FANUC焊接機器人培訓

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1、 The welding experts 上海林肯電氣自動化部上海林肯電氣自動化部 機器人焊接操作基礎(chǔ)培訓機器人焊接操作基礎(chǔ)培訓 上海林肯電氣自動化 The welding experts機機 器器 人人 及及 系系 統(tǒng)統(tǒng) 的的 基基 本本 介介 紹紹 上海林肯電氣自動化 The welding experts發(fā)那科弧焊機器人簡介發(fā)那科弧焊機器人簡介 上海林肯電氣自動化 單機的組成單機的組成主要參數(shù)主要參數(shù)（手部負重、運動軸數(shù)、安裝方式、 運動范圍和重復(fù)定位精度等） The welding experts發(fā)那科弧焊機器人種類發(fā)那科弧焊機器人種類 上海林肯電氣自動化 The welding ex

2、perts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化 The welding experts常用弧焊機器人的特點及參數(shù)常用弧焊機器人的特點及參數(shù)上海林肯電氣自動化 The welding experts林肯機器人焊接系統(tǒng)的林肯機器人焊接系統(tǒng)的 基基 本本 組組 成成弧焊機器人弧焊機器人（FANUC世界最大的機器人生產(chǎn)商）焊機焊機+ 送絲機送絲機（美國

3、林肯電氣）焊槍焊槍清槍站（防飛濺等部件）安全系統(tǒng)（圍欄、光柵、自動門、門鎖等）工作臺、工裝夾具、變位機排煙系統(tǒng)其它配件上海林肯電氣自動化 Power Wave F355i, Power Wave 455M,Power Wave 455M/STT,此外還有此外還有Power Wave 355M, Power Wave 655R。Total Digital Welder 全數(shù)字化焊機Inverter and Chopper 逆變電源Waveform Control (Many waveform inside) 波形控制技術(shù) (內(nèi)置多種焊接波形)Software Updated焊機控制軟件可升級Mo

4、dule Design 模塊化設(shè)計Reliability Design (IEC60974-1Standard)高可靠性設(shè)計(IEC60974-1標準)Full Tested 充分測試實驗The welding experts機器人系統(tǒng)常用焊接電源機器人系統(tǒng)常用焊接電源上海林肯電氣自動化 Power Feed 10RThe welding experts機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機機器人焊接系統(tǒng)選配的送絲機上海林肯電氣自動化 數(shù)字控制，與Power Wave焊接電源配合使用，能產(chǎn)生極佳的焊接性能。 轉(zhuǎn)速反饋裝置能進行送絲速度的校對，從而實現(xiàn)送絲速度的精確控制。 送絲機制動裝置能在幾毫秒時間內(nèi)將送

5、絲速度從最大值降低到0，從而降低焊絲粘連在焊接熔池中的機率。 單獨的送絲導向提供無故障的送絲以及簡便的焊絲安裝、轉(zhuǎn)換和維護。 方便讀數(shù)的標尺便于精確設(shè)置送絲輪壓緊力。 林肯電氣標準機器人弧焊工作站林肯電氣標準機器人弧焊工作站 （SYSTEM10SYSTEM50）The welding experts上海林肯電氣自動化 設(shè)備間的連接、通訊及控制設(shè)備間的連接、通訊及控制The welding experts上海林肯電氣自動化 設(shè)備間的互相連接設(shè)備間的互相連接 通訊方式（通訊方式（Arclink數(shù)字通訊數(shù)字通訊） 控制工具（示教器）控制工具（示教器） PW 455M/R的接線板布局的接線板布局The

6、 welding experts上海林肯電氣自動化 PW F355i的接線板布局的接線板布局The welding experts上海林肯電氣自動化 PF 10R 的接線旋鈕的接線旋鈕The welding experts上海林肯電氣自動化 機器人示教器（機器人示教器（TP）The welding experts 作用：作用：1.點動機器人點動機器人2.編寫及運行機器人程序編寫及運行機器人程序3.查閱機器人狀態(tài)查閱機器人狀態(tài)4.進行一切設(shè)置進行一切設(shè)置上海林肯電氣自動化 用于用于 R-J3iB 控制箱的示教器控制箱的示教器ArcTool Version (GMAW)示教器的結(jié)構(gòu)和按鍵示教器的結(jié)

