上料機械手結構設計

上料機械手結構設計,上料機械手結構設計,機械手,結構設計 畢業(yè)設計（論文）任務書 機械設計制造及其自動化專業(yè) 1103班 學生：張輝 畢業(yè)設計（論文）題目： 上料機械手結構設計 畢業(yè)設計（論文）內容： 1.設計說明書一份 2.CAD圖紙一套（包括總裝圖、零件圖 ） 3.文獻綜述（不少于3000字） 畢業(yè)設計（論文）專題部分： 上料機械手結構 起止時間： 2015年3月6日至 2015年6月5日 指導教師： 簽字 2015年 3 月 6 日 沈 陽 化 工 大 學 科 亞 學 院 本科生畢業(yè)設計成績考核評價表 畢業(yè)設計 名 稱 上料機械手結構設計 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班級 1103 姓名 張輝 評價人 權重 評價點 得分 指導教師 10 圖紙完備、整潔，設計說明書的撰寫質量 9 5 分析、計算、論證的綜合能力 5 5 能綜合運用所學知識和專業(yè)知識，獨立工作能力強 5 5 畢業(yè)實習表現、進度表書寫情況 4 評閱人 10 設計的有重大改進或獨特見解，有一定應用價值 8 5 設計的難度和工作量，結合本專業(yè)情況 4 5 計算、圖紙、公式、符號、單位是否符合工程設計規(guī)范 4 5 說明書的條理性、語言、書寫、圖表水平 4 答辯小組 10 設計規(guī)格符合要求及答辯規(guī)范程度 10 答辯掛圖準備情況 10 答辯中思維敏捷，知識面寬厚程度 10 回答問題的正確性，有無錯誤 10 是否有創(chuàng)新意識，設計是否有新意 教師、評閱人和答辯小組按以上各條的相應評價點給出得分，合計總分數。 在總成績分數中，90-100分為優(yōu)秀，80-89分為良好，70-79為中等，60-69為及格，不足60分為不及格，列入本表右側成績欄中。 注意：有嚴重抄襲現象的學生成績應定為不及格，有抄襲現象但不嚴重的學生成績應降檔處理。指導教師、評閱人及答辯小組對此應切實注意，如有不可解決的分歧，可交于院系答辯委員會裁定。 合計分數 成績 答辯小組： 年 月 日 畢業(yè)設計（論文）指導教師評閱意見表 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 班級 1103 姓名 張輝 題目 上料機械手結構設計 指 導 教 師 評 語 張輝同學在畢業(yè)設計中，設計題目為上料機械手結構設計，經檢查得出以下結論： 1．完成圖紙和設計計算說明書的規(guī)定畢業(yè)設計的工作量。 2．設計計算書參數選取及計算正確，應用基礎理論知識的能力較強，文中插圖較合理。 3．結構設計較好， 視圖表達較為清晰，能用計算機進行繪圖。 4．具有良好的專業(yè)知識基礎，能夠結合題目進行分析運算，基礎概念清楚。 5．能夠結合題目查閱技術文獻，參考文獻較多。 可以參加答辯。 簽字： 2015年 5月 25日 沈陽化工大學科亞學院畢業(yè)論文文獻綜述 上料機械手結構設計文獻綜述 姓名：張輝 班級：1103 指導老師：趙艷春 引言 機械手作為新時代的應運而生的產物，它得到了太多的傾媚，它是見證時代發(fā)展的機器，它讓這個時代更加的方便，讓人們得到了得到了意想不到的收獲，它給了世界太多的驚喜。機械手起源于20世紀50年代，是基于示教再現和主從控制方式，能適應產品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化設備[1]。不管從農業(yè)還是工業(yè)上來說，它都代表了一個劃時代的產物。機械手是模仿著人手的部分工作，它更加安全，可靠，讓人們遠離危險，在各種惡劣的環(huán)境下都可以平穩(wěn)的工作。給了我們不一樣的收獲。因為對機械手的認知，崇拜，我對機械手未來的發(fā)展充滿的希望。現今使用的機械手主要可分為極坐標型機械手和關節(jié)型機械手，這兩種機械手可以提供較大的工作空間[2]。所以我以老師給的這篇上料機械手結構設計為主題來發(fā)表我的一些感慨，通過計算數據與對機械手的介紹給自己一個完美的答復。 機械手本身的要求不高，但是因為他的成本高，專用的機械手適用范圍還少，它的限制性大大的增加。只有可以改變程序的機械手才能適應小批量的要求。因此，對于有特殊用途的場合，我們得制造出專用的機械手，來解決這個問題，這樣可以提高產品的成本。 本文主要研究的是上料機械手的基本設計數據、液壓系統(tǒng)傳動方案的確定、機械手的液壓元件，本文以上料機械手的遠景為前提研究在未來機械手對人們的幫助，機械手的重要性。綜上所述，可以看出，液壓機械手種類繁多在國民經濟中的占有重要作用，它可以衡量出一個國家的工業(yè)發(fā)展水平，它是重要標志之一。同世界的工業(yè)大國相比較，我國的液壓工作還是比較的落后，我們應大量的發(fā)展這方面的人才，積極面對，穩(wěn)步進取，所有以后靠我們這些人才發(fā)展國家，我們應該腳踏實地，放眼未來，我們共同努力讓我國的液壓工業(yè)更上一層樓，步入新的天地。 正文 本篇設計的機械手綜合和運用了機械零件、材料力學、機械原理、金屬工藝學、熱處理、技術測量、機械制圖等知識，它主要是應用在那些單調、頻繁的操作中用以代替人的勞動進行工作。 機械手的手臂結構設計尤為重要，手臂是機械手的舉足輕重的執(zhí)行部件。它的作用是支承腕部和手部，并帶動它們作空間轉動?？渴植克偷娇罩蟹秶鷥鹊娜我庖稽c。具備兩個自由度，左右旋轉和俯仰運動。 手臂的運動由油缸驅動和傳動機構來促成，工作中直接承受腕部，手部和工件的靜動載荷，而本身運動又較多，故受力冗雜。因而，它的組織，工作范圍，靈活性以及抓重大小和定位精密度等都直接影響機械手的工作性能。按照抓舉工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和俯仰運動。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現。 液壓系統(tǒng)傳動方案中各液壓缸換向回路問題在現實中也經常出現。油液未進入液壓缸和壓力達不到規(guī)定值都容易導致壓力不足。