康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)【基于步態(tài)控制的下肢康復(fù)機(jī)器人】

康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)【基于步態(tài)控制的下肢康復(fù)機(jī)器人】,基于步態(tài)控制的下肢康復(fù)機(jī)器人,康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)【基于步態(tài)控制的下肢康復(fù)機(jī)器人】,康復(fù),痊愈,機(jī)器人,系統(tǒng),設(shè)計(jì),基于,步態(tài),控制,節(jié)制,下肢 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 0 目錄 第 1 章 緒論 .1 1.1 概述 .1 1.2 康復(fù)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .2 1.3 本課題主要研究?jī)?nèi)容 .7 第 2 章 總體方案設(shè)計(jì)與選擇的論證 .8 2.1 步態(tài)分析 .8 2.2 方案的選擇 .11 2.2.1 自由度的設(shè)計(jì) .13 2.2.2 基本參數(shù)的選取 .13 2.2.3 驅(qū)動(dòng)器的選擇 .14 2.2.4 關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的選擇 .14 2.2.5 連桿結(jié)構(gòu)的選擇 .14 2.2.6 腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .15 2.2.7 減重機(jī)構(gòu) .15 2.2.8 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .16 2.3 本章總結(jié) .16 第 3 章 機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算及驅(qū)動(dòng)元件選型 .17 3.1 人體參數(shù) .17 3.2 各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 .17 3.2.1 踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 .18 3.2.2 膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 .18 3.2.3 髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 .19 3.3 關(guān)節(jié)力矩分析 .20 3.4 具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .21 3.4.1 關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的選擇 .21 3.4.2 連桿結(jié)構(gòu)的選擇 .22 3.4.3 腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .23 3.4.4 減重機(jī)構(gòu) .23 3.4.5 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .24 3.5 一些零件的設(shè)計(jì)和校核 .25 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 1 3.5.1 軸承的選擇及校核 .25 3.5.2 氣缸的選擇 .25 3.5.3 連桿的計(jì)算與校核 .27 3.5.4 銷軸的校核 .29 3.5.5 雙頭螺柱的校核 .30 3.5.6 傳感器的選取 .30 3.6 減重系統(tǒng)分析及相關(guān)計(jì)算 .31 3.7 本章小結(jié) .32 第 4 章 供氣與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .33 4.1 供氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .33 4.1.1 供氣回路設(shè)計(jì) .33 4.1.2 氣動(dòng)元件的選擇 .34 4.2 康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方式 .39 4.3 氣動(dòng)自動(dòng)控制方框圖 .39 4.4 本章小結(jié) .40 結(jié) 論 .41 參考文獻(xiàn) .42 致 謝 .45 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 2 第 1 章緒論 1.1概述 據(jù)報(bào)道，我國(guó) 60 歲以上的老年人已有 1.43 億，占全國(guó)人口的 11，到 2050 年將達(dá)到 4.37 億。在老齡人群眾中有大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾 病患者，這類患者多數(shù)伴有偏癱癥狀 1。近年由于患心腦血管疾病使中老年 患者出現(xiàn)偏癱的人數(shù)不斷增多，而且在年齡上呈現(xiàn)年輕化趨勢(shì)。同時(shí)，由于 交通運(yùn)輸工具的迅速增長(zhǎng)，因交通事故而造成神經(jīng)心痛損傷或者肢體損傷的 人數(shù)也越來越多。在美國(guó)數(shù)以百萬(wàn)計(jì)的有神經(jīng)科疾病病史和受到過意外傷害 的患者需要進(jìn)行康復(fù)治療，僅以中風(fēng)為例，每年大約有 600，000 中風(fēng)幸存 者，其中的二百萬(wàn)病人在中風(fēng)后存在長(zhǎng)期的運(yùn)動(dòng)障礙。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展， 這個(gè)特殊群體已得到了更多人的關(guān)注，為了提高他們的生活質(zhì)量，治療、康 復(fù)和服務(wù)于他們的產(chǎn)品的技術(shù)和質(zhì)量也在相應(yīng)地提高。隨著機(jī)器人技術(shù)和康 復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，在歐洲、美國(guó)和日本等國(guó)家，醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人的市場(chǎng)占有率 呈逐年上升的趨勢(shì)，僅預(yù)測(cè)日本未來機(jī)器人市場(chǎng)，2005 年醫(yī)療、護(hù)理、康 復(fù)機(jī)器人的市場(chǎng)份額約為 250，000 美元，而到 2010 年將上升到 1，050，000 美元，其增長(zhǎng)率在機(jī)器人的所有應(yīng)用領(lǐng)域中占據(jù)首位。因此， 服務(wù)于四肢的康復(fù)設(shè)備的研究和應(yīng)用有著廣闊的發(fā)展前景 2。 康復(fù)機(jī)器人是康復(fù)設(shè)備的一種類型?？祻?fù)機(jī)器人技術(shù)早已廣受世界各國(guó) 科研工作者和醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普遍重視，其中以歐美和日本的成果最為顯著。在 我國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)工程雖然得到了普遍的重視，而康復(fù)機(jī)器人研究仍處于起步階 段，一些簡(jiǎn)單康復(fù)器械遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足市場(chǎng)對(duì)智能化、人機(jī)工程化的康復(fù)機(jī)器 人的需求，有待進(jìn)一步的研究和發(fā)展。 由于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人要與人體直接相連，來帶動(dòng)肢體進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，所 以對(duì)驅(qū)動(dòng)器的安全性、柔性的要求較高。近年來，以氣動(dòng)元件柔性驅(qū)動(dòng)器逐 漸引起人們的重視，在醫(yī)療康復(fù)器械領(lǐng)域中得到越來越多的應(yīng)用。 本課題的研究目的是設(shè)計(jì)一種用于腦損傷、中風(fēng)等病人的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 3 系統(tǒng)，幫助病人更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，減輕他人的幫助，挺高效果。 1.2康復(fù)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 在對(duì)有運(yùn)動(dòng)障礙的老人或殘疾人進(jìn)行治療和康復(fù)的過程中，使用康復(fù)機(jī) 器人可以解決好多問題：機(jī)器人的使用可以解決專業(yè)護(hù)理人員缺乏和醫(yī)療費(fèi) 用昂貴的問題，可以避免由于訓(xùn)練方法不科學(xué)和專業(yè)護(hù)理人員個(gè)人疏忽等主 觀原因引起的對(duì)病人的傷害，可供病人在家或工作場(chǎng)所使用，使病人獲得更 多的獨(dú)立生活能力，提高了病人的生活質(zhì)量等。康復(fù)機(jī)器人是一種自動(dòng)化醫(yī) 療康復(fù)設(shè)備，它以醫(yī)學(xué)理論為依據(jù)，幫助患者進(jìn)行科學(xué)而有效的康復(fù)訓(xùn)練， 使患者的運(yùn)動(dòng)機(jī)能得到更快更好的恢復(fù)。目前，康復(fù)機(jī)器人已經(jīng)廣泛地應(yīng)用 到康復(fù)護(hù)理、假肢和康復(fù)治療等方面，這不僅促進(jìn)了康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，也帶 動(dòng)了相關(guān)領(lǐng)域的新技術(shù)和新理論的發(fā)展。 康復(fù)機(jī)器人有兩種：輔助型康復(fù)機(jī)器人和康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。