7、構(gòu)和按鍵超大的液晶顯示屏超大的液晶顯示屏簡單的機器人控制和編程簡單的機器人控制和編程輕巧、符合人體工效學設(shè)計輕巧、符合人體工效學設(shè)計的舒適機身的舒適機身R-J3iB 示教器示教器背面帶有三位背面帶有三位“Live-Man” 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換按鍵換按鍵可替換的掛鉤可替換的掛鉤相對于以前的示教器具有更結(jié)實相對于以前的示教器具有更結(jié)實耐用的外殼耐用的外殼無狀態(tài)顯示燈無狀態(tài)顯示燈液晶屏液晶屏: 生動形象的顯示ON/OFF 開關(guān)開關(guān): 控制示教器的開啟和關(guān)閉；只有將其置于“ON”時才能進行編程。急停鍵急停鍵: 使用此鍵來停止一個正在執(zhí)行的程序，關(guān)閉機器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電源，同時啟用機器人制動閘。RESET 鍵鍵（

8、復(fù)位鍵）（復(fù)位鍵）: 按此鍵清除報警信按此鍵清除報警信息。息。TEACHSHIFT鍵鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACHJog 鍵鍵: 使用這些鍵來點使用這些鍵來點動機器人。動機器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD鍵鍵: 用該鍵來切換機用該鍵來切換機器人運動的坐標器人運動的坐標系系（World,Tool,Joint) J1J2J3J5J4J6TEACH速度鍵速度鍵:用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度。TEACH程序鍵程序鍵: 用這些鍵來選擇編程時的菜單選項。SELECT 鍵鍵顯示程序清單EDIT 鍵鍵顯示當前使用或編寫的程序DATA 鍵鍵顯示weld schedules, w

9、eld processes, weave schedules, TorchMate data 等TEACH功能鍵功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行特定的幕顯示執(zhí)行特定的行為和功能。行為和功能。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHNEXT 鍵鍵: 按下該鍵顯示更多按下該鍵顯示更多的對應(yīng)于的對應(yīng)于F1-F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH光標鍵光標鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光標。TEACH數(shù)字鍵數(shù)字鍵:這些鍵用來輸這些鍵用來輸入數(shù)值入數(shù)值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號減號 (-), 小數(shù)點

10、小數(shù)點 (.)逗號逗號 (,)TEACH確認鍵確認鍵: 使用該鍵確認一個使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認從一個菜單中確認選擇一個項目。選擇一個項目。TEACHSTEP 鍵鍵:在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：單步模式 (每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運行程序）TEACH在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵鍵是否開啟是否開啟:FWD (前進前進) 鍵鍵:在STEP開啟時使用該鍵來執(zhí)行下一個程序語句。 連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序。 TEACHBWD (后退后退) 鍵鍵:用該鍵執(zhí)行以

11、前的程序語句。TEACHWELD ENBL 鍵鍵:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過程TEACH有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用有狀態(tài)顯示模式來顯示是否啟用了了 Weld Enabled:焊絲運動鍵焊絲運動鍵: Wire “+” 使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire “” 使焊絲經(jīng)由焊槍回抽TEACHITEM 鍵鍵:用該鍵 在一個列表中選擇一個項目TEACH要在一個TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號后按下 ENTER例:1.要在一個System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號后按下 ENTER2.BACK SPACE 鍵鍵: 使用該

12、鍵能立即刪使用該鍵能立即刪除光標前的字母和除光標前的字母和數(shù)字數(shù)字TEACHPREV 鍵鍵:用該鍵能顯示上一級屏幕界面TEACHMENUS鍵鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下 MENUS后出現(xiàn)的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSERHOLD 鍵鍵: 用該鍵可停止機器人的運動TEACHFCTN 鍵鍵:用該鍵顯示補充菜單TEACH按下 FCT