有的時候壓力已經達到了要求但仍不動作，這時候的問題可能出現在液壓缸的結構上或活塞桿移動“別勁”。液壓缸結構上的問題有a活塞端面與缸筒端面緊貼在一起，工作面積不足，故不能啟動。b具有緩沖裝置的缸筒上單向閥回路被活塞堵住。上料機械手即使可以運作，但還是存在著我們預知不到的風險，所以我們要通過思考，想象盡可能的讓風險降低到最小。相對而言氣壓傳動可避免油液泄露和減小壓力損失，節(jié)能，高效且對環(huán)境污染小[3]。 此次上料機械手的機構設計我查閱了很多的資料，并部分借鑒了里面的一些話，讓此次論文更加成功，向前輩學習，為以后機械手發(fā)展行業(yè)做一份貢獻?，F在機械手行業(yè)的發(fā)展可謂是突飛猛進，它的發(fā)展得益于所有參與者不懈的努力，日益奮斗的結果。機械手行業(yè)未來的前景非常的好，展望機械手行業(yè)，我仿佛在黑夜里看到了黎明的曙光，它讓未來更加的明朗，讓人們的生活更加的安逸，更加的方便。 以上問題不管是機械手臂的重要性還是液壓系統(tǒng)中液壓缸的堵塞問題，都能讓我們以防萬一?？赡苓€有很多問題在這里沒有提及到，但是我相信以我們對機械手行業(yè)的熱愛，這些問題都可以迎刃而解。愿機械手行業(yè)人才輩出，偉大貢獻人層出不窮。 總結 今年來，在我國，隨著氣動技術的迅速發(fā)展，氣動元件以及氣動自動化技術機械手的已經越來越來多應用到了機械手中。氣動機械手的最大優(yōu)點是低成本，模式化和集成化[4]。相對一般的工業(yè)領域機械手，這種精密型的機械手具有動作精度高，體積相對小巧，高度智能化的特點[5]。 由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學技術的不斷提高，對工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化的要求，因此，必須利用先進設備生產自動化機械以取代人的勞動，滿足工業(yè)自動化的需求。其中機械手是其發(fā)展過程中的重要產物之一，它不僅提高了勞動生產的效率，還能代替人類完成高強度、危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，可以說是一舉兩得。在機械行業(yè)中，機械手越來越廣泛的得到應用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數控機床、組合機床上使用更為普遍。目前我國的工業(yè)機械手技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國機械行業(yè)自動化生產水平的提高，從經濟上、技術上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設計具有重要意義。 接下來的研究方向尤為重要。機械手的工作環(huán)境是非結構的開放系統(tǒng)[6]，涉及到多門學科知識，不同的工作場合和不同的工作對象給機械手的研制特別是末端執(zhí)行機構的研制帶來了無限的空間和全新的挑戰(zhàn)。機械手在某種程度和場合上代替了人類的大量工作，但是它的使用卻并沒有達到廣泛普及的程度，著主要是由于存在2個關鍵的問題[7]：一方面，機械手的智能化程度沒有達到工業(yè)生產的要求。工業(yè)生產的特點需要機械手具有相當高的智能和柔性作業(yè)的能力以適應復雜的非結構環(huán)境；另一方面，購買和研制機械手成本高，會加重企業(yè)的生產成本，而且其工作范圍較局限，機械手的使用效率并不高。 現今機械手使用的效率低的原因是其工作通用性不強，在使用上不夠靈活，更換工作場合甚至更換工作對象都需要對機械手的結構和控制系統(tǒng)做出較大的改進，加大了研發(fā)技術人員的工作量，也加大了研發(fā)成本[8].當機械手的操作動作比較復雜的時候，由于機器人的自由度較多，雖然動作靈活，但是對其的控制也愈困難，增加了研發(fā)的難度，對技術人員的要求較高。因此機械手必須具有以下特征[9]:一方面要能夠準確的定位和并抓牢物件，另一方面要能夠使機械手特別是手臂部分移動自如而不和物件或其他設備碰撞，使其結構緊湊，容易轉彎；再者，其通用性要強，可以使其應用于不同場合和不同工作對象。 參考文獻 [1]張建民.工業(yè)機器人[M].北京：北京理工大學出版社，1996. [2]何存興.液壓傳動與氣壓傳動[M].武漢：華中科技大學出版社，2000. [3]左鍵民.液壓與氣壓傳動[M].北京：機械工業(yè)出版社，1996. [4]陸鑫盛.氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設計[M].上海：上?？萍技夹g出版社，2000. [5]李洪劍.西方機器人技術[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學，2008. [6]龔振幫.機械手理論及應用[M].北京：電子工業(yè)出版社，1995. [7]陸祥生，楊秀蓮.機械手理論及應用[M].北京：中國鐵道出版社，1985. [8]王天然.機器人技術改良[M].北京：化學工業(yè)出版社，2002. [9]李壽剛.關節(jié)型機械手[M].北京：北京理工大學出版社，2002. 3 沈陽化工大學科亞學院 畢業(yè)設計（論文）答辯成績評定 沈陽化工大學科亞學院畢業(yè)設計（論文）答辯委員會于2015 年 6 月 5 日 審查了 機械設計制造及其自動化 專業(yè) 1103班 的畢業(yè)設計（論文）。 設計（論文）題目： 上料機械手結構設計 設計（論文）專題部分： 上料機械手結構 設計（論文）共 34 頁，設計圖紙 3 張 指導教師： 評 閱 人： 畢業(yè)設計（論文）答辯委員會意見： 成績： 學院答辯委員會 主任委員（簽章） 年 月 日 畢業(yè)設計(論文)答辯記錄 專業(yè)班級:機制 1103 學 號：311202411 姓 名:張輝 答辯內容記錄: 記錄人： 畢業(yè)設計（論文）評閱教師評閱意見表 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 班級 1103 姓名 張輝 題目 上料機械手結構設計 評 閱 人 評 語 張輝同學在畢業(yè)設計中，設計題目為上料機械手結構設計，經檢查得出以下結論： 1．