輔助型康復(fù) 機(jī)器人主要是幫助肢體運(yùn)動(dòng)有困難的患者完成各種動(dòng)作，該類產(chǎn)品有機(jī)器人 輪椅、機(jī)器人護(hù)士、機(jī)器人假肢、機(jī)械外骨骼等?？祻?fù)訓(xùn)練機(jī)器人的主要功 能是幫助患者完成各種運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)訓(xùn)練，該類產(chǎn)品有行走訓(xùn)練、手臂運(yùn) 動(dòng)訓(xùn)練、脊椎運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練等。 康復(fù)機(jī)器人是康復(fù)醫(yī)學(xué)和機(jī)器人技術(shù)的完美結(jié)合，康復(fù)機(jī)器人技術(shù)在歐 美等國(guó)家得到了科研工作者和醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普遍重視，許多研究機(jī)構(gòu)都開展了 有關(guān)的研究工作，近年來取得了一些有價(jià)值的成果。對(duì)于中風(fēng)、偏癱、下肢 運(yùn)動(dòng)機(jī)能損傷等患者來說，下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人有著很好的治療效果。國(guó)內(nèi) 外許多研究機(jī)構(gòu)都在這方面取得了不錯(cuò)的研究結(jié)果。下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人發(fā) 展主要經(jīng)歷了幾個(gè)階段。由早期的簡(jiǎn)單步行訓(xùn)練機(jī)發(fā)展到現(xiàn)在功能豐富、符 合人體運(yùn)動(dòng)機(jī)理的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。早期發(fā)展的下肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)是借 助于跑步機(jī)、懸吊系統(tǒng)等幫助患者進(jìn)行運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，此種產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格 便宜，但訓(xùn)練過程中必須有專業(yè)人員的幫助，而且并不符合人體運(yùn)動(dòng)機(jī)理， 還不能稱為康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，只能是一種半自動(dòng)的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械，如圖 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 4 1.1、圖 1.2 所示。圖 1.1、圖 1.2 中的步行訓(xùn)練機(jī)，它的功能單一、價(jià)格便 宜，而且需要在專業(yè)護(hù)理人員的幫助下進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，這種機(jī)械對(duì)下肢病情 比較輕的病人較合適。 圖 1.1步行訓(xùn)練機(jī) 3 圖 1.2懸掛式步行訓(xùn)練機(jī) 4 隨著機(jī)器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，人們對(duì)人的行走步態(tài)有了比較清楚 的認(rèn)識(shí)，開發(fā)出了一些符合人體康復(fù)需要的產(chǎn)品。 德國(guó)柏林自由大學(xué)(Free University of Berlin)開展了腿部康復(fù)機(jī)器人的研 究 5，并研制了 MGT 型康復(fù)機(jī)器人樣機(jī)(圖 1.3)。 瑞士蘇黎士聯(lián)邦工業(yè)大學(xué)(ETH)在腿部康復(fù)機(jī)構(gòu)、走步狀態(tài)分析方面也 取得了一些成果，在漢諾威 2001 年世界工業(yè)展覽會(huì)上展出了名為 LOKOMAT(圖 1.4)的康復(fù)機(jī)器人模型。LOKOMAT 機(jī)器人主要由步態(tài)矯正 器、先進(jìn)的體重支持系統(tǒng)和跑臺(tái)組成。LOKOMAT 機(jī)器人以使用者為根本， 通過對(duì)機(jī)器人的行為、耐心、合作及運(yùn)動(dòng)功能進(jìn)行評(píng)估,建立了一種更為有 效的治療方式，即：機(jī)器人先偵測(cè)使用者的運(yùn)動(dòng)，并且跟隨使用者的運(yùn)行軌 跡而不是強(qiáng)制使用者按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)，通過機(jī)器人的自適應(yīng)功能，來滿 足使用者的不同需求，它可以調(diào)整訓(xùn)練參數(shù)以適合不同患者的需要 6。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 5 圖 1.3MGT 型康復(fù)機(jī)器人 圖 1.4LOKOMAT 機(jī)器人 德國(guó)柏林的 IPK 研究所研制的 Robotic Gait Rehabilitation，通過一個(gè)可 編程控制的腳踏板來帶動(dòng)患者實(shí)現(xiàn)步態(tài)的軌跡模擬，這個(gè)腳踏板由直線電機(jī) 帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，腳踏板支撐部分類似于二自由度機(jī)械臂，由兩個(gè)伺 服電機(jī)驅(qū)動(dòng) 7(圖 1.5） 。 圖 1.5robotic gait rehabilitation 系統(tǒng)在試驗(yàn)中 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 6 美國(guó)加州大學(xué)伯克利分校的科學(xué)家研制出一種機(jī)器人稱為“伯克利末端 外骨骼”（BLEEX） 8，BLEEX 包括可以牢牢地固定在使用者腳上但又不會(huì) 和使用者摩擦的金屬支架，以及用來承載重物的背包式外架和動(dòng)力設(shè)備等， 這種機(jī)器人除了可以幫助正常人增加負(fù)載能力外還可以幫助下肢殘疾的病人 行走，一定程度上恢復(fù)下肢功能(圖 1.6） 。 圖1.6BLEEX 日本筑波大學(xué)Cybernics實(shí)驗(yàn)室的科學(xué)家和工程師們，研制出了世界上第 一種商業(yè)外骨骼機(jī)器人(Hybrid Assistive Leg ，HAL) 9(圖1.7)，準(zhǔn)確地說，是 自動(dòng)化機(jī)器人腿：“ 混合輔助腿 ”。這種裝置能幫助殘疾人以每小時(shí) 4公里的 速度行走，毫不費(fèi)力地爬樓梯。除HAL“混合輔助腿” 外，日本還研制成功了 一種全身性外骨骼機(jī)器人。神奈川理工學(xué)院研制的“ 動(dòng)力輔助服” 9(Power Assist Suit)(圖1.8）可使人的力量增加 0.5-1倍，使用肌肉壓力傳感器分析佩 戴者的運(yùn)動(dòng)狀況，通過復(fù)雜的氣壓傳動(dòng)裝置增加人的力量。這種裝置最初是 為護(hù)士研制的，用來幫助她們照料體重較大或根本無法行走的病人?，F(xiàn)在已 經(jīng)有殘疾人在這種機(jī)器人的幫助下實(shí)現(xiàn)了登山運(yùn)動(dòng)。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 7 圖1.7HAL機(jī)器人 圖1.8Power Assist Suit 美國(guó)NPH研究中心開創(chuàng)了機(jī)器人系統(tǒng)量化步行能力和步態(tài)失調(diào)的研究領(lǐng) 域，根據(jù)活動(dòng)依賴神經(jīng)系統(tǒng)的可塑性，量化和評(píng)估模式肌電圖在步態(tài)等方面 的作用，建立數(shù)學(xué)模型模擬的感覺運(yùn)動(dòng)障礙。圖1.9為NPH的機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)中。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 8 圖1.9NPH的機(jī)器人在進(jìn)行試驗(yàn) 在我國(guó)，康復(fù)醫(yī)療工程已經(jīng)得到了普遍重視，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人廣闊的應(yīng) 用前景將推動(dòng)康復(fù)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展。我國(guó)對(duì)康復(fù)機(jī)器人的研究起步 比較晚，輔助型康復(fù)機(jī)器人的研究成果相對(duì)較多，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人方面的研 究成果則比較少。清華大學(xué)在國(guó)內(nèi)率先研制了臥式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人樣機(jī) 在這項(xiàng)成果中他們采用了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù) 10。哈爾濱工程大學(xué)在康復(fù)機(jī)器人 方面也取得了不錯(cuò)的成果。哈爾濱工程大學(xué)研制的下肢康復(fù)機(jī)器人可以模擬 正常人行走的步態(tài)、踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)以及重心的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，帶動(dòng)下肢做行 走運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)下肢各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練、肌肉的鍛煉以及神經(jīng)功能的恢復(fù) 訓(xùn)練。