13、N鍵后出現(xiàn)的典型項目：1.ABORT (ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc. . .R-J3iB 示教器示教器狀態(tài)指示區(qū)狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)狀態(tài)TEACHDiag/Help 鍵鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報警信息說明、起因和糾正辦法TEACHPOSN鍵鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息TEACHSTATUS鍵鍵:按下該鍵顯示機器人當前的焊接狀態(tài)值。TEACHMOVE MENU鍵鍵:按下該鍵，會出現(xiàn)系統(tǒng)宏

14、程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用TEACHMAN FCTN 鍵鍵:按該鍵顯示手動操作功能屏幕TEACHDisplay鍵鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對話框轉(zhuǎn)換到雙對話框或三對話框格式、單對話框帶擴展狀態(tài)。 機器人坐標系機器人坐標系The welding experts關(guān)節(jié)坐標系（關(guān)節(jié)坐標系（Joint）直角坐標系（直角坐標系（World）工具坐標系（工具坐標系（Tool）其它坐標系其它坐標系上海林肯電氣自動化 TCP 的的創(chuàng)創(chuàng) 建建The welding experts上海林肯電氣自動化 操作機器人注意事項操作機器人注意事項The welding experts上海林肯電

15、氣自動化 1.示教和手動機器人時：示教和手動機器人時：1）請不要帶手套操作示教盤和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。2.生產(chǎn)運行時：生產(chǎn)運行時：1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等

16、待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 上機實踐操作上機實踐操作The welding experts上海林肯電氣自動化 熟悉如何上電開機熟悉如何上電開機 熟悉示教器的使用熟悉示教器的使用 熟練機器人的運動熟練機器人的運動 The welding experts程序的選用、創(chuàng)建及編寫程序的選用、創(chuàng)建及編寫上海林肯電氣自動化 程序的選用及創(chuàng)建程序的選用及創(chuàng)建The welding experts 選用已創(chuàng)建的焊選用已創(chuàng)建的焊接程序接程序 (Select） 為新建焊接程序為新建焊接程序創(chuàng)建程序名創(chuàng)建程序名 （Select-Create - 輸入程序名輸入程序名） 上海林肯電氣自動化 FILE JOINT 10

17、% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT . JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST 程序的詳細設(shè)置程序

18、的詳細設(shè)置The welding experts Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 上海林肯電氣自動化 機機 器器

19、 人人 的的 三種運動軌跡及表示方法三種運動軌跡及表示方法The welding experts 點對點運動（點對點運動（J） 直線運動（直線運動（L） 圓弧運動（圓弧運動（C） 上海林肯電氣自動化 三個基本三個基本 “點點” 的的 簡簡 要要 介介 紹紹 及及 創(chuàng)創(chuàng) 建建The welding experts 零位（零位（Zero Position） SAFEHOME點點 工具坐標系原點工具坐標系原點( TCP)上海林肯電氣自動化 典型焊接程序的編寫典型焊接程序的編寫 （EDIT）The welding experts 直線軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 方盒子焊接程序的建立上

20、海林肯電氣自動化 直直 線線 焊焊 接接 的的 編編 程程The welding expertsSample： Call Home JP 1 100% CNT100 JP2 100% CNT100 JP3 100% CNT100 LP4 100mm/sec FINE Arc Start1 LP5 20mm/sec FINE Arc End1 JP6 50% CNT100 JP7 50% CNT100 JP1 50% CNT100上海林肯電氣自動化 圓圓 弧弧 焊焊 接接 編編 程程The welding experts 示例：示例： 1. Call SafeHome 2. JP1 100% C