完成圖紙和設計計算說明書的規(guī)定畢業(yè)設計的工作量。 2．設計計算書參數選取及計算正確，應用基礎理論知識的能力較強，文中插圖較合理。 3．結構設計較好， 視圖表達較為清晰，能用計算機進行繪圖。 4．具有良好的專業(yè)知識基礎，能夠結合題目進行分析運算，基礎概念清楚。 5．能夠結合題目查閱技術文獻，參考文獻較多。 可以參加答辯。 簽字： 2015年 5月 25日 沈陽化工大學科亞學院 本科畢業(yè)論文 題 目： 上料機械手結構設計 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 班 級： 1103 學生姓名： 張輝 指導教師： 趙艷春 論文提交日期： 2015 年 6 月 1 日 論文答辯日期： 2015 年 6 月 5 日 [請輸入公司名稱] [請輸入公司地址] [請輸入電話號碼] [請輸入傳真號碼] 2021年4月21日 [在此處鍵入文檔的摘要。摘要通常是對文檔內容的簡短總結。在此處鍵入文檔的摘要。摘要通常是對文檔內容的簡短總結。] [請輸入文檔標題] 摘要 工業(yè)機械手是近十幾年新興發(fā)展的一個高科技行業(yè)，它的發(fā)展可謂是突飛猛進，機械手的迅猛發(fā)展體現了工業(yè)機器人的進步，它的特點是可通過編輯好的程序來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上以兼?zhèn)淙撕蜋C器的各自優(yōu)點而獨具特色，尤其體現了人的智能和適應性，機器的耐勞性和不具危險的能力，在各大領域的發(fā)展前景一片明朗，伴隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，出現了數控加工中心，它在減輕工人的勞動強度的同時，大大升華了勞動生產率，但數控加工中常見的上下料工序，習以為常的采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置，前者耗費時間、效率低下、而后者因結構的復雜性，需大量的繼電器，接線比較繁瑣復雜，容易被車體抖動所干擾，而存在較多的不可靠性、容易發(fā)生故障、維修不方便等問題，可編程序操控器PLC控制的上下料機械手控制系統(tǒng)動作簡易、線路排列合理、具備很強的抗干擾能力，保證了系統(tǒng)運行的可靠性，降低了維修率，提高了工作效率。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等，是一門跨學科領域的全面性技術。 我們設計一臺上料機械手，用于輸送物料。通過對機械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機身等）分析，從而確定各主要組成部分的結構，在此基礎上對機械手進行設計計算，從而確定裝配總圖。 關鍵詞: 機械手; 設計； 手部; 手臂； 機身； 結構 Abstract Industrial manipulator is nearly 10 years emerging development of a high-tech industry, its development is by leaps and bounds, the rapid development of robots reflected the progress of the industrial robot, its characteristic is by editing the homework tasks to complete various expected good programs, to have both humans and machines on structure and performance of their respective advantages and unique, especially reflects people's intelligence and adaptability, the hardiness of the machine and the ability to not hazardous, in each big development prospects in the field of a clear, with the development of industrial automation, CNC machining center, it while reduce the labor intensity of workers, sublimate the labor productivity greatly, but common loading during the n c machining process, habitual use manual or semi-automatic device of traditional relay control, time-consuming, low efficiency, while the latter because of the complexity of the structure, need a lot of relay, compare the complex wiring, easy to interference by body shaking, and there are more unreliability, prone to failure, it is not convenient to maintenance, PLC programmable control device control lines of manipulator control system is up and down movement of simple and easy, have very strong anti-interference ability, reasonable arrangement, ensure the reliability