工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè)

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1、69 69 制衣2T 69 69 圖2-6-1白攻上料裝赴與沖床配還國(guó) （六）60噸沖床上料機(jī)械手 設(shè)計(jì)單位，上海五一電機(jī)廠(chǎng) 制造、使用單位：匕海五一電機(jī)廠(chǎng) E用途： 在 60 噸沖床上，沖制 JO3-1407. JO3-140-6i JO3-160-4. JO3T60-6 電動(dòng) 機(jī)轉(zhuǎn)子 片，用機(jī)械手往沖床上上料。 2.規(guī)格參數(shù)

2、自由度敬： 座標(biāo)型式： 手宵運(yùn)動(dòng)參數(shù)* 手臂回轉(zhuǎn)角度 手臂送料頻率（/）: 糾沖方艮‘ 販動(dòng)方式， 控制方式， 約「公斤 圓座標(biāo) 6T 50?60次/分 機(jī)械序擦（期車(chē)式）緩沖 氣壓 繼電器刈龍程宇拒制 8.自動(dòng)上料裝■的組成及工作原理 60噸沖床白動(dòng)上料裝笛足在一級(jí)沖床上攻袋沖床曲軸，附加上料機(jī)械手、升料臺(tái)和滑道 等裝.進(jìn)，便沖床自動(dòng)連續(xù)工作。該裝說(shuō)的特點(diǎn)差由上料機(jī)械手來(lái)控制沖床動(dòng)作，能保證沖床 有節(jié)奏地.農(nóng)全地生產(chǎn)。 自動(dòng)I：料裝笛與沖床的配遇關(guān)系如圖2-6-1所示。當(dāng)上料機(jī)械手手粹5退到升料臺(tái)9上 面時(shí)，尷塊6筱限付開(kāi)關(guān)7 XWK、升曲氣缸7和隸爪氣紅ft同時(shí)動(dòng)作。棘爪

3、氣缸通過(guò)楝爪10. 棘輪.棠桿和緞母使升絢臺(tái)9上升0.5余米（披沖矽鋼片厚度兒升降氣缸上升?使儲(chǔ)料低內(nèi) 的矽鋼片立即號(hào)上料機(jī)械手的自擠式負(fù):E吸& 4吸牢，在上升過(guò)程中謹(jǐn)毆位開(kāi)關(guān)K發(fā) 信，便升降弓紅下降遼冋到原位，并鐵限位開(kāi)關(guān)2XW K發(fā)便上料嘰械手回轉(zhuǎn)到滑道1 上，上料機(jī)械手弓吸尿架聯(lián)接的樓網(wǎng)爪3將滑道上的矽鋼片（前?次送的料）堆入沖床下模 腔中，手晉5匕的接決G碰限位開(kāi)關(guān)3XWK發(fā)信.丹開(kāi)吸他的開(kāi)關(guān)閥（Q23XD〉使吸盤(pán)與 犬氣用迪.矽鋼片就雄到滑道匕，并被兩塊水久磁抿2吸住，防止矽鋼斤被推料爪帶啊。同 時(shí)3.WK使中何催電?器12/浙電.二位悶通電磁閥夏位換向，使上料機(jī)械手反向回轉(zhuǎn)?化轉(zhuǎn)

4、 冋30時(shí).碰琨侍開(kāi)關(guān)5XWK發(fā)信，使二位四通電磁閥換向，檸制檸床的氣歷離合部接合 上，沖床仙軸由傳動(dòng)裝55帶動(dòng)回轉(zhuǎn)，進(jìn)行?次沖壓動(dòng)作。亦上料機(jī)械于轉(zhuǎn)冋到原位吋（即回 到升料臺(tái)9上面時(shí)人攤塊6疏限位廿關(guān)7XWK發(fā)信.上料機(jī)械子巫復(fù)上述動(dòng)作。 70 4. 上料機(jī)楝茅的皓構(gòu) 上料機(jī)械手如圖2-6-2所示?它由手臂1、吸盤(pán)2、推料爪3、炭輪軸8.制動(dòng)器4、 5. 6和氣缸7等組成。上料機(jī)械手只右手臂回轉(zhuǎn)一個(gè)動(dòng)作。手宵1的回轉(zhuǎn)繪由氣皿7的活 塞齒條帶動(dòng)齒輪軸8回轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)的。 卜?料機(jī)械手的乎桿@升料臺(tái)處回轉(zhuǎn)，到達(dá)極竭位St時(shí)，為便手秤號(hào)速，減小莎擊，采用 了制動(dòng)器（即機(jī)械式剎車(chē)裝置人制動(dòng)

5、器由諛心救4、制動(dòng)帶5和制動(dòng)呑體G組成（見(jiàn)B-B 汛血幾的應(yīng)器只対上料機(jī)械手手臂的回轉(zhuǎn)起若單向緩沖制動(dòng)件用。出手皆轉(zhuǎn)向升糾臺(tái)時(shí)，安 裝在垢輪軸8 JL的値心盤(pán)（的工作面逐漸接鮫并壓緊制動(dòng)帶5.起到緩沖制動(dòng)作用。當(dāng)于臂 轉(zhuǎn)向沖床時(shí)，偏心盤(pán)工作面逐漸鋭離制動(dòng)甜，手臂的回轉(zhuǎn)速度也陸之漸增，使推料爪3有足 夠的動(dòng)能，推動(dòng)矽鋼片到?jīng)_床模號(hào)內(nèi)。 松開(kāi)螺釘9..可調(diào)節(jié)手臂的長(zhǎng)度， 松亓螺母10. 11和螺釘12.可詞節(jié)手詩(shī)的髙度。 沖制小同型弓的矽俐片，可?更挨機(jī)極于的吸盤(pán)《： 70 70 T&3 m 杭械手妄裝企沖床上聊我保與片爪丄作臺(tái)嵐平行? 圖2-6-2上料機(jī)械予的結(jié)