21、NT100 3. JP2 100% CNT100 4. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 5. CP4 CP5100mm/sec FINE 6. CP6 CP7 100mm/sec FINE Arc End1 7. JP8 100% CNT100 8. Call SafeHome 上海林肯電氣自動化 方盒子焊接編程方盒子焊接編程The welding experts 1. JP1 100% CNT 100 2. JP2 100% CNT 100 3. JP3 100% FINE Arc Start1 4. LP4 500mm/sec CNT 100 5. JP5 50

22、0mm/sec CNT 100 6. LP6 500mm/sec CNT 100 7. JP7 500mm/sec CNT 100 8. LP8 500mm/sec CNT 100 9. JP9 500mm/sec CNT 100 10.LP10 500mm/sec FINE Arc End111.JP11 100% CNT 10012.JP1 100% CNT 100 上海林肯電氣自動化 The welding experts 編程時常用的編程時常用的 中高級指令及功能中高級指令及功能上海林肯電氣自動化 EDCMD (F5)（ Insert, Delete, Copy, Paste, Und

23、o） INST (F1) ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI) The welding experts上海林肯電氣自動化 EDCMD 類操作指令類操作指令 1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine Arcstart INST EDCMD F1 F5Insert, Delete, Copy, Paste, Replace, Renumber, Undo The welding experts上海林肯電氣自動化

24、 INST 類操作指令類操作指令 1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine INST EDCMD F51.Program control, 2. Arc start/end, 3. Timer 4.Wait, 5.Weaving, 6. IF/JMP,7. PR 8. Next page 要點的復(fù)習要點的復(fù)習The welding experts 新程序創(chuàng)建的步驟新程序創(chuàng)建的步驟 直線和圓弧程序的編寫直線和圓弧程序的編寫 程序中各術(shù)語的靈活運用和修改程序中各術(shù)語的靈活運用和修改上海林肯電氣自動化 The welding experts

25、上上 機機 實實 踐踐上海林肯電氣自動化 The welding experts焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置焊接基礎(chǔ)及參數(shù)的設(shè)置上海林肯電氣自動化 The welding experts1.GMAW：用外加氣體作為電弧介質(zhì)并保護電弧和焊接區(qū)的電弧焊，根據(jù)保護氣體的不同又可分為MIG和MAG兩種。2. 多種焊接模式多種焊接模式（CV，STT, Rapid arc) 林肯電氣弧焊機器人林肯電氣弧焊機器人 常用焊接工藝常用焊接工藝 上海林肯電氣自動化 The welding experts1. 焊接程序焊接程序2. 焊接模式及參數(shù)的選用焊接模式及參數(shù)的選用3. 母材工件的準備母材工件的準備4. 保護氣體等等

26、保護氣體等等 機器人焊接效果決定因素機器人焊接效果決定因素 上海林肯電氣自動化 在此我們將集中在.波形控制技術(shù)波形控制技術(shù) Arclink數(shù)字通訊技術(shù)數(shù)字通訊技術(shù)調(diào)用焊接程序簡單。適用性廣。焊接質(zhì)量得到進一步改善。焊接效率得到提高。用戶的特殊應(yīng)用成為可能。 Arclink 技術(shù)使設(shè)備間的通訊更快速，實現(xiàn)更加精密的整合。優(yōu)優(yōu)勢勢能夠從預(yù)存的焊接程序中選用所需的模式。能夠按照用戶要求對焊接輸出波形進行修改。單一電源能完成不同的焊接方法：SMAW, GMAW, FCAW, GMAW-P, GTAW, SAW什么是波形控制高速處理器 反饋來自焊接電弧的電子信號。 根據(jù)反饋信息，實時對焊接輸出波形進行修

27、改。處理器必須高速，精確和可靠。 1970s 處理速度達到千次/秒 1990s -處理速度達到百萬次/秒它如何工作Waveform Controlled Machines高速放大器波形存儲電弧電弧計算機接口波形控制中的焊接程序波形控制中的焊接程序適用大多數(shù)焊接應(yīng)用。每一種波形都被賦予一個模式號。波形能夠通過Wave DesignerTM軟件加以修正。新的焊接波形可以通過電腦寫入電源。焊接程序焊接程序工藝控制工藝控制Pulse-on-Pulse(雙脈沖雙脈沖)-在鋁材焊接中能形成更好的焊縫成型和清理效果STT-有效控制熱輸入，飛濺和煙塵Power Mode-提高電弧在低規(guī)范時的穩(wěn)定性Rapid