of the system operation, reduce the maintenance rate, improve the working efficiency. Manipulator technology relates to mechanics, mechanical, electrical hydraulic technology, automatic control technology, sensor technology and computer technology, etc., is an interdisciplinary field of comprehensive technology. We design a manipulator on stage, used for conveying materials. Through to the manipulator's main part (the hand, wrist, arm, and the fuselage, etc.), to determine the main component of the structure, on the basis of design for the manipulator is calculated, which determine the general assembly. Key words: Manipulator; design; hand; arm; fuselage; structure 目 錄 第一章引言 1 1.1機械手簡介 1 1.2 機械手的分類 3 第二章上料機械手的設計 5 2.1機械手的整體結構設計 5 2.2機械手的手部結構設計 5 2.3機械手的手臂結構設計 7 2.3.1缸筒內徑的設計 8 2.3.2缸筒壁厚的設計 8 2.3.3缸筒壁厚的驗算 9 2.3.4活塞桿校核計算 10 2.3.5缸蓋螺釘的計算 10 2.3.6其他元件的確定 11 2.3.7擺動缸校核計算 11 2.4機械手的仰俯缸結構設計 13 2.4.1缸筒內徑的設計 14 2.4.2缸筒壁厚的設計 14 2.4.3缸筒壁厚的驗算 15 2.4.4活塞桿校核計算 16 2.4.5缸蓋螺釘的計算 17 2.4.6大小力臂機構數據計算 18 2.4.7其他元件的確定 21 第三章液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 22 3.1各液壓缸的換向回路 22 3.2調速方案 22 第四章液壓元件 23 4.1閥的應用 23 4.1.1壓力控制閥 23 4.1.2流量（速度）控制閥 23 4.1.3泵. 23 4.2閥類的選擇原則 24 4.3液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 24 結論 26 參考文獻 27 致謝 28 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章引言 第一章引言 1.1 機械手簡介 機械手作為新時代的應運而生的產物，它得到了太多的傾媚，它是見證時代發(fā)展的機器，它讓這個時代更加的方便，讓人們得到了得到了意想不到的收獲，它給了世界太多的驚喜。不管從農業(yè)還是工業(yè)上來說，它都代表了一個劃時代的產物。機械手是模仿著人手的部分工作，它更加安全，可靠，讓人們遠離危險，在各種惡劣的環(huán)境下都可以平穩(wěn)的工作。給了我們不一樣的收獲。因為對機械手的認知，崇拜，我對機械手未來的發(fā)展充滿的希望。所有我以老師給的這篇上料機械手結構設計為主題來發(fā)表我的一些感慨，通過計算數據與對機械手的介紹給自己一個完美的答復。 機械手本身的要求不高，但是因為他的成本高，專用的機械手適用范圍還少，它的限制性大大的增加。只有可以改變程序的機械手才能適應小批量的要求。因此，對于有特殊用途的場合，我們得制造出專用的機械手，來解決這個問題，這樣可以提高產品的成本。 機械手的特點： a對環(huán)境的適應性強 能代替人從事危險，侵害的工作。在長時間工作對人體有害的場所，機械手不受影響，只要判斷出工作環(huán)境的情況來進行合理的設計，挑揀適用的材料和結構，機械手就可以在異常高溫或低溫，異常壓力和有害氣體，粉塵，等危險環(huán)境里工作，讓我們遠離危機。 b機械手耐久長，不知道累的特性是我們無法比擬的，它可以把人從勞累的環(huán)境中解放出來，大大的提高了生產的效率，替代了人們長久以來的辛苦勞作，讓我們更加的不用勞累。 c由于機械手程序的設定，它動作穩(wěn)定準確，因此它對產品的質量有了遠超過人們想象的貢獻，它提高了產品的質量，可以避免人為的操作失誤。 d機械手特點比較靈活多變，通用性比較強，能很好的適應產品的不斷變化，以 滿足柔性生產需要.因此采用機械手最明顯的特點是提高勞動生產率和降低成本。近年來,隨著大量電子技術的涌進，特別是電子計算機的大范圍運用，機器人的研究和生產工藝已經作為高科技領域中快速發(fā)展的一個新行業(yè)，它能促進機械手的發(fā) 1 展，使得機械手能夠更理想化的表現出應有的價值，讓自動化和機械化完美穩(wěn)定的結合。機械手雖然不像我們人手那樣的靈活方便，但它具備了我們沒有的特點，它能不斷的重復工作，不斷的勞動。它不知道疲倦，不怕任何危險，能拿起來的東西也比人力沉的多，所以現在機械手已經受到了廣大部門的重視，并且已經得到了大范圍的運用與投放。 例如：在機床加工，裝配作業(yè)，勞動條件差，單調重復易于疲勞的工作環(huán)境以及在危險場合下工作等。 在國內，在實際生產中的工業(yè)機器人不斷增加，屢見不顯，在計算機控制方面也有所運用。在國外，計算機控制的工業(yè)機器人占有相當大比例的作業(yè)運作。帶有各種感覺的智能機器人正處于研發(fā)階段，相信不久的將來會給我們帶來意想不到的結果。所以帶有智能化的工業(yè)機器人是工業(yè)機器人技術發(fā)展的主要方向，我們應為之努力奮斗。 機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。為了抓住任何在空間對象的位置和方向,需要六個自由度。