自適應(yīng)定速巡航系統(tǒng)

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1、自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng)自適應(yīng)巡航定速系統(tǒng) 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 概述 巡 航 定 速 裝 置 (GRA) 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 達 到 駕 駛 員 設(shè) 置 的 希 望 車 速 。 正 前 方 無 行 駛 的 車 輛 ：正 前 方 行 駛 的 車 輛 ：將 實 現(xiàn) 由 駕 駛 員 設(shè) 置 的 希 望車 距 （ 有 時 間 差 ） 。 達 到 駕 駛 員 設(shè) 置 的 希 望 車 速 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 調(diào) 節(jié) 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 所 需 要 的 信 息 前 方 車 輛 的 位 置 前方車輛的

2、位置 前方車輛的位置 調(diào)節(jié)選擇 相關(guān)車輛 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 車 距 測 量 系 統(tǒng) ： 視 覺 觀 測 不 利 條 件 （ 如 大 霧 、 下 雨 ） 時 出 現(xiàn) 的 問 題 遇 到 不 易 看 到 的 物 體 ， 或 污 濁 的 反 射 表 面 時所 受 到 的 妨 礙 雷 達 技 術(shù) 處 于 不 利 環(huán) 境 時 通 過 在 較 長 波 長 的 優(yōu) 點 在 所 有 導(dǎo) 電 物 質(zhì) 上 的 反 射 （ 反 射 波 ） 特 別 使 用 于 街 道 交 通 狀 況 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 基 礎(chǔ) 車 距 測 量 系 統(tǒng) ： 發(fā) 射 信 號 到 接 收 部 分 反 射信

3、 號 所 用 的 時 間 取 決 于 目標(biāo) 物 間 的 距 離 。 例 如 ： 距 離 擴 大 到 兩 倍 時 ， 發(fā) 射信 號 到 接 收 反 射 信 號 所 用的 時 間 也 延 長 到 兩 倍 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 頻 率（ 千 赫 茲 ） FM 信 號 時 間 時 間 76,6 76,5 76,7 車 距 測 量 系 統(tǒng) ： 直 接 測 量 往 返 時 間 十 分 復(fù) 雜 。 因此 ， 我 們 運 用 FMCW（ 調(diào) 頻 持 續(xù)波 ） 測 量 方 法 對 往 返 時 間 進 行 測 量， 將 其 作 為 持 續(xù) 發(fā) 射 并 即 時 變 頻 的高 頻 振 蕩 電 波 來

4、 使 用 。 變 頻 （ 調(diào) 制） 為 200 兆 赫 /毫 秒 。 以 一 個 76.5 Giga 赫 茲 的 輸 送 信 號 作 為 “ 輸 送載 體 ” 。 通 過 這 種 方 法 我 們 可 繞 過 復(fù) 雜 且 浪費 的 往 返 時 間 直 接 測 量 ， 取 而 代 之以 通 過 處 理 簡 單 易 得 的 發(fā) 射 和 接 收（ 反 射 ） 信 號 間 的 差 值 來 獲 得 我 們所 需 要 的 信 息 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 頻 率 頻 率 差 值 時 間 差 值 發(fā) 射 信 號 接 收 信 號 時 間 車 距 測 量 系 統(tǒng) ： 發(fā) 射 信 號 與 接 收 （

5、反 射 ） 信 號 間的 頻 率 差 值 直 接 取 決 于 和 目 標(biāo) 之間 的 距 離 。 距 離 越 大 ， 則 發(fā) 射 信 號 接 收 的 往返 時 間 越 長 ， 并 且 發(fā) 射 頻 率 與 接收 頻 率 間 的 差 值 越 大 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 確 定 前 方 車 輛 的 速 度 ： 為 獲 取 前 方 車 輛 的 車 速 我 們 運 用 的 是一 個 物 理 作 用 ， 就 是 所 說 的 “ 多 普勒 效 應(yīng) ” 。 當(dāng) 發(fā) 射 器 與 被 探 測 目 標(biāo) 的距 離 縮 短 時 ， 發(fā) 射 電 波 的 頻 率 升 高 ，