28、Arc-提高焊接速度，減少飛濺Tandem MIG-提高焊接速度工藝控制Power Mode TMvideoPower Mode一種新的GMAW焊接工藝結(jié)合了波形控制技術(shù)和傳統(tǒng)的“下降特性”的優(yōu)點具有穩(wěn)定的電弧和熔深（弧長穩(wěn)定）Power ModeTM-優(yōu)勢優(yōu)勢電弧在小電流時的穩(wěn)定確保熔滴在最佳條件下短路過渡。略微下降的輸出特性，優(yōu)化焊接電弧極佳的起弧特性預(yù)設(shè)電弧能量電源對熔滴過渡反應(yīng)更快。 S T T -Surface Tension TransferThe welding experts STT（表面張力過渡）是一個受控的GMAW 短路過渡工藝，通過調(diào)節(jié)電流調(diào)節(jié)電流控制熱輸入，而不影響送絲

29、速度不影響送絲速度，從而獲得優(yōu)良的電弧性能、良好的熔深、低熱量輸入控制，并且減少飛濺和煙霧。非常適合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接質(zhì)量好。上海林肯電氣自動化 Surface Tension Transfer TM (STT )videoSTTSTTS.T.T. = Surface Tension Transfer 表面張力過渡通過控制電流完成的短路過渡有別于傳統(tǒng)的 CC 和 CV在整個焊接過程中電流得到精確的控制電流的大小是基于電弧對熱量的瞬間要求STT精確控制的熱輸入飛濺較少/幾乎沒有焊接煙塵較少全位置焊接焊接保護氣低成本化（高含量或純CO2）焊接質(zhì)量極佳對坡口裝配精度要求不高STT 的

30、優(yōu) 勢STT 在汽車行業(yè)中的典型規(guī)范母材厚度 .030” (.75mm)- .250” (6.25mm)焊接接頭 坡口焊搭接焊角焊焊接位置 平焊-橫焊 立向下焊焊絲直徑 .035(1.0mm)-.045(1.2mm)- .052(1.4mm)焊絲類型 L-50-L-56氣體 100% CO2-75-25-74-24-2焊接速度 最快可達 80”(2000mm)/min.飛濺 最少化 Rapid ArcThe welding experts RapidArc 高速氣保護焊接技術(shù)使用該工藝，最高實際焊接速度可達2m/min(80IPM)，與傳統(tǒng)的脈沖MIG焊相比,提高了25%的生產(chǎn)效率。上海林肯電

31、氣自動化 Rapid Arc TM快弧焊快弧焊videoRapid Arc 是在波形控制基礎(chǔ)上將傳統(tǒng)脈沖和短路過渡的獨特結(jié)合。在較低的焊接電壓下仍能保持穩(wěn)定的電弧和較低的飛濺以及焊道成型。適合薄板高速焊接2mm板平位置搭接，速度可達2M/分鐘分鐘。Rapid ArcTM-優(yōu)勢優(yōu)勢高速焊接-在較低的焊接電壓下具有穩(wěn)定的電弧，確保焊接速度得到提高。比比傳統(tǒng)脈沖平均快傳統(tǒng)脈沖平均快20-25%。較少的飛濺-確保焊后減少清理工作量全位置焊接-短路和脈沖的有機結(jié)合使全位置焊接成為可能。較低的熱輸入-減少在薄板焊接時的“焊穿”現(xiàn)象適用1.54mm薄板的焊接。Rapid ArcPulse-On-Pulsev