自由是機器手規(guī)劃的關鍵參數。自由度的多少決定了機械手的靈活性和通用性，它的結構有些復雜多變,一般專用的機械手在3個自由度左右。它的運作時由每個自由度電機來控制。它可以通過傳感器感知到的信息來形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制，最后功能促成的編程。 機械手用于機床或其他機器設備的附加使用裝置，它可以代替人們操作遠離危險的場所，機械手在鍛造行業(yè)也有更長足的運用，它讓鍛造的能力更加完美，改善熱、累等勞動條件。 上料機械手結構簡單，運作方便，它是機電一體化的設備，它取代了操作人員的不間斷的取料，增加了效率，降低了勞動強度。學生在學習機械手的編程和設計中可以提高他們的工程素質、創(chuàng)新能力、綜合素質和實踐應用能力。為此我們要培養(yǎng)出全方位人才來運用與研制機械手。 機械手誕生很早，最初使用在工業(yè)領域里，之后機械手行業(yè)的發(fā)展突飛猛進，一發(fā)不可收拾。如火箭升空般突進。不斷更新?lián)Q代，其主要經歷分為三代： 第一代機械手主要靠人工進行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；需要我們改進的東西很多，主要方向是要講制作成本降低，提高工藝精度。第二代機械手較比之第一代，它具有了人體各種感官模式，讓機械手更加人性化，自由化。第三代機械手則能夠獨立完成各種工程的任務，它跟電腦完美的結合，保持了長久的聯(lián)系。性能的改變，它的應用領域不斷的擴大，現在大范圍的使用在了農業(yè)、海洋業(yè)和太空的 3 事業(yè)發(fā)展中。機械手技術的研發(fā)和應用水平能反映出一個國家的經濟實力和科技水平機，國內外對此都很重視，大量的人才涌進這個行業(yè)，從目前看來機械手雖然不能像人手那樣的靈活，但它的不知疲勞、不怕危險的能力讓我們嘗到了甜頭，它的抓舉能力比人手大太多，所以應用很廣泛。例如：(1)機床加工工件的裝卸，普遍性強。(2)在機械行業(yè)可以組裝零部件(3)可在勞動環(huán)境不好的情況下來代替人的勞動。(4)頂替人在危險場合的工作。讓人們遠離危險，珍愛生命。 1.2 機械手的分類 ⑴ 按機械手的使用范圍分類 a專用機械手一般只有固定的程序，它沒有單獨的控制系統(tǒng)，它是一個固定的工具，它方便了我們的生產。這個機械手結構較為簡易，成本很低，他適用于大部分簡單的生產工程。 b通用機械手具有程序可變性，和單獨驅動的控制系統(tǒng)，它不屬于某種機器人，能夠單獨的完成任務。通用機械手按照定位和控制方式我們可以分為幾個類型。簡易型屬于點控制的程序類型。伺服型的是數字控制類型，有連續(xù)的運動軌跡。這種機械手可以更換，程序我們可以變化，他適用大范圍的中小型生產中。但是運動結構復雜多變，技術含量高，所以最后造成它的成品很高。 （2）按機械手的驅動方式分類 a液壓驅動機械手以壓力油進行驅動； b氣壓驅動機械手以壓縮空氣進行驅動； c電力驅動機械手直接用電動機進行驅動； d機械驅動機械手是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳給機械手的一種驅動方式。 （3）按機械手的比例大小分類 a微型機械手臂力小于1kg； b小型機械手臂力為1．10kg； c中型機械手臂力為l0-30kg； d大型機械手臂力大于30kg。 綜上所述，可以看出，液壓機械手種類繁多在國民經濟中的占有重要作用，它可以衡量出一個國家的工業(yè)發(fā)展水平，它是重要標志之一。同世界的工業(yè)大國相比較，我國的液壓工作還是比較的落后，我們應大量的發(fā)展這方面的人才，積極面對，穩(wěn)步進取，所有以后靠我們這些人才發(fā)展國家，我們應該腳踏實地，放眼未來，我們共同努力讓我國的液壓工業(yè)更上一層樓，步入新的天地。 5 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設計 第二章上料機械手的設計 2.1 機械手的整體結構設計 根據生產需求和在操作過程的人性化，機械手由回轉、伸縮、仰俯等結構組成，通過液壓缸的伸縮來實現機械手部分的仰俯。在結構規(guī)劃時，應盡可能使結構精簡，從而升高剛度。為降低運動件之間的摩擦阻力，盡可能用滾動摩擦代替滑行摩擦。其結構圖如下2-1。 圖2-1機械手結構圖 2.2 機械手的手部結構設計 根據工作位置和工作環(huán)境的需要，決定采用圖2-2所示手部。 圖2-2手部 假設被抓取物件的重量為Q=25N，握力以N表示。 在計算時可依照以下三種狀態(tài)來考慮。 第一種狀態(tài)：重力方向垂直紙面向下(即y軸的負方向)，依靠手指對物件接觸部位的摩擦力F與物件的重力Q相平衡而約束住物件。 第二種狀態(tài)：物件重力方向是z軸的負方向，依靠兩個手指下部的斜面托住物件。 第三種狀態(tài)：物件重力方向與x同向或相反，用下邊一個手指托住物件。 在分析這三種狀態(tài)時， 首先均假定物件重心與手指夾持中心重合。 注： f ——————物件與手指接觸處的摩擦系數 ——————手指的抓取半角=60 ao ——————手部機械效率=0.9 h K ——————安全系數=1.3 1 K ——————工作情況系數=1.8 2 第一種狀態(tài)： (2-1) (2-2) 第二種狀態(tài)： （2-3） （2-4） 第三種狀態(tài)： （2-5） （2-6） 經比較第二種狀態(tài)時受力最大，最大活塞桿傳動力= =316.33N 需P 需 2P 2.3 機械手的手臂結構設計 手臂是機械手的舉足輕重的執(zhí)行部件。它的作用是支承腕部和手部，并帶動它們作空間轉動。靠手部送到空中范圍內的任意一點。具備兩個自由度，左右旋轉和俯仰運動。 手臂的運動由油缸驅動和傳動機構來促成，工作中直接承受腕部，手部和工件的靜動載荷，而本身運動又較多，故受力冗雜。因而，它的組織，工作范圍，靈活性以及抓重大小和定位精密度等都直接影響機械手的工作性能。 在結構設計時，應盡可能使結構簡單，從而提高剛度。為減少手臂運動件之間的摩擦阻力，盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦。 