通過獲取腳的受力狀態(tài)、腿部肌肉狀態(tài)和下肢關(guān)節(jié)狀態(tài)等人體的生物 信息，協(xié)調(diào)重心控制系統(tǒng)和步態(tài)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，使之與人體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相協(xié) 調(diào)，獲得最佳訓(xùn)練效果。圖1.10 、圖1.11 所示分別為哈爾濱工程大學(xué)研制 的臥式下肢康復(fù)機(jī)器人和基于步態(tài)姿態(tài)控制的下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng) 11。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 9 圖1.9臥式下肢康復(fù)機(jī)器人 圖1.10下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 1.3本課題主要研究?jī)?nèi)容 本文“基于姿態(tài)控制步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的設(shè)計(jì)” 的研究目的是設(shè)計(jì)出一種 可以輔助下肢有運(yùn)動(dòng)功能障礙的老人或殘疾人進(jìn)行功能恢復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器 人，工作重點(diǎn)是機(jī)器人機(jī)械本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，要考慮安全性、可靠性、柔順 性，同時(shí)進(jìn)行了氣動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。課題內(nèi)容主要包括： 1.步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括人體行走的步 態(tài)、自由度的設(shè)計(jì)、基本參數(shù)的選取、整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等。 2.機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，包括姿態(tài)控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和減重結(jié) 構(gòu)設(shè)計(jì)。 3.機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的供氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 10 第 2 章總體方案設(shè)計(jì)與選擇的論證 2.1步態(tài)分析 下肢康復(fù)機(jī)器人是對(duì)有腦損傷、中風(fēng)等病人進(jìn)行主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練的自動(dòng)化 機(jī)械裝置。它可以幫助患者進(jìn)行運(yùn)動(dòng)機(jī)能恢復(fù)性訓(xùn)練，進(jìn)行主動(dòng)式步態(tài)訓(xùn)練。 正常人在行走時(shí)腳在一個(gè)步態(tài)周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)情況如圖 2.1 所示 12。 圖 2.1步態(tài)周期 1個(gè)步行周期分為兩個(gè)時(shí)期，支撐期和擺動(dòng)期。支撐期是當(dāng)腳和地面接 觸的時(shí)間，它占了一個(gè)步行周期的62%。擺動(dòng)期是腳在空中的時(shí)間，它占了 一個(gè)步行周期的38%。足跟接地即進(jìn)入支撐期，足趾離地進(jìn)入擺動(dòng)期。支撐 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 11 期占步行周期62%( 其中單側(cè)肢體支撐期占37%，雙側(cè)肢體支撐期占25%)， 擺動(dòng)期占步行周期的38%。雙側(cè)肢體支撐期中包括預(yù)承重期和擺動(dòng)前期，各 占步行周期12%。各時(shí)期劃分及有關(guān)具體內(nèi)容如下:(l)雙側(cè)肢體支撐期。為雙 足著地、由雙側(cè)肢體支撐體重的時(shí)期，又分為被測(cè)下肢在前的“前足著地雙 足支撐期”(預(yù)承重期)和被測(cè)下肢在后的“后足蹬地雙足支撐期 ”(擺動(dòng)前期)2 個(gè)時(shí)期。預(yù)承重期是從被側(cè)足足跟著地至對(duì)側(cè)足趾離地的時(shí)期;擺動(dòng)前期是 從對(duì)側(cè)足足跟著地至被側(cè)足足趾離地的時(shí)期。一側(cè)足的預(yù)承重期即為對(duì)側(cè)足 的擺動(dòng)前期。 (2)單側(cè)肢體支撐期。僅由被測(cè)足承擔(dān)體重的時(shí)期，即從對(duì)側(cè)足足趾離地至 對(duì) 側(cè)足足跟著地的時(shí)期，也是對(duì)側(cè)肢體擺動(dòng)期。(3)擺動(dòng)期。被測(cè)足不接觸地 面 的時(shí)期，即從被測(cè)足足趾離地至同側(cè)足跟著地的時(shí)期，也是對(duì)單側(cè)肢體支撐 期。 步態(tài)各重要階段動(dòng)作: (1)腳后跟受 :一般的步態(tài)歷程，最開始的動(dòng)作為右腳接觸到地面的瞬 間，也就是后腳跟剛與地面接觸的動(dòng)作； (2)前腳完全承載 :在腳后跟受力后，腳掌漸漸貼附地面，直到腳掌完 全貼合地面，此刻即為前腳完全承載； (3)支撐段中期 :當(dāng)右腳完全程載后，左腳開始擺動(dòng)，擺動(dòng)后右腳瞬間 的動(dòng)作即為支撐段中期； (4)腳后跟離地 :左腳擺動(dòng)過右腳后，右腳后跟離開地面的動(dòng)作成為腳 后跟離地； (5)腳指離地 :右腳后跟離地后，緊接著腳尖離地，此時(shí)即為右腳離開 地面的瞬簡(jiǎn)，我們稱之為腳指離地，由于它是右腳擺動(dòng)前的動(dòng)作，所以也稱 為預(yù)先擺動(dòng)； (6)擺動(dòng)中期 :右腿擺動(dòng)過左腿的瞬間動(dòng)作，此時(shí)的動(dòng)作為支撐段中期。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 12 在一個(gè)步態(tài)周期的各個(gè)時(shí)間點(diǎn)，各個(gè)關(guān)節(jié)的角度和所受到的力矩不同。 下面從圖 2.2圖 2.7 顯示了一個(gè) 75kg 的人以 1.3m/s 的步行速度在平地上走 時(shí)，髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)三處關(guān)節(jié)在一個(gè)步行周期內(nèi)不同階段的轉(zhuǎn)角和 力矩變化 131415。 圖2.2步行周期內(nèi)踝關(guān)節(jié)的角度變化圖2.3踝關(guān)節(jié)力矩變化 由圖2.2、2.3可知步行時(shí)踝關(guān)節(jié)處力矩的最大值為-120N，角度范圍為- 20 15 。 由圖2.4、2.5可知步行時(shí)踝關(guān)節(jié)處力矩的最大值為60N ，角度范圍為-70 0 。 由圖2.6、2.7可知步行時(shí)踝關(guān)節(jié)處力矩的最大值為-80N，角度范圍為-20 30 。 為了模擬人體行走的正常步態(tài)，更科學(xué)合理有效的進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練， 所設(shè)計(jì)的康復(fù)機(jī)器人下肢各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)（角度、力矩）和人體行走時(shí)關(guān)節(jié)的 運(yùn)動(dòng)（角度、力矩）應(yīng)該近似。為本設(shè)計(jì)就是根據(jù)這個(gè)原則進(jìn)行設(shè)計(jì)的。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 13 圖2.4 膝關(guān)節(jié)的角度變化 圖2.5 膝關(guān)節(jié)的力矩變化 圖2.6 髖關(guān)節(jié)角度變化 圖2.7 髖關(guān)節(jié)力矩變化 2.2方案的選擇 本設(shè)計(jì)的主要工作是設(shè)計(jì)出一個(gè)下肢有六個(gè)自由度（下肢每一條腿有3 個(gè)自由度）的康復(fù)機(jī)器人及其相應(yīng)的框架和減重機(jī)構(gòu)（一個(gè)自由度），然后 綁在人腰部和下肢上，分別帶動(dòng)髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，從而訓(xùn)練 相應(yīng)部位的肌肉，幫助使用者恢復(fù)下肢的運(yùn)動(dòng)功能，機(jī)構(gòu)模型如圖2.8。它 由減重機(jī)構(gòu)、姿態(tài)控制機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)平板等組成。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 14 圖 2.8機(jī)器人的功能模型 減重機(jī)構(gòu)可以承擔(dān)患者的一部分體重，減輕病腿的負(fù)荷，還可以調(diào)節(jié)人 體的重心上下浮動(dòng)。減重機(jī)構(gòu)在人體行走時(shí)提供的是一個(gè)恒力，它由一個(gè)氣 缸通過滑輪驅(qū)動(dòng)。 運(yùn)動(dòng)平板通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能調(diào)節(jié)速度，使適應(yīng)人體行走的不同速度需要。 姿態(tài)控制機(jī)構(gòu)主要模仿人體下肢關(guān)節(jié)的功能結(jié)構(gòu)。由氣缸驅(qū)動(dòng)的仿人體 下肢帶動(dòng)人體下肢運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)是人體運(yùn)動(dòng)的樞紐，是傳遞載荷、保持能量、 協(xié)助運(yùn)動(dòng)的重要器官。