32、ideo薄板（1.22.0）鋁焊接樣件Pulse-On-PulsePulse-On-PulseTM-優(yōu)勢優(yōu)勢極佳的電弧熱量控制-更適合鋁薄板的焊接。更加出色的清理功能-大脈沖大脈沖提供更提供更多的熱量，從而提高對母材表面氧化多的熱量，從而提高對母材表面氧化層的清理功能。（層的清理功能。（小脈沖小脈沖用來冷卻焊接熔池）用來冷卻焊接熔池）均勻的焊道表面成型-表面波紋無需通過焊槍的擺動來產(chǎn)生。更少的焊接技能培訓-操作簡單Pulse-On-PulseAmpsPulse-On-PulseTandem MIGTandem MIG極佳的焊道成型焊接速度：2500mm/min Tandem MIGTandem

33、 MIG2 x 焊接電源2 x 焊接送絲機2 x 焊槍/1 x 雙絲焊槍2 x 送絲系統(tǒng)Tandem MIG優(yōu) 勢快速焊接(最快可達5000mm/min.)更少的焊接工位不易焊穿對坡口裝配精度要求不高極佳的焊趾潤濕性飛濺較少在焊接厚板時，熔深較大 注：領(lǐng)弧控制熔深，跟弧控制焊縫的外觀成型。注：領(lǐng)弧控制熔深，跟弧控制焊縫的外觀成型。Tandem MIG ProcessTandem MIG Process工藝比較 高熔敷率 典型熔敷率可達20 40 lbs/hrTandem MIG Process焊接速度得到提高 單絲MIG焊時，由于能量集中在一點上，從而電弧無法在高速時控制熔池.045(1.2m

34、m) / GMAW 焊接速度1000 mm/minTandem MIG Process.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1500 mm/min軟件波形控制軟件波形控制軟件Wave DesignerTM-按客戶要求設(shè)計的波形ArcScope-顯示實際的焊接電弧參數(shù)Weld Manger-客戶設(shè)置/調(diào)整焊接參數(shù)產(chǎn)品帶有波形控制技術(shù)的林肯產(chǎn)品帶有波形控制技術(shù)的林肯產(chǎn)品 焊接參數(shù)的種類及設(shè)置焊接參數(shù)的種類及設(shè)置The welding experts1. 常用焊接參數(shù)的設(shè)置常用焊接參數(shù)的設(shè)置（DATAWeld schedule/Weld process)2. 其它焊接參數(shù)的設(shè)置其它焊接參數(shù)的

35、設(shè)置（Menusset upF1 type weld system/weld process/weld equipment) v詳細界面及設(shè)置內(nèi)容參照培訓教材。詳細界面及設(shè)置內(nèi)容參照培訓教材。 上海林肯電氣自動化 基基 本本 焊焊 接接 參參 數(shù)數(shù) 及及 修修 改改The welding experts上海林肯電氣自動化 DATAWeldSchedJOINT10% 1/7 1 Weld Schedule: 2 * 2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.51.5) 5 Arc Contr

36、ol 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A TYPE SCHEDULE HELP 焊焊 接接 實實 踐踐 操操 作作The welding experts上海林肯電氣自動化 The welding experts機機 器器 人人 及及 設(shè)設(shè) 備備 的的 簡簡 單單 維維 護護上海林肯電氣自動化 設(shè)備及數(shù)據(jù)的簡單維護設(shè)備及數(shù)據(jù)的簡單維護The welding experts 程序的復(fù)制程序的復(fù)制 文件的備份文件

37、的備份 電池的更換電池的更換 潤滑油的更換潤滑油的更換 錯誤編碼（錯誤編碼（Error code) 的認知的認知上海林肯電氣自動化 程序的復(fù)制程序的復(fù)制The welding experts上海林肯電氣自動化 步驟：步驟： SELECT-選中要復(fù)制的程序名選中要復(fù)制的程序名COPY 顯示界面：顯示界面： . JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case -Insert-. -Copy Teach Pendant Program- From: To : . . PRG MAIN SUB TEST 文件的備份及加載文件的備份及加載The welding expe