除此之外，要求機械手同用性要好，能正好做種作業(yè)的要求；工藝性要好，便于加工和安裝；用于熱加工的機械手，還要考慮隔熱，制冷；用于作業(yè)區(qū)粉塵大的機械手，還要設防塵裝置等。 根據生產需要做機械手臂如下圖2-3 圖2-3機械手臂 2.3.1 缸筒內徑的設計 液壓缸的負載推力，液壓缸的理論輸出力F 可按下式計算: （2-7） ——活塞的實際作用力（N）； ——負載力，一般取0.5-0.7； ——液壓缸機械效率，一般取0.9； 查表液壓缸的工作壓力，初選； 由公式； （2-8） 查表可選液壓缸的內徑D=60mm。 2.3.2 缸筒壁厚的設計 初步選定，按厚壁圓筒計算公式計算： ； （2-9） ——缸筒材料的許用應力，； （2-10） 由于缸筒的材料一般要求有足夠的強度和沖擊韌性，則選用45 鋼； 由查表得；而知液壓缸為沖擊載荷， 安全系數n=8， ； 已選 則 初選 則知初選壁厚成立。 綜上所述知道液壓缸 液壓缸壁厚為 2.3.3 缸筒壁厚的驗算 額定工作壓力應低于一定極限值，以確保安全。 （2-11） ——缸筒材料的屈服強度； ——缸筒外徑; ——缸筒內徑； 故可得 則知。 為了避免缸筒在工作時發(fā)生塑性變形，液壓缸的額定工作壓力值應于塑性變形壓力有一定的比例范圍 ——缸筒發(fā)生塑性變形的壓力； 而 則去 本液壓缸最大工作壓力為，故設計選擇的壁厚符合要求。 2.3.4 活塞桿校核計算 設定活塞桿的直徑d 為16mm，驗證活塞桿的強度。 （2-12） 活塞桿在穩(wěn)定的工作狀態(tài)下，只受軸向推力或者拉力， （活塞桿選用45 鋼） ——活塞桿材料的許用壓應力； ——活塞桿材料的屈服應力； n ——安全系數，一般。 故可知，所以滿足工作時的強度要求。 2.3.5 缸蓋螺釘的計算 缸蓋用受軸向載荷的螺釘組連接。 工作載荷（N） (Z=6) (2-13) 則 ——剩余預緊力； (對于有緊密性要求的連接); 螺釘強度條件： 即 ——材料的許用應力； n——安全系數，取為2； 則選用標準六角螺釘M6。 2.3.6 其它元件的確定 缸蓋的材料：缸蓋本身又是活塞桿的導向套，故缸蓋選用鑄鐵。 活塞的材料：擬定45 鋼。 密封圈的選擇：選用O 型橡膠密封圈，型號為GB3452.1-82。 2.3.7 擺動缸校核計算 手部的回轉運動由擺動缸擺動來實現，當從油孔進油時。推動動片連同軸套一起回轉，軸套的端部通過聯(lián)軸器把旋轉運動傳遞到轉軸，轉軸端部的法蘭盤與手部用螺栓連接，故手部與轉套的轉動即促成手部的回轉運動，以便使手部夾持熱鑄件的手指不靠近油缸，此機械手運用了切斷性裝置，減少熱鍛件的熱量對油液的影響，以保證油缸的正常工作和密封。 初步擬定回轉油缸的旋轉角速度 。需要輸入回轉油缸的流量Q 為： （2-14） 式中：D：回轉油缸內徑（mm）； d：輸出軸與動片連接處的直徑（mm）； b：動片寬度（mm）； ：輸出軸的角速度（弧度/秒）。 動片螺釘： 即的 式中: Q：每個螺釘的預加鎖緊力（N）； b：動片的寬度（mm）； P：回轉油缸的工作壓力（N）； D：動片外徑，即回轉油缸的內徑（mm）； d：動片與輸出軸配合處得直徑（mm）； Z：螺釘數目取為4； f：被連接件配合面間的摩擦系數f=0.15. 螺釘的強度條件為： 剩余鎖緊力對于要求緊密的連接。 取K=1.6 材料的許用應力； n：安全系數，n=2； （mm）， 取標準螺釘M4x60. 擺動缸的其它元件： 連接螺釘的作用是使動片與輸出軸緊密接觸不留間隙，當油腔進液壓油時候，動片受油壓作用，使動片轉動。 動片與鋼壁之間，定片與輸出軸之間均采用O 型密封圈進行密封，軸與缸蓋處得密封也采用O 型密封圈進行密封，以保證不發(fā)生漏油。 2.4 機械手的仰俯缸結構設計 仰俯缸的作用實現手臂的上下仰俯，要求達到一定的角度，與臂部的連接通過鉸鏈連接。 在結構設計時，應盡可能使結構簡單，從而提高剛度。為減少手臂運動件之間的摩擦阻力，盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦。 除此之外，要求機械手同用性要好，能適度的做好作業(yè)的要求；工藝性要好， 便于加工和安裝；用于熱加工的機械手，還要設計隔熱，冷卻；用于作業(yè)區(qū)粉塵大的機械手，還要立防塵設施等。 根據生產需要和工作要求仰俯伸縮缸的結構下圖2-4 圖2-4 仰俯伸縮缸 2.4.1 缸筒內徑的設計 液壓缸的負載推力，液壓缸的理論輸出力F 可按下式計算: ——活塞的實際作用力（N）； ——負載力，一般取0.5-0.7； ——液壓缸機械效率，一般取0.9； 查表液壓缸的工作壓力，初選 由公式 查表可選液壓缸的內徑D=60mm。 2.4.2 缸筒壁厚的設計 初步選定=0.3，按厚壁圓筒計算公式計算： ——缸筒材料的許用應力， 由于缸筒的材料一般要求有足夠的強度和沖擊韌性，則選用45 鋼； 由表查得而知液壓缸為沖擊載荷， 安全系數n=8， 則 初選 由表查得 則知初選壁厚成立。 綜上所述知道液壓缸=75mm， 液壓缸壁厚為 2.4.3 缸筒壁厚的驗算 額定工作壓力n P 應低于一定極限值，以確保安全。 ——缸筒材料的屈服強度； ——缸筒外徑；D ——缸筒內徑； 故可得 則知 為了避免缸筒在工作時發(fā)生塑性變形，液壓缸的額定工作壓力 值應于塑性變形壓力有一定的比例范圍 ——缸筒發(fā)生塑性變形的壓力； 而 則去 本液壓缸最大工作壓力為1.8MPa，故設計選擇的壁厚符合要求。 2.4.4 活塞桿校核計算 設定活塞桿的直徑d 為16mm，驗證活塞桿的強度。 （活塞桿選用45 鋼） ——活塞桿材料的許用壓應力（）； ——活塞桿材料的屈服應力（）； n ——安全系數，一般n 3 1.4。 故可知，所以滿足工作時的強度要求。 2.4.5 缸蓋螺釘的計算 缸蓋用受軸向載荷的螺釘組連接。 工作載荷（N） 則 ——剩余預緊力； (對于有緊密性要求的連接); ； 螺釘強度條件： 即 則選用標準六角螺釘M6。 2.4.6 大臂和小臂機構的數據計算 小臂擺動采用鉸接的雙作用活塞油缸推動杠桿支架而實現的。當油缸的上下兩腔分別進壓力油時，活塞桿做往復運動，帶動杠桿支架繞O軸作90度的擺動，為了減少摩擦在軸的兩端安裝單列軸承。