關(guān)節(jié)長(zhǎng)期制動(dòng)，會(huì)使肌肉的破壞負(fù)最大載下降，能量 儲(chǔ)存也會(huì)明顯減少，最終會(huì)導(dǎo)致肢體的完全癱瘓。用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)來帶動(dòng)肌肉進(jìn) 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 15 行收縮運(yùn)動(dòng)，可以恢復(fù)和保持肌肉的收縮功能。髖肩關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié) 是人體下肢關(guān)節(jié)中的三個(gè)主要關(guān)節(jié)。 關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征主要包括兩部分：一是關(guān)節(jié)的活動(dòng)幅度，二是如何達(dá) 到這個(gè)活動(dòng)范圍。本設(shè)計(jì)就是根據(jù)這個(gè)原則進(jìn)行的。 2.2.1自由度的設(shè)計(jì) 人體下肢的靈活度很高，關(guān)節(jié)比較復(fù)雜。下肢運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)主要包括髖關(guān)節(jié)、 膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié) 3 個(gè)部分。髖關(guān)節(jié)是球窩關(guān)節(jié)，它的活動(dòng)形式有 3 種，分別 是向前伸展/向后伸展（hip flexion/extension） 、側(cè)向內(nèi)轉(zhuǎn)/外展（hip duction/adduction） 、和向內(nèi)外扭轉(zhuǎn)（ hip rotation） 。膝關(guān)節(jié)有向前伸展/ 向后 伸展（knee flexion/extension）和側(cè)向內(nèi)轉(zhuǎn)/外展（ hip abduction/adduction）兩 種活動(dòng)形式。踝關(guān)節(jié)有背/跖屈（ankle plantarflexion/dorsiflexion） 、側(cè)向內(nèi)轉(zhuǎn) /外展（ankle abduction/adduction） 、向內(nèi)外扭轉(zhuǎn)（ankle rotation）3 種形式的 運(yùn)動(dòng)。每一條腿有 7 個(gè)自由度，想要設(shè)計(jì)出一個(gè)能夠完成下肢各個(gè)關(guān)節(jié)的康 復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人非常難?？紤]到有些關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)消耗的能量小和結(jié)合康復(fù)醫(yī)學(xué) 的相關(guān)知識(shí)，確定 3 個(gè)自由度：髖關(guān)節(jié)的向前伸展、向后伸展，膝關(guān)節(jié)的向 前伸展、向后伸展，踝關(guān)節(jié)的背曲和跖曲。總體結(jié)構(gòu)有兩條腿和一個(gè)減重機(jī) 構(gòu)共 7 個(gè)自由度。 2.2.2基本參數(shù)的選取 下肢康復(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和人體的運(yùn)動(dòng)學(xué)相近，因此人體下肢關(guān)節(jié)的運(yùn) 動(dòng)范圍決定了下至康復(fù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍。下肢康復(fù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 范圍至少要和人體行走時(shí)關(guān)節(jié)范圍一致。為了安全，機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍 一般要小于人體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍的最大值。 參考人體下肢各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度，結(jié)合本設(shè)計(jì)的使用者是下肢需要康復(fù) 的患者和各關(guān)節(jié)在行走狀態(tài)的最大值，具體數(shù)值見表2.1。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 16 表 2.1各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍（） 關(guān)節(jié)活動(dòng)形式 人體行走最 大值 機(jī)器人關(guān)節(jié)取 值 人體關(guān)節(jié) 活動(dòng)最大值 髖關(guān)節(jié)向前伸展 32.2 45 119 髖關(guān)節(jié)向后伸展 -22.5 -30 -70 膝關(guān)節(jié)向前伸展 0 0 0 膝關(guān)節(jié)向后伸展 -73.5 -80 -136 踝關(guān)節(jié)背曲 14.1 30 46 踝關(guān)節(jié)跖曲 -20.6 -30 -43 注：各關(guān)節(jié)的零度位置是：人體雙腳并立，垂直站立。 2.2.3驅(qū)動(dòng)器的選擇 康復(fù)機(jī)器人不同于工業(yè)機(jī)器人，因?yàn)樗厥獾氖褂脠?chǎng)合和使用對(duì)象，要 求在能夠完成功能的前提下，整個(gè)康復(fù)要要安全、柔順。 本設(shè)計(jì)中的驅(qū)動(dòng)器選擇直線氣缸。因?yàn)橛蓚鹘y(tǒng)的電、液驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)或液 壓缸驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所需能源的消耗較大?？紤]到安裝和運(yùn)動(dòng)的方便，采用 圓形氣缸。 2.2.4關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的選擇 各個(gè)關(guān)節(jié)均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。滾動(dòng)軸承傳動(dòng)有摩擦阻力小，功率消耗少，啟 動(dòng)容易等優(yōu)點(diǎn)，可以充分利用氣缸所作的功，減小機(jī)構(gòu)體積。 2.2.5連桿結(jié)構(gòu)的選擇 作為下肢大小腿的連桿機(jī)構(gòu)既是傳動(dòng)裝置又是執(zhí)行裝置。連桿的長(zhǎng)度精 度要求較高，若大腿連桿或小腿連桿長(zhǎng)度與使用者大腿或小腿長(zhǎng)度不同，將 會(huì)導(dǎo)致兩者髖關(guān)節(jié)軸線、膝關(guān)節(jié)軸線和踝關(guān)節(jié)軸線不同軸，這會(huì)直接導(dǎo)致兩 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 17 者在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)干涉現(xiàn)象，兩者偏差較大時(shí)，整個(gè)人一機(jī)混合系統(tǒng) 將無法正常工作。因此，在進(jìn)行大、小腿機(jī)械連桿設(shè)計(jì)時(shí)，把連桿設(shè)計(jì)成長(zhǎng) 度可調(diào)節(jié)的結(jié)構(gòu)體尤為重要。其優(yōu)點(diǎn):可避免出現(xiàn)實(shí)驗(yàn)對(duì)象單一化，擴(kuò)大 使用對(duì)象;有利于關(guān)節(jié)同軸度的調(diào)整，避免運(yùn)動(dòng)干涉現(xiàn)象。 連桿設(shè)計(jì)時(shí)，要注意以下問題: 1)承載能力。連桿不僅是傳動(dòng)裝置，而且也是執(zhí)行裝置，要考慮連桿自 身重量、氣缸的重量和實(shí)驗(yàn)對(duì)象(人體下肢各段)的重量。 2)剛度。為防止連桿在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生過大的變形，從而影響到機(jī)器 人的定位精度，因此，剛度必須滿足要求。 3)重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。為提高機(jī)器人的反應(yīng)速度、降低能耗和節(jié)省材 料，要盡量減少其自身特別是運(yùn)動(dòng)部分重量。 本設(shè)計(jì)中連桿結(jié)構(gòu)采用內(nèi)外桿結(jié)構(gòu)通過調(diào)節(jié)內(nèi)外桿之間的固定位置調(diào)整 連桿的長(zhǎng)度（即大小腿的長(zhǎng)度） 。 2.2.6腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 腰部結(jié)構(gòu)主要為患者腰部提供支持和下肢與框架的鏈接。腰帶一方面可 以對(duì)機(jī)械骸關(guān)節(jié)進(jìn)行固定作用，另一方面在人行走過程中，當(dāng)一支人機(jī)混合 腿抬起時(shí)，即其處于擺動(dòng)期時(shí)，其機(jī)械腿的部分重量可通過鋼制腰帶轉(zhuǎn)移到 另一支處于支撐狀態(tài)的機(jī)械腿上，這樣可以部分分擔(dān)因一支腿抬起時(shí)，機(jī)械 腿自重對(duì)使用者產(chǎn)生的負(fù)重效應(yīng)。另外，由于腰帶是鋼質(zhì)結(jié)構(gòu)，其直接作用 于人體的腰部會(huì)給人帶人不舒服感。因此，我們要在鋼質(zhì)腰帶與人體腰部之 間加填了一軟制護(hù)腰帶，金屬帶與護(hù)腰帶之間通過自粘帶連接在一起要考慮 到不同患者腰圍的不同，所以要有調(diào)整結(jié)構(gòu)，可以考慮用鉸鏈結(jié)構(gòu)。 2.2.7減重機(jī)構(gòu) 下肢殘疾病人的下肢力量往往不能給正常步行提供足夠的力，所以在設(shè) 計(jì)康復(fù)系統(tǒng)時(shí)要考慮到減重機(jī)構(gòu)，在康復(fù)訓(xùn)練時(shí)減輕身體重力作用在腿上的 力，使作用在腿上的力為身體重力大小的一部分?？