6、相 反 情 況 時 則 頻 率 下 降 。 多 普 勒 效 應(yīng) 應(yīng) 用 舉 例 ： 當(dāng) 消 防 車 接 近時 ， 行 人 聽 到 的 是 恒 定 高 音 的 喇 叭 信號 （ 高 頻 ） 。 當(dāng) 消 防 車 遠(yuǎn) 離 時 ， 行 人 聽 到 的 是 低 音 的喇 叭 信 號 （ 頻 率 跌 落 低 頻 ） 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 發(fā) 射 信 號 接 收 /反 射 信 號 時 間 頻 率 f1 f2 f1 f2 f4 f3 fD 相 對 速 度 確 定 前 方 車 輛 的 速 度 ： 例 如 ： 當(dāng) 前 方 車 輛 快 速 行 駛 時 ， 車 距 加 大。 由 于 多 普 勒 效

7、應(yīng) ， 接 收 （ 反 射 ）信 號 (fD) 的 頻 率 將 變 小 。 這 將 導(dǎo)致 上 坡 (f1) 和 下 坡 (f2) 時 的 頻率 差 值 。 通 過 控 制 單 元 進 行 計 算 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 測 定 前 方 車 輛 的 位 置 ： 雷 達 探 測 信 號 以 波 瓣 狀 向 外 發(fā) 射 。 信號 強 度 隨 離 發(fā) 射 器 距 離 的 增 大 而 逐 漸減 弱 。 確 認(rèn) 前 方 車 輛 的 位 置 ， 必 須 附 加 一 個 信 息 ， 即前 方 車 輛 在 本 車 前 方 以 何 種 角 度 運 動 。此 信 息 可 通 過 運 用 三 波 束

8、雷 達 探 測 技 術(shù) 來 獲 得。 通 過 每 個 雷 達 波 瓣 接 收 （ 反 射 ） 信 號 的 振 幅 （ =信 號 強 度 ） 關(guān) 系 可 確 定 角 度 信 息 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 確 定 作 為 控 制 參 照 物 的 車 輛 ： 然 后 通 過 車 距 控 制 系 統(tǒng) 控 制 單 元 確 定 車 道 。此 過 程 相 對 復(fù) 雜 且 需 要 附 加 信 息 （ 附 加 輸 入信 號 ） 。 這 里 所 需 要 的 數(shù) 據(jù) 是 轉(zhuǎn) 動 角 度 傳 感 器 信 號 、 車 輪 轉(zhuǎn) 速 傳 感 器 信 號 和 轉(zhuǎn) 向 角 度 感應(yīng) 器 信 號 。 對 這 些 信

9、 號 進 行 處 理 ， 即 可 得 到車 道 彎 道 走 向 方 面 的 報 告 。 確 定 作 為 控 制 參 照 物 的 車 輛 ： 由 目 前 帶 有 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 的 車 輛 正行 駛 的 彎 道 半 徑 ， 和 已 確 定 的 車 道 平 均 寬度 得 出 此 虛 擬 車 道 。 雷 達 探 測 感 應(yīng) 器 測 量 到 的 在 此 車 道 和 旁 邊車 道 的 物 體 將 作 為 對 車 距 調(diào) 控 系 統(tǒng) 有 重 要意 義 的 物 體 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 確 定 作 為 控 制 參 照 物 的 車 輛 ： 在 彎 道 變 換 或 彎 道

10、進 口 和 出 口 時 會 發(fā) 生這 樣 的 情 況 ， 車 輛 在 短 時 間 內(nèi) 消 失 或 旁邊 車 道 的 車 輛 被 捕 捉 。 這 種 情 況 由 系 統(tǒng) 決 定 的 ， 并 非系 統(tǒng) 故 障 ！ 這 就 有 可 能 使 系 統(tǒng) 表 現(xiàn) 出 短 時 間 內(nèi) 的 不明 加 速 或 車 輛 減 速 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 系 統(tǒng) 組 成 部 件 車 距 調(diào) 控 系 統(tǒng) 感 應(yīng) 器 G529 和 車距 調(diào) 節(jié) 系 統(tǒng) 控 制 單 元 J428 感 應(yīng) 器 和 控 制 單 元 安 裝 在 同 一 殼 罩 內(nèi) 。 若 感應(yīng) 器 /控 制 單

11、 元 任 一 發(fā) 生 故 障 ， 則 必 須 換 掉 整個 單 位 元 件 。 車 距 調(diào) 控 系 統(tǒng) 感 應(yīng) 器 G259 發(fā) 射 模 數(shù) 化 頻 率信 號 并 接 收 反 射 信 號 。 控 制 單 元 對 雷 達 探 測信 號 及 其 它 附 加 輸 入 信 號 進 行 處 理 。 通 過 這些 信 號 可 以 在 雷 達 探 測 范 圍 內(nèi) 眾 多 物 體 中 找 出 作 為 進 行 相 關(guān) 調(diào) 控 參 照 物 的 車 輛 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 操 作 員 及 駕 駛 員 應(yīng) 知 信 息 通 過 位 于 轉(zhuǎn) 向 柱 左 側(cè) 的 操 作 桿 來進 行 操 作 。 自 適