簡圖如圖1.1 對小臂伸縮竿的安全性進行校核： ⑴ 分析桿的受最大力時的位置 當小臂伸到最長時的受力最大，受最大的偏重彎矩。 ⑵ 計算各部分的重力G。 G=mg= 其中：m —質量單位kg； g—重力加速度單位取g=9.8 m/s2； V—工件的體積單位m3； ρ—材料密度單位kg/m3,取密度為7800kg/m3； G—重力單位N。 ? 待加工件 m=50kg G=mg=50′9.8=490N ?手部 V=3.14′ 252 ′48′4 + (120′150 -110′80)′150 =1500000 3 mm =0.0015 3 m G= =0.0015 ′ 7800 ′ 9.8 =114.66N ?夾緊油缸 3.14 75 30 2 3.14 (60 40 ) 110 3.14 40 40 2 2 2 2 V = ′ ′ ′ + ′ - ′ + ′ ′ =2000000 3 mm =0.002 3 m G = =0.002 ′ 7800 ′ 9.8 =152.88N ④ 橫移機構 V=35×30×115×2+60×20×115×2+20×100×115+60×25×165×2+30×20×165×2+120×25×165+3 .14×20×402+3.14×152×100+3.14×(252-202)×100×2+3.14×402×40×2 =2415000+2760000+495000+198000+495000+100531+70686 =2650213mm3 =0.0027m3 G==0.0027×7800×9.8 =206.39N ⑶ 簡化力學模型 如圖3.1受力簡圖 圖3.1 受力簡圖 伸縮桿所受的彎矩如圖3.2。 圖3.2 彎矩圖 伸縮桿的截面如圖3.3。 圖3.3 伸縮桿截面圖 伸縮桿材料采用45號鋼并進行調質處理，其硬度為217~255HBS屈服限[σ]=60MPa 計算抗彎截面系數W =343437.5mm3 所以伸縮桿受到的彎曲應力為 所以伸縮桿安全大臂的擺動也采用鉸接的雙作用活塞油缸，推動大臂杠桿實現。 2.4.7其它元件的確定 缸蓋的材料：缸蓋本身又是活塞桿的導向套，故缸蓋選用鑄鐵。 活塞的材料：擬定45 鋼。 密封圈的選擇：選用O 型橡膠密封圈，型號為GB3452.1-82。 22 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第三章液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 第三章液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 3.1 各液壓缸的換向回路 除驅動料架回轉的鉸接活塞油缸采用二位四通電磁滑閥外，其余各油缸均采用三位四通電磁滑閥控制。在系統(tǒng)的回油路設置了單向閥，使系統(tǒng)在油泵停止工作時，不致使油液流空而進入空氣，以保證起動平穩(wěn)。 3.2 調速方案 整個液壓系統(tǒng)應采用O型結構，O形密封圈具有結構簡單，密封好，摩擦力較小的特點，為了保證密封性能，安裝O形密封圈的溝槽尺寸和表面光潔度應符合要求，可查閱“機械設計手冊”。使用O形密封圈的相對運動的配合表面。 機械手的手臂仰俯采用兩個單向節(jié)流調速閥來實現，則進油達到最大允許速度來調節(jié)，當無桿腔進油時，其速度就減少于最大允許速度，但仍然符合設計要求。 在一般情況下的各個部位是分別動作的，我們可以選擇單泵供油系統(tǒng)，也可以選擇雙泵供油系統(tǒng)。 小臂擺動采用鉸接的雙作用活塞油缸推動杠桿支架而實現的。當油缸的上下兩腔分別進壓力油時，活塞桿做往復運動，帶動杠桿支架繞O軸作90度的擺動，為了減少摩擦在軸的兩端安裝單列軸承。由于大小手臂在擺動時，要克服阻力力矩（包括偏重力矩，慣性力矩，摩擦力矩），要求驅使大小臂的油缸能產生足夠的驅動力。但在大小臂向下擺動時，大小臂和工件的重力使大小臂加速下擺，如果液壓系統(tǒng)或油缸采用相應措施,大前臂到終點,將產生很大的沖擊，為了防止此想象的發(fā)生又不至使液壓系統(tǒng)復雜，而在大小手臂活塞油缸的端蓋上，設置了緩沖節(jié)流小孔和帶三角節(jié)流槽的柱塞。 單泵供油系統(tǒng)要以所有液壓缸中需求流量最大的來選擇泵的流量。優(yōu)點是系統(tǒng)較為簡單，所需的元件較少，經濟性好，缺點是當所需流量較少的液壓缸動作時，系統(tǒng)的溢流損失較大，能源利用較低，對于系統(tǒng)功率較小的場合是可取的。 雙供油系統(tǒng)，它在需要大流量動作的缸運動時，雙泵同時為其供油，在需小流量動作液壓缸動作時，則用小流量泵供油，而大流量泵低壓卸荷，雙泵供油系統(tǒng)避免了溢流損失過大，而可以用雙泵代替單泵，其優(yōu)點與單泵供油系統(tǒng)相反。 23 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章液壓元件 第四章液壓元件 4.1 閥的應用 4.1.1 壓力控制閥 壓力控制閥(簡稱壓力閥)它的作用主要是控制系統(tǒng)中油液的壓力，用來實現機械手執(zhí)行所需要的輸出力(或力矩)。這類閥包括溢流閥、液壓閥、安全閥和壓力繼電器等。 4.1.2 流量(速度)控制閥 流量(速度)控制閥(流量閥)它的作用主要使控制液壓系統(tǒng)中油液流量的大小，用來實現機械手執(zhí)行機構所要求的運動速度，如節(jié)流閥、調速閥。 控制系統(tǒng)也包含著以下概括：該機械手所以其任務單一，結構比較簡單。為經濟適用、節(jié)省成本起見，設計繼電器-接觸器控制系統(tǒng)作為該機械手自動控制方案之一。 但是，傳統(tǒng)的機械手的自動化控制通常采用繼電器控制系統(tǒng)。但是繼電器控制系統(tǒng)的控制電路要使用大量的控制電器，其致命的缺點是，如果工件稍有改變，控制電路必須隨之相應的改變，耗時且費力。而且，由于器件的老化、脫焊、觸電的抖動以及出典電弧等現象不可避免的，大大降低了系統(tǒng)的可靠性。 隨著工業(yè)生產的快速發(fā)展，更加智能、高效、可靠的機械手越來被青睞。采用PLC控制系統(tǒng)的的機械手就是其中之一。