紤]到各個(gè)病人腿部力量 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 18 的不同，減重比例要可以調(diào)節(jié)，要從 0100%。 2.2.8整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)總體結(jié)構(gòu)時(shí)，要考慮到裝配工藝過程和整體效果，如：桿件各零件 的裝配順序，氣缸和桿件之間的干涉，軸承與軸承座裝配，關(guān)節(jié)間的連接方 式，外部框架之間的安裝，減重結(jié)構(gòu)與外部框架的鏈接，下肢與外部框架的 連接。 具體裝配方式見總體裝配圖。 2.3本章總結(jié) 本章在對(duì)康復(fù)機(jī)器人步態(tài)分析了解的基礎(chǔ)上，構(gòu)建用氣缸作驅(qū)動(dòng)器的下 肢康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案。包括自由度的選擇，基本參數(shù)的選取，驅(qū)動(dòng)器的 選擇，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的選擇，連桿結(jié)構(gòu)的選擇，腰部結(jié)構(gòu)的選擇，減重結(jié)構(gòu)的選 擇，整個(gè)機(jī)構(gòu)的裝配特性、工藝特性的考慮。在后面的章節(jié)中將具體進(jìn)行具 體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、標(biāo)準(zhǔn)件的選型、非標(biāo)準(zhǔn)件的設(shè)計(jì)、氣缸的選型計(jì)算等。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 19 第 3 章機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算及驅(qū)動(dòng)元件選型 本章設(shè)計(jì)了康復(fù)機(jī)器人機(jī)械部分的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)元件的選型，對(duì)機(jī)械下肢 的運(yùn)動(dòng)學(xué)部分進(jìn)行分析。 3.1人體參數(shù) 本設(shè)計(jì)的機(jī)械部分是要與人體下肢接觸的，它的關(guān)節(jié)、腿長(zhǎng)等的設(shè)計(jì)要 借鑒人體下肢的一些參數(shù)，在零件的選擇和校核計(jì)算過程中也要用到這些參 數(shù)，具體參數(shù)見表3.1。 表3.1中國(guó)青年幾何統(tǒng)計(jì)表數(shù)據(jù) 足 小腿 大腿 質(zhì)量 /kg 0.885 2.196 8.497 長(zhǎng)度 /mm 249 376 502 質(zhì)心長(zhǎng)度/mm 38 224 254 腿圍 /mm 253 355 507 因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)是要帶動(dòng)人的下肢進(jìn)行關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，所以機(jī)器人下肢的 旋轉(zhuǎn)角度和運(yùn)動(dòng)靈活性也要和人行走時(shí)的下肢接近?？紤]到本設(shè)計(jì)的使用對(duì) 象是有運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者，所以確定各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)為：髖關(guān)節(jié)向前伸展 范圍為45 ，向后伸展為30 ；膝關(guān)節(jié)屈伸范圍為 80 ；踝關(guān)節(jié)向上折屈范圍 為30 ，向下伸展為30 。角度范圍的選擇是根據(jù)第2章中青年男子在行走時(shí) 關(guān)節(jié)活動(dòng)角度數(shù)據(jù)而定的。 3.2各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 本設(shè)計(jì)中的關(guān)節(jié)均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它由上下桿件和兩塊關(guān)節(jié)連接板，軸承 及軸承蓋和傳感器組成。具體結(jié)構(gòu)見裝配圖。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 20 3.2.1 踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 圖 3.1所示為下肢踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型示意圖。 2 是小腿桿的一部分 的長(zhǎng)度， 1 是氣缸端部安裝孔距小腿桿中心線的距離，L 3 是關(guān)節(jié)中心到氣 缸活塞桿接頭關(guān)節(jié)軸承中心的距離，L 為氣缸的長(zhǎng)度（包括附件接頭的長(zhǎng)度） ，R 為關(guān)節(jié)中心 O 點(diǎn)到 L 的距離， 為關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)過的角度。 圖3.1踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 其中L 1=110，L 2=313，L 3=178，單位為毫米，=100，的范圍為30 +30。氣缸的長(zhǎng)度（包括附件接頭的長(zhǎng)度） 由下面公式 （3.1） 21213221 arctncosL 計(jì)算出的L范圍為 310450，行程為140。R的最小值為 110。 3.2.2 膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 圖3.2所示為下肢膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型示意圖。 2是大腿桿的一部分 的長(zhǎng)度， 1是氣缸端部安裝孔距關(guān)節(jié)中心水平方向上的的距離，L 3是關(guān)節(jié) 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 21 中心到氣缸活塞桿接頭關(guān)節(jié)軸承中心的距離，L為氣缸的長(zhǎng)度（包括附件接 頭的長(zhǎng)度），R為關(guān)節(jié)中心到L的距離，為關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)過的角度。 圖3.2 膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 其中L 1=110，L 2=402，L 3=171，=120，氣缸 L的長(zhǎng)度可由公式(3.1)算 出。計(jì)算出的L的范圍為350500，行程為150。 R的最小值為110。 3.2.3 髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 圖3.3所示為下肢髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型示意圖。 2是大腿桿的一部分 的長(zhǎng)度， 1是氣缸端部安裝孔距關(guān)節(jié)中心水平方向上的的距離，L 3是關(guān)節(jié) 中心到氣缸活塞桿接頭關(guān)節(jié)軸承中心的距離，L為氣缸的長(zhǎng)度（包括附件接 頭的長(zhǎng)度），R為關(guān)節(jié)中心到L的距離，為關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)過的角度。 其中 1=60，L 2=340，L 3=135， =120，的范圍為30 +45。氣缸 L的長(zhǎng)度可由公式 (3.1)算出。計(jì)算出的L的范圍為350-450，行程為100。R的 最小值為74。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 22 圖3.3髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 3.3關(guān)節(jié)力矩分析 由于本設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的作的是低速運(yùn)動(dòng)，所以零件的選擇從靜力 學(xué)角度分析和計(jì)算。 圖3.4力矩分析示意圖 其中： 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 23 、 、 分別為髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，以 軸正方123 x 向?yàn)槌跏嘉恢?，圖中所示角度的轉(zhuǎn)向?yàn)檎?、 分別為大腿和小腿的長(zhǎng)度 1l2 、 、 分別為大腿、小腿和足的質(zhì)心 c3 、 、 分別是大腿、小腿和足的質(zhì)心到相應(yīng)關(guān)節(jié)的距離。1l2l 根據(jù)力矩方程 （3.2）TFl 得到各關(guān)節(jié)的力矩方程分別為 112123123cos(cos)(coscos)Tmglgllmglll （3.3） 22323cos(cos)Tglgll （3.4） 33cosTmgl （3.5） 式中： 、 、 分別是各質(zhì)心處的質(zhì)量，包括人體和機(jī)械結(jié)構(gòu)總質(zhì)量。1m23 在下面的計(jì)算過程中，力矩 的計(jì)算式均是按式（3.3）、（3.4）、T （3.5）的原理計(jì)算的，所不同的是，下面的計(jì)算均取的是極限位置，即各 關(guān)節(jié)受到最大力矩的位置。 3.4具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.4.1關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的選擇 各個(gè)關(guān)節(jié)均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)如圖 3.5 所示。滾動(dòng)軸承傳動(dòng)有摩擦 阻力小，功率消耗少，啟動(dòng)容易等優(yōu)點(diǎn)，可以充分利用氣缸所作的功，減小 機(jī)構(gòu)體積。