有一套協(xié)調(diào)純電動汽車各個功能部件工作的能量管理系統(tǒng)，它的作用是檢測單個電池或電池組的工作狀態(tài)，并根據(jù)各種傳感信息，包括制動力、加減速命令、行駛路況、動力電池工況、環(huán)境溫度等，以及空調(diào)等用電設(shè)備工作狀況，合理地調(diào)配和使用有限的車載能量；它還能夠根據(jù)電池組的使用情況和充放電歷史選擇最佳充電方式，以盡可能延長電池的壽命 [13]。4.整車網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)汽車電子化是現(xiàn)代汽車發(fā)展的重要標志。作為汽車電子的重要組成部分，汽車網(wǎng)絡(luò)技術(shù)也成為國內(nèi)外汽車電子廠商的關(guān)注熱點。通訊網(wǎng)絡(luò)促使汽車進入絡(luò)化、數(shù)字化的時代，生產(chǎn)商不斷把這些技術(shù)融入到諸如電子剎車和駕駛系統(tǒng)及新興的混合驅(qū)動等領(lǐng)域的創(chuàng)新?，F(xiàn)在我們可以看見，很多汽車的控制系統(tǒng)、駕駛系統(tǒng)、信息系統(tǒng)、傳感執(zhí)行系統(tǒng)、娛樂系統(tǒng)、GPS 都通過如 CAN 總線聯(lián)系在一起，使汽車成為一個智能平臺 [14]。純電動汽車整車結(jié)構(gòu)基本上式電氣連接，各個控制單元通過車載網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)交換和控制。隨著車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展，純電動汽車被認為是未來實現(xiàn)智能交通最有潛力的方式。5.整車控制器純電動汽車的整車控制器（Vehicle Controller）是純電動汽車整車控制系統(tǒng)的核心部件，它對汽車的正常行駛，安全性，再生能量回饋，網(wǎng)絡(luò)管理，故障診斷與處理，車輛的狀態(tài)的監(jiān)視等功能起著關(guān)鍵的作用 [15]。整車控制器的 ECU 是整車控制器的核心部件，也是衡量整車控制系統(tǒng)性能及功能等級的主要部件。整車空控制器 EUC 通過相應(yīng)的控制軟件程序來對采集到的信息進行判斷、分析和計算，并最終生成控制指令，發(fā)送給純電動汽車的其他控制單元，控制整車的各個部件進行協(xié)調(diào)工作，使車輛可以安全平穩(wěn)行駛。因此，整車控制器的性能好壞直接影響到整個純電動汽車控制系統(tǒng)的控制效果。無論純電動汽車的其他總成性能如何完好，如果整車控制器出現(xiàn)了問題，車輛就將無法正常行駛，無法實現(xiàn)能量回饋，甚至出現(xiàn)安全事故。因而開發(fā)出功能完備的整車控制器是純電動汽車車控制系統(tǒng)產(chǎn)品化過程中必不可少的工作任務(wù)。1.3 純電動汽車分類1 純電動汽車（BEV）：由電動機驅(qū)動的汽車。電 動 機 的 驅(qū) 動 電 能 來源于車載可充電蓄池或其他能量儲存裝置。大部分車輛直接采用電機驅(qū)動，有 一 部 分 車 輛 把 電 動 機 裝 在 發(fā) 動 機艙 內(nèi) ， 也有一部分直接以車輪作為四臺電動機的轉(zhuǎn)子，其 難 點 在 于 電 力 儲 存 技 術(shù) 。 本身不排放污染大氣的有害氣體，即使按所耗電量換算為發(fā)電廠的排放，除硫和微粒外其他污染物顯著的減少，而且電力可以重很多一次能源獲取如煤、水力、風(fēng)力、光、熱等解除了人們對石油的逐漸減少的擔(dān)心。電動汽車可以充分利用晚間用電低谷時富余的電力充電使發(fā)電設(shè)備能充分的利用，大大的提高了經(jīng)濟效益。而且純電動汽車有利于減少二氧化碳的排量和節(jié)約能源，正是這個優(yōu)點電動汽車的研究和應(yīng)用成為了汽車工業(yè)的一個熱點。2 混合動力電動汽車（HEV）：分為串聯(lián)式混合動力汽車和并聯(lián)式混合動力汽車和混聯(lián)式混合動力汽車1.