所以機械手自動控制的第二套方案采用PLC控制系統(tǒng)。經過比較，日本歐姆龍公司生產的PLC，具有下列幾個特點：功能強大；編程語言是梯形圖和語句表并重，編程簡單，易掌握；特殊功能模塊和智能模塊品種多，使用方便；PLC的網絡配置簡單、實用、造價底；具有明顯的價格優(yōu)勢及良好的售后服務系統(tǒng)。在小型機領域很受歡迎。所以選擇其OMRON公司的CPM1A系列PLC做為該機械手的自動控制系統(tǒng)。 4.1.3 泵 ⑴ 油泵的啟動過程 在上料機械手進行調整和自動工作之前，先啟動油泵電機，過程如下：按下啟動按鈕QA,使交流接觸器C通電，其常開觸點c閉合進行自鎖和將油泵電機電路接通，油泵電機回轉帶動油泵向液壓系統(tǒng)供油。TA是油泵電機停止按鈕。 ⑵ 手動控制過程 24 如開關置于手動位置，分別按下啟動按鈕1QA~11QA，使換向閥的電磁鐵1DT~DT分別通電控制上料機械手各油缸動作，以實現手指的夾放，手腕左右橫移，小臂伸縮和上下擺動，大手臂上下擺動及料架轉位等獨立的調整工作。 4.2 閥類的選擇原則 閥類的選擇原則是根據閥門的流量，工作壓力及要求的通路等因素結合產品的規(guī)格型號進行選取。 上料機械手的各個運動部分均由液壓直接驅動。因該機械手要抓取重40~50公斤的舉升油缸，故要求有足夠大的握力，所以采用了雙聯(lián)葉片泵YB1 6.3/16 –5/16，利用5公升/分的小流量泵對機械手手指夾緊油缸單獨供油，這樣可以排除其它油缸對手指夾緊有剛油缸的干擾。驅動油泵的電機功率為5.5千瓦。除驅動料架回轉的鉸接活塞油缸采用二位四通電磁滑閥外，其余各油缸均采用三位四通電磁滑閥控制。選擇適當的油缸工作壓力是個很重要的問題。如果已有現成的油泵可用，就應選擇現成的油泵使用。這時，所選擇的油缸工作壓力p要比油泵的額定壓力低一些，使油缸工作鏜深孔專業(yè)機床上料機械手 壓力的液壓系統(tǒng)的壓力損失之和不超過泵的額定壓力。如果沒有現成的泵，而是要按油缸工作壓力來選擇油泵，那就要從結構尺寸、經濟性等方面來全面考慮。一般來說，油缸壓力p選擇高,可以減少缸直徑的大小和其他執(zhí)行器,機械臂結構緊湊,但是應該選擇更昂貴的高壓油泵和高壓力控制閥,并使密封裝置復雜化；若油缸壓力選低些，就會增大油缸內徑及其它執(zhí)行機構的尺寸，將使手臂結構龐大，但是可簡化封閉裝置。 4.3 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 a油管有紫銅管、塑料管、尼龍管和軟管等，應根據油管的壓力，流量、裝置條件和工作部位等不同進行選取。紫銅管彎曲較方便，容易裝配，承受壓力65 -100公斤/厘米以下，對機械手來說一般還是夠用的，故采用較多。橡皮管多用于高壓和有相對運動的部件上較為方便。尼龍和塑料管己逐漸廣泛采用。尼龍管跟其他管不同，它可以用于高壓等環(huán)境。可以用于有相對運動的部件上，方便實用。 b管接頭在所有的管路中應該采用管接頭來連接管路，但要注意管于管之間的緊湊、美觀、整潔平齊。有的油缸中，如果外部有很多的軟輸油管，就會大大的機械手運動，很容易損壞油管。因此，我們常常把液壓操作板上的油管遠離手部處集中輸入，然后利用結構的各種特點在油缸或活塞桿等內部將油液輸向手部的動作油缸內。 25 21 c濾油器它的主要作用是慮油，以保證油液的清潔，防止各個工件之間發(fā)生摩擦導致堵塞管道和管路小孔，從而影響到了工作生產。網式過濾器的結構比較的單一，清洗方便，通用性好。但慮油強度強度較大，抗腐蝕性能較好，制造較簡單，過濾精度較高，可是一旦本身的顆粒有脫落，則會影響過濾精度。 26 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 結論 結論 經過此次設計，對在大學里所學的基礎知識和專業(yè)知識有了更深的理解，在設計過程中，運用到很多知識，讓我對所學的內容又一次得到復習和鞏固，在趙老師的耐心指導下，經過查閱大量的書籍材料，把以前的知識進行歸納和總結，運用到了設計當中。 本篇設計的機械手綜合和運用了機械零件、材料力學、機械原理、金屬工藝學、熱處理、技術測量、機械制圖等知識，它主要是應用在那些單調、頻繁的操作中用以代替人的勞動進行工作。而機械手技術本身又是促進工業(yè)實現高度自動化的先導技術，對國民經濟和社會生活都產生很大的影響。 初次進行這么系統(tǒng)和大量的設計，難免有很多不周到的地方，存在一些錯誤，希望能在以后的工作過程中得到更好的學習，以有能力實現減少錯誤，達到高技術。 27 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 參考文獻 參考文獻 [1] 寥家璞.液壓傳動.北京:北京航空航天大學出版社,1995 [2] 王裕清,韓成石.液壓傳動與控制技術.北京:煤炭工業(yè)出版社,1997 [3]齊進凱．氣動機械手的結構設計、分析及控制的研究[D]．東華大學機械工程學院,2006． [4]陸祥生，楊秀蓮．機械手理論及應用[M]．北京:中國鐵道出版社,1985. 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[21]濮良貴，紀名剛.機械設計.第七版.北京：高等教育出版社.2001.01. 28 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 致謝 致謝 畢業(yè)設計之所以能夠圓滿完成，首先感謝老師的悉心指導，她在百忙之中抽出時間來耐心指導我們，讓我在做畢業(yè)設計的過程中走了很多的彎路，讓我能及時改正自己錯誤的地方。經過此次畢業(yè)設計我感受到了知識淵博的重要性，對此我要認真的檢討一下，向老師學習。 在此次畢業(yè)設計中，我跟同學們一起認真的探討專業(yè)上的疑問，使自己在知識上理解更加的深透，更全面。同學們之間的互幫互助讓我懂得了團隊的力量是無窮的。在以后社會上要團結合作，把握每一次合作的機會。在此感謝同學們。 感謝學校讓我們有了這次做畢業(yè)設計的機會，讓我們更加懂得了堅持不懈努力是成功的前提。讓我們知道了團結互助的重要性。讓我在堅持中完成了此次畢業(yè)任務。 最后感謝所有在此次畢業(yè)設計中幫助我的人。 29