38、rts上海林肯電氣自動化 選擇存儲設(shè)備選擇存儲設(shè)備The welding expertsMENU-7FILEMENU-7FILE-F5 UTIL-SET DEVICE 上海林肯電氣自動化 FILE JOINT 10%MC* 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)Press DIR generate directoryTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:

39、) 3FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)Press DIR generate directoryTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 備份及加載備份及加載The welding experts 文件備份文件備份MENU-7FILE-F4BACK UP-TP Programs/System files/All of above 文件的加載文件的加載MENU-7FILE-F2DIR- 選擇要加載選擇要加載的文件的文件LOA

40、D.上海林肯電氣自動化 JOINT 10% 1 * 5*LS 6*DT 3*VR 7* PC 4*SVFILEMC: *.* 1/17 1 PROGRAM1 TP 2 PROGRAM1 TP 3 PROGRAM1 TP 4 PROGRAM1 TP. . .TYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3FILE 1 * * (all fi 2 * KL (all K 3 * CF (all 4 * TX (all tTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 1. TP Programs2. Sy

41、stem files3. All of above 更換控制器主板電池更換控制器主板電池The welding experts 通常兩年更換一次通常兩年更換一次 步驟為：步驟為：通電開機通電開機等待等待30秒秒關(guān)電關(guān)電取下舊取下舊電池電池換上新的換上新的FANUC 原裝電池原裝電池插插好主板插頭好主板插頭 上海林肯電氣自動化 更換機器人本體電池更換機器人本體電池The welding experts 通常每年更換一次通常每年更換一次 具體步驟：具體步驟：打開機器人電源打開機器人電源按下急停按鈕按下急停按鈕打開打開電池盒蓋子取出舊電池電池盒蓋子取出舊電池換上換上FANUC 原原裝電池裝電池蓋好蓋

42、子并上好螺絲。蓋好蓋子并上好螺絲。 上海林肯電氣自動化 Zero master的設(shè)定的設(shè)定 The welding experts上海林肯電氣自動化 首先必須將系統(tǒng)變量$MASTER_ENB設(shè)置成1或2。 (途徑： Menus-system-F1Type-variables) 按 MENUS6. SYSTEMF1 TYPEMaster/Cal。 將機器人運動到所有軸都處于0度的位置上。 選擇“2 ZERO POSITION MASTER“并按下F4yes 鍵，Master的數(shù)據(jù)就被設(shè)置成功了。 選擇“6 CALIBRATE“并按下F4鍵（yes），校準被執(zhí)行完畢。 Master確立完成后，一定

43、要按下“Done”。 更換潤滑油更換潤滑油The welding experts 更換減速器和齒輪盒潤滑油更換減速器和齒輪盒潤滑油 （每三年或工作（每三年或工作10000小時）小時）具體步驟：關(guān)電具體步驟：關(guān)電拔掉出油口塞子拔掉出油口塞子從進油口處從進油口處添加潤滑油直到出油口處有油流出為止添加潤滑油直到出油口處有油流出為止讓被加讓被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動重新裝好出油口塞子。重新裝好出油口塞子。 更換平衡塊軸承潤滑油更換平衡塊軸承潤滑油(S-430,R-2000) （每半年或工作（每半年或工作1920個小時）個小時）具體步驟：直接從加油嘴處添加潤滑油。具體步驟：直接從加油嘴處添加潤滑油。上海林肯電氣自動化 ERROR CODE 的認知和處理的認知和處理The welding experts例：例：SRVO-002 SVAL 1 Teach pendant E-stop上海林肯電氣自動化 編號 內(nèi)容表述 實實 踐踐 操操 作作The welding experts 文件的備份及加載文件的備份及加載 程序的復(fù)制程序的復(fù)制 總結(jié)復(fù)習總結(jié)復(fù)習上海林肯電氣自動化 The welding experts謝謝 謝！謝！上海林肯電氣自動化