串聯(lián)式混合動力汽車（SHEV）：車輛的驅(qū)動力只來源于電動機的混合動力（電動）汽車。其結(jié)構(gòu)特點：發(fā)動機帶動發(fā)電機發(fā)電，電能通過電機控制器送給電動機，由電動機驅(qū)動汽車行駛。2.并聯(lián)式混合動力汽車（PHEV）：車輛的驅(qū)動力由電動機及發(fā)動機同時或單獨供給的混合動力（電動）汽車。其結(jié)構(gòu)特點并聯(lián)式驅(qū)動系統(tǒng)可以單獨使用發(fā)動機或發(fā)電機作為動力源，也可以同時使用電動機和發(fā)電機作為動力源驅(qū)動汽車行駛。3.混聯(lián)式混合動力汽車（CHEV）:同時具有串聯(lián)式，并聯(lián)式驅(qū)動方式的混合動力（電動）汽車。其結(jié)構(gòu)特點可以在串聯(lián)混合模式下工作，也可以在并聯(lián)混合模式下工作，同時兼顧了并聯(lián)和串聯(lián)式的特點。3 燃料電池汽車：燃料電池是燃料電池電動汽車的動力源，對燃料電池的基本要求是：①高的比能量和比功率；②安全性好且成本低；③對環(huán)境無危害，可回收性好。利用重整技術(shù)，采用改質(zhì)型燃料電池以提高燃料的儲存、保管、充加、隨帶的方便性和安全性。驅(qū)動電機是燃料電池電動汽車的心臟，當前驅(qū)動電機主要有感應(yīng)電動機（IM）和永磁無刷電動機（PMBLM），電機轉(zhuǎn)矩的動態(tài)性能好，能夠迅速和平滑地控制電機的轉(zhuǎn)矩，功率密度高，自身質(zhì)量和體積小，電控系統(tǒng)是燃料電池電動汽車的大腦，它負責(zé)對燃料電池系統(tǒng)、電機驅(qū)動系統(tǒng)、動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、再生制動系統(tǒng)和其他輔助系統(tǒng)進行監(jiān)測和管理。電控技術(shù)主要包括各總成部件子系統(tǒng)和整車系統(tǒng)的控制策略和控制方法。1.4 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀英國人羅伯特·戴維森在 1873 年制造了第一款可供實用的純電動汽車。而最早的以汽油為燃料、內(nèi)燃機為動力的汽車由卡爾·奔馳在 1885 年制成并獲得了專利權(quán)，純電動汽車的產(chǎn)生比以燃油為動力的汽車早了十多年。在十九世紀下半頁，電動汽車曾經(jīng)有過輝煌，在人類交通史上留下過光彩的記憶。然而進入二十世紀以后，內(nèi)燃機技術(shù)經(jīng)歷了不斷的發(fā)展與進步，此外福特公司發(fā)明了以流水線方式大批量生產(chǎn)制造汽車，這使得燃油汽車得以普及，造就了其無可撼動的地位，曾經(jīng)在市場中與之競爭的蒸汽機汽車被歲月無情的淘汰，而電動汽車在很長的一段時間內(nèi)不斷萎縮，幾乎要退出市場。幾次石油危機過后國際油價暴漲，世界主要能源進口國都在積極開發(fā)節(jié)能技術(shù)和尋找替代能源，同時人們的環(huán)保意識不斷加強、對環(huán)境污染問題日益關(guān)注，這引發(fā)了國際能源市場長遠性的結(jié)構(gòu)變化，電動汽車再一次進入了人們的視線。二十世紀末，美國和日本的汽車生產(chǎn)廠商推出了一系列電動汽車，比如通用公司的 EV1 電動轎車和豐田公司的 RAV4 EV。進入二十一世紀，美國政府斥資 24 億美元用于支持新型電動汽車與電池的研發(fā)和生產(chǎn)，這極大地影響了美國電動汽車的產(chǎn)業(yè)化進程。似乎在一夜之間，美國的特斯拉電動汽車成為外界關(guān)注的焦點。在 2008 年，特斯拉汽車公司推出了電動跑車 Roadster，它使用鋰電池技術(shù)，充滿電后能夠行駛 320 公里以上，百公里加速只需 4s，最高速度達到 200km/h，其優(yōu)異的性能與超前的理念使消費者眼前一亮。