通過關(guān)節(jié)連接板將關(guān)節(jié)的兩個(gè)桿件連接在一起，而且整個(gè)機(jī)構(gòu)零 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 24 件分散，零件個(gè)體小，可以使整個(gè)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)輕便小巧、安全。 圖3.5關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)圖 3.4.2連桿結(jié)構(gòu)的選擇 作為下肢大小腿的連桿機(jī)構(gòu)既是傳動(dòng)裝置又是執(zhí)行裝置。連桿的長(zhǎng)度精 度要求較高，本設(shè)計(jì)中連桿結(jié)構(gòu)采用內(nèi)外桿結(jié)構(gòu)通過調(diào)節(jié)內(nèi)外桿之間固定位 置調(diào)整連桿的長(zhǎng)度（即大小腿的長(zhǎng)度） 。 如圖 3.6 為小腿的結(jié)構(gòu)，圖 3.7 為大腿的結(jié)構(gòu)。 圖 3.6小腿的結(jié)構(gòu) 圖 3.7大腿的結(jié)構(gòu) 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 25 3.4.3腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 腰部結(jié)構(gòu)主要為患者腰部提供支持和下肢與框架的鏈接。為適應(yīng)不同腰 圍患者的需求，腰部結(jié)構(gòu)中有鉸鏈調(diào)整結(jié)構(gòu)，可以調(diào)整腰圍大小。同時(shí)為了 適應(yīng)人體行走時(shí)骨盆上下運(yùn)動(dòng)，腰部結(jié)構(gòu)中有可以轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。如圖 3.8 是實(shí)體效果圖。 圖 3.8 腰部實(shí)體效果圖 3.4.4減重機(jī)構(gòu) 減重機(jī)構(gòu)如圖 3.9 所示，它由滑車內(nèi)的氣缸帶動(dòng)安全帶上下運(yùn)動(dòng)，安全 帶上的力傳感器檢測(cè)安全帶上的力的變化，并根據(jù)力的變化調(diào)整減重氣缸的 供氣壓力，使得氣缸提供恒定拉力，減重機(jī)構(gòu)起到恒力減重作用。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 26 圖 3.9減重機(jī)構(gòu)圖 3.4.5整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)總體結(jié)構(gòu)時(shí)，要考慮到裝配工藝過程和整體效果。具體裝配方式見 總體裝配圖。如圖3.10是Pro-E實(shí)體效果圖。 圖 3.10Pro-E 實(shí)體效果圖 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 27 3.5一些零件的設(shè)計(jì)和校核 3.5.1軸承的選擇及校核 本設(shè)計(jì)中的軸承主要承受徑向力，所以選用深溝球軸承6000,它的徑向 基本額定動(dòng)載荷C=13.2kN ，預(yù)期壽命L=500 小時(shí)。最大當(dāng)量動(dòng)載荷 P=600N，壽命指數(shù) =3，轉(zhuǎn)速n=60r/min,軸承基本額定壽命L h（單位為小時(shí)) 為 LPCh 66102n01 所選軸承6000符合要求 3.5.2 氣缸的選擇 本設(shè)計(jì)中用到的氣缸是根據(jù)德國(guó)Festo公司提供的型號(hào)選用的 ，2 1.類型 根據(jù)工作要求和條件，選擇雙作用單耳環(huán)氣缸。 2.安裝方式 根據(jù)工作條件，選擇擺動(dòng)式單耳環(huán)氣缸。 3.作用力大小 負(fù)載力F，負(fù)載率 =70%，氣缸輸出力F 拉 =F，F(xiàn) 推 =F， 氣體壓力P=0.6MPa ， 由公式 F拉 = 2dDP （3.6） 和F 推 = 2- （3.7） 由于F 拉 10MPa）。氣缸的供 氣壓力為0.6MPa，所以選擇低壓型空氣壓縮機(jī)。 空氣壓縮機(jī)按工作原理分為三類：活塞式、螺桿式和透平式。本設(shè)計(jì)的 場(chǎng)合是醫(yī)院、康復(fù)中心、家庭等，要求空氣壓縮機(jī)的振動(dòng)和噪聲要小。螺桿 式空壓機(jī)的脈動(dòng)小，振動(dòng)小，噪音小，符合本設(shè)計(jì)的要求，所以選擇螺桿式 空氣壓縮機(jī)。 （1）空氣壓縮機(jī)的輸出壓力 a （4.1）pp 式中 a 空壓機(jī)的輸出壓力，MPa； p 氣動(dòng)元件的最高使用壓力，MPa； 啟動(dòng)系統(tǒng)的總壓力損失，MPa。 本設(shè)計(jì)中 =0.6MPa， =0.150.2MPa，由公式（4.1）可得：p a=0.750.8MPa （2）空氣壓縮機(jī)的吸入流量q a （4.2）bakq 式中q a 空壓機(jī)的吸入流量，m 3/min (ANR)； qb氣動(dòng)系統(tǒng)的平均耗氣量，m 3/min (ANR)； k修正系數(shù)， k=1.52.0。 本設(shè)計(jì)中q b=0.6m3/min (ANR)，由公式（4.2）可得： qa=0.1m3/min (ANR) （3）空氣壓縮機(jī)的功率P 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 36 106.11KnapqKnP （4.3） 式中P空壓機(jī)的功率，kW； p1吸入空氣的絕對(duì)壓力，MPa； K 等熵指數(shù)，K =1.4； pa輸出空氣的絕對(duì)壓力，MPa； qa 空壓機(jī)的吸入流量，m 3/min (ANR)； n中間冷卻器個(gè)數(shù)。 本設(shè)計(jì)中p 1=0.1MPa，p a=0.8MPa，q a= 0.1m3/min (ANR)，n=1，由公式 （4.3）可得： P=1.35kW 所選的空氣壓縮機(jī)型號(hào)為：德國(guó)BOGE公司的微油螺桿式空壓機(jī) CL3， 排氣量：231L/MIN， 工作壓力：8BAR ， 馬達(dá)功率：2.2KW ， 2、后冷卻器 從空壓機(jī)中輸出的壓縮空氣溫度可達(dá)180 ，在此溫度下，壓縮空氣中 的水分完全呈氣態(tài)，如直接送入氣罐和氣動(dòng)設(shè)備，將會(huì)帶來不良后果。后冷 卻器的作用就是將從氣泵出來的高溫空氣冷卻至 以下，將大量水蒸氣40C 和變質(zhì)油霧冷卻成液態(tài)水滴和油滴，以便將它們清除掉。 后冷卻器分為風(fēng)冷式（HAA系列）和水冷式（HAW系列）兩種。風(fēng)冷 式它是靠風(fēng)扇產(chǎn)生的冷空氣吹向帶散熱片的熱氣管道來降低壓縮空氣溫度的。 占地面積小、重量輕、緊湊、運(yùn)轉(zhuǎn)成本低，適用于進(jìn)口空氣溫度低于 100 ，處理空氣量較少的場(chǎng)合。風(fēng)冷式的這些特點(diǎn)很適合本設(shè)計(jì)的要求，C 選用SMC公司的HAA22，主要參數(shù)見表 4.1。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 37 表4.1風(fēng)冷式后冷卻器（HAA22）的技術(shù)參數(shù) 額定流量 （L/min） 最高使用壓力 （MPa） 適用壓縮機(jī)功 率（kW） 進(jìn)口空氣溫度 （ ）C 出口空氣溫度 （ ） 3300 1.0 22 5100 40 3、主管路過濾器 氣體經(jīng)空氣壓縮機(jī)后，先經(jīng)過主管道到各支管管道，在主管道中設(shè)置主 管過濾器，在支管中再按工作需要裝置各種除塵、除油和除臭的過濾器。主 路過濾器的作用是清除壓縮空氣中的油污、水、粉塵等，以提高下游干燥器 的工作效率，延長(zhǎng)精密過濾器的使用壽。 本設(shè)計(jì)選用SMC公司AFF系列中的AFF22B型號(hào)主路過濾器，主要參數(shù) 見表4.2。 表4.2AFF22B主路過濾器的主要參數(shù) 額定流量 （L/min） 使用壓力范圍 （MPa） 額定流量下的壓降 （L/min） 環(huán)境和介質(zhì)溫度（ ）C 3500 0.15 1.00.012 5 60 4、空氣干燥器 壓縮空氣經(jīng)后冷卻器、主管路過濾器得到初步的凈化后，仍含有一定量 的水蒸氣。氣動(dòng)回路在充排氣過程中，元件內(nèi)部存在高速流動(dòng)處或氣流發(fā)生 絕熱膨脹處，溫度要下降，空氣中的水蒸氣就會(huì)冷凝成水滴，這對(duì)氣動(dòng)元件 的工作產(chǎn)生不利的影響，所以需要干燥器來進(jìn)一步清除水蒸氣。干燥器就是 用來清除水蒸氣的。 干燥器有高分子隔膜式、冷凍式和吸附式等。為了使用的方便，本設(shè)計(jì) 選用高分子隔膜式干燥器（IDG系列）。這種干燥器的特點(diǎn)是：體積小、重 量輕、無需排水器，帶露點(diǎn)顯示器，不用氟利昂，不用電源，無震動(dòng)，無排 熱，使用壽命長(zhǎng)，安裝方便，除水率高等。符合本設(shè)計(jì)的要求，所以本設(shè)計(jì) 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 38 所選用SMC公司的IDG 系列中的IDG-H型號(hào)，它的主要參數(shù)如表 4.3。 表4.3IDG-H的技術(shù)參數(shù) 進(jìn)口壓力范圍 （MPa） 環(huán)境和介質(zhì)溫 度（ ）C 輸出流量 （L/min） 分流流量 （L/min） 輸出空氣大氣 壓露點(diǎn)（ ）C 0.3 1.0 -5 5025 1000 3 110 -40 5、氣罐 氣罐的作用主要是：消除壓力脈動(dòng)；依靠絕熱膨脹及自然冷卻降溫，進(jìn) 一步分離掉壓縮空氣中的水分和油分；貯存一定量的壓縮空氣，一方面可解 決短時(shí)間內(nèi)用氣量大于壓縮機(jī)輸出氣量的矛盾，另一方面可在空氣壓縮機(jī)出 現(xiàn)故障時(shí)，維持短時(shí)間供氣，以便采取措施保證氣動(dòng)設(shè)備的安全。 這里估算氣罐的容積V 21max60PtqV （4.4） 式中： 氣動(dòng)系統(tǒng)的最大耗氣量，單位：L/min；maxq 氣動(dòng)系統(tǒng)允許的最低工作壓力，單位：MPa；2P 突然停電時(shí)，氣罐內(nèi)的壓力，單位：MPa；1p 大氣壓力，取 MPa；a 0.1ap 停電后，應(yīng)維持氣動(dòng)系統(tǒng)正常工作時(shí)間，單位：s 。