6、構(gòu) 5.升料臺(tái)的組成及工作碩理 升料臺(tái)如圖2-6-3所示,它由餡料fit 1＞棘輪2.棘爪氣缸 3、棘爪5、螺桿6、升降氣征7、齒輪I仁12. 13.快速下閆 電機(jī)14、媒母16、儲(chǔ)料匪座17和分片爪18等組成。升降汽缸 7的活塞通過(guò)支承軸9,推勵(lì)儲(chǔ)料桓籌上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行喂料。沖床 每沖一次，轉(zhuǎn)爪弋13通過(guò)棘輪2.就15使螺桿6轉(zhuǎn)動(dòng)，丙嫖母 16相對(duì)不初，故螺桿班轉(zhuǎn)勸又?.卜.升，帶及儲(chǔ)料拒妊17上升0?5 悟米。當(dāng)儲(chǔ)料框內(nèi)的矽鋼片用完后（儲(chǔ)料耗座處在

7、辰高包星）， 啟動(dòng)決速下降電機(jī)通過(guò)齒輪里降速帶動(dòng)螺桿6迅速下降復(fù) ?fv.o此時(shí)，必需把拉桿4連同棘爪5往外竝，使棘爪和棘輪脫 開(kāi).以免棘輪2反轉(zhuǎn)時(shí)打壞練爪等零件。 分片爪18是由四片鎬鋸條組成，有一定彈力（力啟的大小可 以試節(jié)）床在矽鋼片K.它是保證上料機(jī)械辛的吸附機(jī)構(gòu)每次僅 吸住一片矽鋼片。 沖制不同型號(hào)矽畝片啦，可更換儲(chǔ)輅框及分片爪? / S1 ) / .tTTi I o I < A A a I I O0W勃去 11 ?-葉 鄉(xiāng)〃/ 化區(qū)梃序安敗時(shí)衣更iKM（即.科an 與沖底工祥令面y行.

8、 K12-G-3升料臺(tái)棊構(gòu) nr- ??. 沖床沖頭下降*手侍反轉(zhuǎn)30碰5XWK9 3NJ

9、用完祥極限開(kāi)關(guān)1X瞅K?60噸沖床電動(dòng)機(jī)停||?.轉(zhuǎn) 動(dòng)?待 按卜?啟動(dòng)按鈕3QA 升料臺(tái)快速升降電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，將儲(chǔ)料椎條到原始佝益 豐機(jī)電控線(xiàn)路 帶電.為主亂啟動(dòng)做好『準(zhǔn)備? AXdK任自動(dòng)與子動(dòng)時(shí)均不便用，在校正骸具時(shí)作點(diǎn)動(dòng)用。它安裝在機(jī)床止面的地面 上，作為踏腳開(kāi)關(guān)。 -3R.A 升料臺(tái)怏連上升 正忡 tt /1K € - 戸 （Q23XO） 一―七?YEP嗚 AXWK^^ —罔 律K二^札］_ * *電功機(jī) fl，比恢述升戸電和 下I* 一 “ 2ZSD 立SD —旦0 ? 必D| 7XWK 升料臺(tái)上片 8R岬 I■上二誣 -(] g ―

10、S〈□旳： _.會(huì)暑#_口心」 喩1辟——空_乎「 Mg 圖2?6T ?卜料機(jī)械于?電氣原埋圖 6. 上料機(jī)械手氣劫族理 圖2-6-4為上料機(jī)械手氣動(dòng)原理超。機(jī)械手動(dòng)作和屯磁鐵通電惜況如下表。 動(dòng)作名稱(chēng) t fi * 動(dòng)作名稱(chēng) H H J DT 2 or SDT 4 Dr }DT 2 DC WDT iur 奔*;白上升 A* 手骨尺菇 沖 頭 T - T - r - 7. 上料機(jī)械手電氣控制原理 電氣?控湖樂(lè)理如圖2-6-5所示。圖中開(kāi)關(guān)3 K所示位程，可使上料機(jī)械豐爪步動(dòng)作供漏

11、 整用若將3K撥到自動(dòng)位亙，上料汎飲手石按固世程序連續(xù)動(dòng)作、其自動(dòng)循環(huán)過(guò)程如下* 3&在自動(dòng)儀呂 咿間離電7^42/通電H 常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，為手脊丘轉(zhuǎn)、沖頭卜降作 従備，呵常閉他點(diǎn)斷幵，使自動(dòng)和于?動(dòng)互鎖。 原始垃置：手門(mén)在升棍臺(tái)匕方。 I 升料臺(tái)上升：限位開(kāi)關(guān)7戈?duì)tK莊匚“ms心)延時(shí)。 碰SXIVK, 3刀常開(kāi)觸點(diǎn)閉合(沖頭降耒碰6XWK前片2ZJ ( + ), 2SJ ( + )延時(shí)。 升料鳥(niǎo)下降，當(dāng)1SJ延時(shí)到，1巧常軸池點(diǎn)斷開(kāi)? WT (-) J 手皆正轉(zhuǎn)，2R延時(shí)到，2b常開(kāi)觸點(diǎn)閉合)當(dāng)升料臺(tái)降^2XWK.\ZJ{ i-).2PT(-b) 吸 盤(pán)放料，手臂正轉(zhuǎn)碰3人"心1ZJ (一)，1巧常閉觸點(diǎn)詡合■ 270)二位三通 I 先導(dǎo)閥(Q23工D)打開(kāi)。 ^ 手臂反轉(zhuǎn)r 1ZJ (-)U刀常開(kāi)爼點(diǎn)劇開(kāi)，2DT <-),