在 2012 年，特斯拉汽車公司發(fā)售了 Model S 車型，它具有最大 480 公里的巡航里程，從該車型上我們能夠看到最前沿的技術(shù)在電動汽車上的實際應(yīng)用。中國的電動汽車技術(shù)起步較晚，經(jīng)歷了從無到有、由弱到強、持續(xù)進步的發(fā)展歷程，目前頒布了 56 項電動汽車的國家和行業(yè)標準，已經(jīng)建立起了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的電動汽車技術(shù)體系及其產(chǎn)業(yè)鏈。在 2001 年我國啟動了“863”計劃電動汽車重大專項，將電動汽車的研發(fā)細化為“三縱三橫”，“三縱”指的是將電動汽車的研究方向分為純電動汽車、混合動力汽車和燃料電池汽車三個大類，“三橫”指的是將對電動汽車核心技術(shù)的研究分為動力總成控制系統(tǒng)、電機及其控制系統(tǒng)和電池及其管理系統(tǒng)三個部分。經(jīng)過“十五”、“十一五”的技術(shù)積累以及奧運、世博和“十城千輛”范平臺的不斷拉動，中國電動汽車產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，但是目前取得的成果與產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展要求還有一定差距。1.5 課題研究的意義 純電動汽車被認為是本世紀解決汽車面臨的石油能源危機和環(huán)境污染問題的有效方案之一。各國相繼研發(fā)的電動汽車隨著世界各國對環(huán)保意識和節(jié)能意識的增強，必將取代傳統(tǒng)的內(nèi)燃機汽車，或?qū)⒊蔀槲磥砩鐣饕慕煌üぞ撸?1 世紀汽車領(lǐng)域重要的發(fā)展趨勢。而純電動汽車則是公認的電動汽車的最佳選擇方案，因為它的最主要優(yōu)點是零排放和高能量轉(zhuǎn)換率。整車控制器作為純電動汽車的大腦，整車控制系統(tǒng)的主要部件，是研發(fā)純電動汽車的關(guān)鍵技術(shù)。的主要工具。其中純電動汽車是國際公認的新能源汽車的最佳解決方案，它最直接的優(yōu)點就是零排放和較高的能量轉(zhuǎn)換效率。整車控制器是純電動汽車的核心部件，是研發(fā)純電動汽車的關(guān)鍵技術(shù)。其基本思想是：根據(jù)駕駛員的意圖（加速踏板、制動踏板、檔位）和車輛的狀態(tài)（SOC、車速），依據(jù)適當?shù)目刂埔?guī)律，借助相應(yīng)的開關(guān)器件和電子裝置對車輛的各個系統(tǒng)進行協(xié)調(diào)控制，它在純電動汽車正常運行過隨著能源危機、環(huán)境保護等問題的產(chǎn)生，新能源汽車將取代傳統(tǒng)內(nèi)燃機汽車，成為交通運輸程中，起著至關(guān)重要的作用。許多研究機構(gòu)和汽車企業(yè)投入了大量的人力和物力用于研發(fā)和完善純電動汽車整車控制器。參考文獻[1]賀彥峰電動汽車驅(qū)動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)碩士學(xué)位論文.北京.北京工業(yè)大學(xué).2005.[2]Hori Y.Future vehicle drive by electricity and control Research on four wheel motored“UOT electric march 2”[J].IEEE Advanced Motion Control，2002（7）;1-14.[3]陳清泉詹宜君.21 世紀的綠色交通工具——電動汽車北京.清華大學(xué)出版社.2001.1-16.[4]Chan C C.The state of the art of electric and hybrid vehicles[J].Proccding of IEEE，2002，90（2）;1-29.[5]Riazenman M J.Engineering the EV future[J].IEEE 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