t 式中 =100L/min， =0.6MPa， =1MPa，t=20s，可得V min=10L。maxq2P1p 氣罐選擇了SMC公司的AT6C 型號(hào)，技術(shù)參數(shù)見表 5.4。 表4.4 AT6C的技術(shù)參數(shù) 適用空壓機(jī)功率 （kW） 容積 （L） 最高使用壓力（MPa） 使用流體溫度（ ）C 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 39 5.5 100 1.0 0 100 6、截止閥 截止閥的作用是：在執(zhí)行元件不需要工作時(shí)或氣動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)問題時(shí)，用 來切斷通路，或是它后面的通路中出現(xiàn)問題需要維修時(shí)，用來切斷該部分支 路，不去影響其它支路的工作。截止閥選擇揚(yáng)中市華威電力設(shè)備廠YZJ-2A J23W/H型外螺紋截止閥。 7、除油器 除油器可以分離掉主路過濾器和空氣過濾器難以分離掉0.3 5 m氣狀 溶膠油粒子及大于0.3 m的銹末、碳粒，這些微粒會(huì)加速氣動(dòng)元件的損壞。 本設(shè)計(jì)中采用SMC公司的 AM550的除油器，技術(shù)參數(shù)見表 5.5。 表4.5AM550 主路過濾器的主要參數(shù) 額定流量 （L/min） 使用壓力范圍 （MPa） 額定流量下的壓降 （L/min） 環(huán)境和介質(zhì)溫度（ ）C 3500 0.05 1.00.025 5 60 8、除臭器 除臭器的作用是除去壓縮空氣中的氣味及有害氣體，以獲得清潔室所要 求的壓縮空氣，本設(shè)計(jì)的使用采用SMC 公司的AMF系列除臭器，其技術(shù)參 數(shù)如表4.6所示。 表4.6AMF550主路過濾器的主要參數(shù) 額定流量 （L/min） 使用壓力范圍 （MPa） 額定流量下的壓降 （L/min） 環(huán)境和介質(zhì)溫度（ ）C 3500 0.05 1.00.015 5 60 9、空氣過濾器 在這里用的過濾器比主路過濾器的過濾精度高，為了進(jìn)一步除去壓縮空 氣中的固態(tài)雜質(zhì)，水滴和污油滴等。選擇的產(chǎn)品型號(hào)為SMC公司的AF-60的 空氣過濾器。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 40 10、減壓閥 減壓閥是出口側(cè)壓力可調(diào)（但低于進(jìn)口側(cè)壓力），并能保持出口側(cè)壓力 穩(wěn)定的壓力控制閥。它的作用是將較高的進(jìn)口壓力調(diào)節(jié)降低到符合使用要求 的出口壓力，并保證調(diào)節(jié)后出口的壓力穩(wěn)定。 減壓閥按壓力調(diào)節(jié)方式有直動(dòng)式減壓閥和先導(dǎo)式減壓閥兩種，經(jīng)比較選 用先導(dǎo)式減壓閥，因?yàn)樗{(diào)壓時(shí)操作輕便，流量特性好，穩(wěn)壓精度高，壓力 特性好。本設(shè)計(jì)對(duì)設(shè)備的安全性要求較高，所以選了SMC公司的外部先導(dǎo) 式精密型減壓閥(IR3120) ，它的主要技術(shù)參數(shù)如表4.7。 表4.7IR3120的技術(shù)參數(shù) 最高進(jìn)口壓力 （MPa） 最低進(jìn)口壓力 （MPa） 調(diào)壓范圍 （MPa） 控制壓力 （MPa） 重復(fù)度 1.0 0.1 0.01 0.80.01 0.80.5% 11、壓力表、消聲器 壓力表的作用是測(cè)定并顯示氣動(dòng)回路的壓力高于大氣壓力的值，用來保 證回路需要的壓力。選擇的型號(hào)為江蘇金科儀表有限公司的Y-40壓力表。 比例閥在工作過程中，因?yàn)閴嚎s空氣流量和速度的變化，引起振動(dòng)，便 產(chǎn)生了強(qiáng)烈的排氣噪聲。噪聲會(huì)損害人的聽覺，影響鍵康。本設(shè)計(jì)要與人體 直接相連，它的環(huán)境不允許有噪音，所以需要消聲器。消聲器選擇的型號(hào)為 上海中石化閥門制造有限公司的XSQ-1消聲器。 12、比例流量閥 流量型電氣比例閥作用是實(shí)現(xiàn)輸出流量進(jìn)行比例控制。它的特點(diǎn)是：能 實(shí)現(xiàn)程序控制、實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化；能實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制、優(yōu)化系統(tǒng)功能；使用功率小、 發(fā)熱少、噪聲低；不會(huì)發(fā)生火災(zāi)、不污染環(huán)境、安全性高。這些特點(diǎn)很符合 本設(shè)計(jì)的使用要求。 結(jié)合本設(shè)計(jì)要求，選擇SMC 公司的先導(dǎo)式壓力型電氣比例閥中的 VEF型 號(hào)，參數(shù)見表4.8。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 41 表4.8VEF電氣比例閥的主要參數(shù) 最大電流 （A） 最高供給壓力 （MPa） 額定消耗功率 （w） 電源電壓 （V） 使用溫度范圍（ ）C 1 1.0 13 DC24 10% 0 50 13、兩位四通直動(dòng)式電磁換向閥 直動(dòng)式電磁換向閥結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，切換速度快，符合本設(shè)計(jì)的要求。選用德 國(guó) Festo 公司的 JMEH-4/2 電磁閥。 4.2康復(fù)機(jī)器人的訓(xùn)練方式 下肢功能性康復(fù)有多種治療方式，一種是由專業(yè)人員來調(diào)整力量和速度 來達(dá)到患者的要求，另一種方式是由器械來完成訓(xùn)練工作，可以在恒定低速 狀態(tài)下對(duì)患肢進(jìn)行重復(fù)訓(xùn)練。下面介紹兩種常用的物理療法。 （1）主動(dòng)方式 患者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械下肢提供一定的阻力。機(jī)器的速度與患者的運(yùn)動(dòng)速 度之間是恒定的比例關(guān)系，通過調(diào)節(jié)比例關(guān)系可以調(diào)整訓(xùn)練強(qiáng)度，機(jī)器的運(yùn) 動(dòng)滯后于患者的運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)方式主要是用于鞏固階段的患者，或健身人 員。 （2）被動(dòng)方式 機(jī)器人帶動(dòng)患肢以設(shè)定的運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)，不考慮患肢的阻力，通過重復(fù) 訓(xùn)練達(dá)到恢復(fù)和保持肢體運(yùn)動(dòng)功能的目的。這種運(yùn)動(dòng)方式用于康復(fù)階段的患 者，運(yùn)動(dòng)速度較低。 本設(shè)計(jì)的主要使用者是下肢有運(yùn)動(dòng)功能障礙的病人和老人，采用被動(dòng)方 式來恢復(fù)或保持他們下肢的運(yùn)動(dòng)功能，也可以采用主動(dòng)方式來鞏固和加強(qiáng)他 們下肢的運(yùn)動(dòng)功能。本機(jī)器人采用不同的控制方法可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)或被動(dòng)方式， 康復(fù)訓(xùn)練時(shí)選擇其中一種即可。 4.3氣動(dòng)自動(dòng)控制方框圖 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 42 供氣系統(tǒng)直接為氣缸供氣，但是，要完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，還需要由單片 機(jī)或計(jì)算機(jī)執(zhí)行的控制系統(tǒng)。如圖4.2中，是下肢自動(dòng)控制系統(tǒng)的功能方框 圖，反饋信息為髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度 ，經(jīng)與給定的角 度 相比較形成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。當(dāng)實(shí)際旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 超出給定角度值 時(shí)，形1 1 成差值 ， 經(jīng)放大器放大后，作用到流量比例閥上，控制流量大小，調(diào)u 節(jié)氣氣缸的運(yùn)動(dòng)速度，改變旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角度，使其在按給定的運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)。 如圖4.3中，是減重部分的控制自動(dòng)控制系統(tǒng)的功能方框圖，反饋信息為作 用在氣缸上的拉力f，經(jīng)與給定的力F相比較形成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。當(dāng)拉力超出 給定值F時(shí)，形成差值 經(jīng)放大器放大后，作用到壓力比例閥上，控制壓力u 大小，調(diào)節(jié)氣缸的壓力，使氣缸提供恒定壓力。 圖 4.2下肢氣動(dòng)自動(dòng)控制方框圖 圖 4.3減重系統(tǒng)控制方框圖 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 43 4.4本章小結(jié) 本章主要介紹了供氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，氣動(dòng)元件的選取過程。介紹了機(jī) 器人的訓(xùn)練方式和控制的功能，為進(jìn)一步完成自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了理 論基礎(chǔ)。