12、 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 顯 示 方 案 通 過 以 下 三 個 顯 示 功 能 組 實 現(xiàn) ： 所 有 重 要 信 息 總 在 里 程 表 中 央 進 行 顯 示 。 那 些 與 系 統(tǒng) 有 關(guān) 的 ， 但 由 于 其 出 現(xiàn) 次 數(shù) 較 少而 無 需 經(jīng) 常 顯 示 的 重 要 信 息 ， 將 在 儀 表 總 成顯 示 屏 中 央 的 信 息 顯 示 。自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 附 加 信 息 ， 對 系 統(tǒng) 功 能 進 行 進 一 步 的 解 釋 ，由 駕 駛 員 打 開 附 加 顯 示 屏 進 行 顯 示 。 只 需按 下 刮 水 器 操 作 桿 下 方 的 RESET（

13、 復(fù) 位 ）鍵 就 能 獲 得 顯 示 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 需 駕 駛 員 采 取 動 作 當(dāng) 系 統(tǒng) 發(fā) 覺 實 施 的 剎 車 功 能 并 不 能 保 證 事 先給 入 的 車 距 ， 就 會 發(fā) 出 一 聲 急 促 的 信 號 (gong) 另 外 里 程 表 上 以 0.5 赫 茲 頻 率 閃 動 的 紅 色 預(yù) 存顯 示 提 示 駕 駛 員 應(yīng) 采 取 主 動 剎 車 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 準(zhǔn) 備 系 統(tǒng) 打 開 ， 但 其 控 制 功 能 未 激 活 。 （ = 待 機 狀 態(tài) ） 。 如 果 自 適 應(yīng) 巡

14、 航 定 速 系 統(tǒng) 事 先被 激 活 ，則 所 希 望 的 車 速 已 存 入 了 存 儲 器 內(nèi) 。 激 活 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 使 車 輛 以 設(shè) 置 的 車 速 進 行 行 駛 （ 無 障 礙 行 駛 ） 或 調(diào) 控 與 前 方車 輛 的 車 距 ； 超 過 設(shè) 置 車 速 駕 駛 員 通 過 加 大 油 門 超 過 設(shè) 置 車 速 ； 共 有 四 種 不 同 的 系 統(tǒng) 狀 態(tài) （ 模 塊 ） ： 關(guān) 閉 系 統(tǒng) 關(guān) 閉 后 ， 不 能 對 其 進 行 操 作 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 調(diào) 整 車 速 感 應(yīng) 器 ： 通 過 以 下 示 例 可 更 清

15、晰 地 了 解 對 精 密 傳 感器 進 行 調(diào) 整 的 必 要 性 。 雷 達 信 號 識 別 前 方車 輛 的 有 效 范 圍 是 大 約 130 米 。 如 果 傳 感 器 的 正 確 安 裝 位 置 水 平 偏 差 為 1 度 時 ， 那 么 在 130 米 的 距 離 里 將 造 成 大 約 2.1 米 的 偏 差 。在 極 端 情 況 下 可 以 造 成 以 鄰 近 車 道 內(nèi) 前 方車 輛 為 參 照 物 進 行 距 離 調(diào) 節(jié) 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 維 修 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 調(diào) 整 車 速 感 應(yīng) 器 ： 調(diào) 整 過 程 需 要 在 四 輪

16、定 位 儀 上 進 行 。 粗 調(diào) 將 通 過 粗 調(diào) 校 正 器 VAS 6190/1 來 完 成 。 調(diào) 整 裝 置 VAS 6190 適 用 于 微 調(diào) 。 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 調(diào) 整 車 速 感 應(yīng) 器 ： 感 應(yīng) 器 的 機 械 調(diào) 整 在 以 下 情 況 發(fā) 生 后 必須 進 行 ： 后 橋 底 盤 位 置 的 變 動 更 換 感 應(yīng) 器 、 傳 感 器 固 定 架 、保 險 杠和 汽 車 前 蓋 損 壞 （ 例 如 在 對 撞 事 故 發(fā) 生 后） 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 01 雷 達 原 始 值 雷 達 射 線 1 雷 達 射 線 1 雷 達 射 線

17、 1 - 0 . 65535 0 . 65535 0 . 65535 - 02 調(diào) 整 角 度 調(diào) 整 角 度 水 平 調(diào) 整 角 度 垂 直 - - () () - - 03 雷 達 探 測 物 體 1 距 離 相 對 速 度 側(cè) 面 位 置 振 幅 (m) (km/h) (m) (%) 04 雷 達 探 測 物 體 2 - 對 于 售 后 服 務(wù) 無 關(guān) 05 雷 達 探 測 目 標(biāo) 1 距 離 相 對 速 度 側(cè) 面 位 置 加 速 度 (m) (km/h) (m) (m/s2) 數(shù) 據(jù) 閱 讀 塊 的 現(xiàn) 時 狀 況 ：自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 06 雷 達 探 測 目 標(biāo)

18、1 距 離 相 對 速 度 側(cè) 面 位 置 加 速 度 (m) (km/h) (m) m/s2 07 故 障 組 1 故 障 代 碼 1 故 障 代 碼 2 故 障 代 碼 3 故 障 代 碼 4 (hex) (hex) (hex) (hex) 08 故 障 組 2 故 障 代 碼 5 無 線 遙 控 鑰 匙 號 碼 報 警 響 度 距 離 - 基 本 設(shè) 置 (hex) 0.65535 0.65535 0.65535 09 狀 態(tài) 組 不 在 售 后 服 務(wù) 范 圍 之 內(nèi) 10 限 制 不 在 售 后 服 務(wù) 范 圍 之 內(nèi) 數(shù) 據(jù) 閱 讀 塊 ： 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 元

19、件 診 斷 元 件 診 斷 包 括 以 下 功 能 ： 1. 通 過 確 定 供 暖 電 壓 ， 打 開 暖 氣 設(shè) 備 進 行 功 能 檢 查 2. 校 準(zhǔn) 車 距 調(diào) 控 系 統(tǒng) 感 應(yīng) 器 ： 確 定 程 序 控 制 偏 差 和 必 要 的 調(diào) 節(jié) 值 并 編 寫 調(diào) 節(jié) 說 明 ； 恢 復(fù) 所 有 失 調(diào) 值 （ 偏 航 率 傳 感器 ， 方 向 角 度 傳 感 器 ） ； 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 11 基 本 設(shè) 置 轉(zhuǎn) 向 角 度 偏 差 角 度 變 化 率 偏 差 報 警 聲 音 關(guān) 閉 報 警 聲 音 輕 微 /中 等 /大 聲 () (/s) (bit) (bit

20、) 12 操 作 信 號 操 作 桿 信 號 比 特 1 操 作 桿 信 號 比 特 2 供 應(yīng) 電 壓 接 線 柱 15 加 熱 電 壓 (bit) (bit) (V) (V) 數(shù) 據(jù) 閱 讀 塊 ： 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 十 進 制 5位 代 碼 1. 應(yīng) 用 (發(fā) 動 機 ) 2. 應(yīng) 用 (國 家 ) 3. 車 身 4. 國 家 5. M-配 置 1: V8 （ 四 沖 程 驅(qū) 動 TDI） 1: ECE（ 歐 盟 ） 1: NWB 1: 美 國 /加 拿 大 (mph) 1: 掛 車 2: 美 國 /加 拿 大 2: LWB 2: 美 國 /加 拿 大 (km/h) 3

21、: 日 本 (mph) 4: 日 本 (km/h) 4: 一 觸 式 記 憶 5: ECE（ 歐 盟 ） (mph) 5: 一 觸 式 記 憶 ， 掛 車 6: ECE （ 歐 盟 ） (km/h) 8: 沒 有 控 制 單 元 匹 配 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 匹 配 信 道 01： 確 定 在 MMI 中 選 擇 “ 鑼 音 關(guān) 閉 ” 時 ， 哪 些 鑼 音 響 起 信 道 02： 確 定 在 MMI 中 “ 鑼 音 音 量 ， 哪 些 鑼 音 響 起 ： 選 擇 低 /中 高 ” 時 駕 駛 員接 受 的 要 求 不 能 被 強 制 關(guān) 閉 ！ Bit 位 置 ： Bit 0： 選 擇 桿 位 置 無 效 Bit 1： 不 能 使 用 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 ！ Bit 2： 停 車 制 動 器 Bit 3： 電 子 穩(wěn) 定 控 制 系 統(tǒng) 介 入 Bit 4： 車 速 限 制 Bit 5： 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) 感 應(yīng) 器 視 ！ Bit 6： 不 能 使 用 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng) ！ Bit 7： 需 駕 駛 員 采 取 動 作 自 適 應(yīng) 巡 航 定 速 系 統(tǒng)