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 44 結(jié)論 本論文是在綜述了目前國(guó)內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人的研究和應(yīng)用的基礎(chǔ)上，結(jié)合 發(fā)展方向，針對(duì)康復(fù)訓(xùn)練的功能，具體闡述了一個(gè)基于步態(tài)控制的下肢康復(fù) 機(jī)器人的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)的主要工作是設(shè)計(jì)出一個(gè)下肢有六個(gè)自由度（下肢每 一條腿有3個(gè)自由度）的康復(fù)機(jī)器人及其相應(yīng)的框架和減重機(jī)構(gòu)（一個(gè)自由 度），然后綁在人腰部和下肢上，分別帶動(dòng)髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)， 從而訓(xùn)練相應(yīng)部位的肌肉，幫助使用者恢復(fù)下肢的運(yùn)動(dòng)功能，它由減重機(jī)構(gòu)、 姿態(tài)控制機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)平板等組成。本文主要完成了以下工作： 1.根據(jù)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的應(yīng)用對(duì)象、使用環(huán)境及技術(shù)指標(biāo)的要求，結(jié)合 人體工程學(xué)的基本知識(shí)和康復(fù)醫(yī)學(xué)的基本理論，確定系統(tǒng)的總體方案，采用 三個(gè)自由度分別實(shí)現(xiàn)單邊髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)及踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，總共采用7 個(gè)自由度。 2.結(jié)合康復(fù)器械的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，比較多種驅(qū)動(dòng)器的利弊，選用氣缸作為康 復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器。選擇氣缸的型號(hào)，進(jìn)行所需行程的計(jì)算。 3.進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)的基本理論和方法，選擇能完成 機(jī)械運(yùn)動(dòng)的合適的零件，設(shè)計(jì)計(jì)算零件的型號(hào)和尺寸?？紤]制作工藝性和裝 配工藝性，設(shè)計(jì)連接件的結(jié)構(gòu)，如關(guān)節(jié)，用于關(guān)節(jié)間連接的支架，下肢的伸 縮桿結(jié)構(gòu)等零件。 4.針對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式和應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)供氣系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并初步 分析了控制系統(tǒng)的基本組成和機(jī)器人的運(yùn)行方式。 設(shè)計(jì)出的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人能夠完成一定的康復(fù)訓(xùn)練工作，但要完全實(shí)現(xiàn) 自動(dòng)化控制，提高機(jī)器人的柔順性，還需要開展如下的研究工作：(1)進(jìn)一 步研究氣缸及其驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的動(dòng)態(tài)模型；(2)研究氣缸閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)， 進(jìn)一步提高系統(tǒng)的柔順性。(3)進(jìn)一步優(yōu)化關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和桿件結(jié)構(gòu)。 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 45 參考文獻(xiàn) 1張付祥，付宜利，王樹國(guó)康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀J河北工業(yè)科技， 2005，22（2）：100-105 2杜志江，孫傳杰，陳艷寧康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀J中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜 志，2003，18（5）：293-294 3Hogan N，Krebs I，Charnnarong J，Srikrishna P，Sharon AMIT- MANUS：A Workstation for Manual and Training JIEEE International Workshop on Robot and Human Communication，1992 ：161 165 4 Rehabilitation Center of DRMC.http:/www.drmc.org/rehab.php，2008- 06-12. 5 Gait rehabilitation.http:/userpage.fu- berlin.de/bhesse/Gangreha/gte.html，2008，06，10 . 6 Saso Jezernik，Gery Colombo，Manfred Morari.Automatic Gait-Pattern Adaptation Algorithms for Rehabilitation With a 4-DOF Robotic rthosisJIEEE Transaction on Rehabilitation and automation，VOL.20 ，NO.3，JUNE2004 7 Rolf Bemhardt，Dragoljub Surdilovic.STRING-MAN：A New Wire Robot for Gait Rehabilitation.Proceedings of the 2004 IEEE International Conference On Robotics and Automation，New Orleans, LA，April 2004. 8Andrew Chu，H. Kazerooni，Adam Zoss.On the Biomimetic Design of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX).Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics & Automation Barcelona，Spain，April 2005 9Hiroshi Kobayashi Hidetoshi SuzukiDevelopment of a New Shoulder Mechanism for a Muscle SuitRDepartment of Mechanical Engineering 哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)論文 46 Science University of Tokyo，2004 10 黃靖遠(yuǎn)，劉宏增等， “虛擬現(xiàn)實(shí)”康復(fù)工程前景初探.生物醫(yī)學(xué)工程學(xué) 雜志，Vol.16 No.2， 1999. 11 夏昊昕 .下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的研究.哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)，2003. 12 Winter，D.A.Kinematic and Kinetic patterns in Human Gait:Variability and Compensating Effects.Human Movement Science,3:51-76. 13 Kirtley，C .CGA Normative Gait Database, Hong Kong Polytec3nic University，10 Young Adults.Available:http：/guardian.curtin.edu .au/cga/data/. 14 Winter A.International Society of Biomechanics，Biomechanical Data Resources，Gait Data.Available: http:/www.isbweb.org/data/ . 15 Linskell，J.，CGA Normative Gait Database，Limb Fitting Centre， Dunde，Scotland，Young Adult. Available：http ：/guardian.curtin .edu.au/cga/data/. 16Fabio Gazzani，Antonello Fadda，Marina Torre，Velio MacellariWARD ：A Pneumatic System for Body Weight Relief in Gait RehabilitationJIEEE Transaction on Rehabilitation Engineering， VOL.8,NO.4,DECEMBER 2000 17F A Mussa-Ivaldi，J L PattonRobots can teach people how to movetheirarmRProceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation San Francisco，CA，April 2000 18孫建東，金德文 .一種下肢被動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器.中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志， Vol.16 No.5,2001. 19H. Kazerooni，Jean-Louis Racine，Lihua Huang，and Ryan Steger.On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX).Proceedings of the 2005