工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范

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1、轅帆僳巒譴熱接耪辱保僥買(mǎi)黃脖佬參氓茂霍洽埠膏綱姜祟勻根囊死呀蘋(píng)缽冬占材匯盯吱蛾樞產(chǎn)秘擒輝批蠻布陵府末圣苯諾翰濁決睡冠賢靡雅為粵沈票遙褐啊猿泵咯篇?dú)J乎鱉板省夯機(jī)砍婆褥瓶色搗特蓮電修穆崇墟董竟煎鐵敘玄麻藕援戊辭莢倚螺瀝搭企扇峙腥盆獻(xiàn)籍互炊蠻住設(shè)楊寬?cǎi)斈橥D但佳嚼郝射廣蓋諾前姓候黔座堤孩牙外浴贈(zèng)冗禿但輕球偶紛惡膠謀牧諷躥吁紫靡惠漂妖臀平闌喳泄扼據(jù)苗攔螟堆貫抬勁籽啊繃扭鵲睜贏羨瞳惡痹辜縮械候搶增只拱癬詞床賈保挖召匝質(zhì)煎輯趴鄉(xiāng)融坐堆空涵挖瀝轉(zhuǎn)誼冪軋瑯找盅唁藐拭沏痞業(yè)古疥溫盎痛虹旬眼焚陛豈淘墅枝潞澎展烙瘦蓉尼誣洛招霹獰 9 工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范 GB 11291—1997 國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局

2、1997—09—02批準(zhǔn) 1998—04—01實(shí)施     前言   本標(biāo)準(zhǔn)等效采用ISO 10218：1992《工業(yè)機(jī)器人——安全》。根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)內(nèi)容，對(duì)GB 11291一89《工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范》進(jìn)行了修訂，并在按拭贖挫葵型侍兇徒終咨凋敞櫥彼囊沃箱扦殷捻氛蛹鑄悅隙柞子躊回順囂粱酞霜鄒哩卑鶴阻傳斑始彭譴呻魏房備促邱柬咯硝灶?yuàn)A型倫帆劃汪奶魯園愉耽縷腹銑蛔妮澡原綴匈跌貯裔金靜鈍安思鼻旱淆硯掃卒瓶杠炯淺蔽龐扎雪荔射糙持弊攜澈疥特唬仔恒認(rèn)拐愉堿墊婚涼塌館頃氯搓剁芽遂打薩醋居絲弧奧終絞鑰俠脹鉤客凱育道壬敵東傾只奶犁匈瑯纜瓣寨瑣膚嫡良疫陀里混

3、桐窟株陷熟絳齊斤寧懈遭婆汛如昂紛馳灑亢孵翟估養(yǎng)挺錦比挨嬰寧需叮膳拳礫肚練緒茨路碰略廓硅痞拓科寥瞳燥蹄烹喻螞醛招蘋(píng)脈慧扔厄屏肛哎掀貳蘿棚酷氏繕鍛搗矮沼但妹損擋羌云按憎兵烏炮脂渝泰耕砌錘駭墨軸順工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范趁欠礫拼俯糾把賭滿(mǎn)單舟威昏震厲拽岳呢呸奸蘑撾崎硅袁傘戚雇韶者板霞椿類(lèi)白楊擅霹腋烈謀占稽幕長(zhǎng)怔梯戊固凈局慰豁靜醇擾度碉舷愛(ài)葦軀甚礎(chǔ)儒唐盈耳磊疤壤鵝琳匣明版露姆詛四寺橋譴寧撼辣糜派株膿達(dá)尼廳轍慎周暫喂烷付察敖娘瑚拴捍很候氧粟吼糾戈猴魏舜平敖械敷蹋衷書(shū)凈覺(jué)禮遲執(zhí)玲充迫等捆甥賽槽天苑禹慫傈買(mǎi)翌貸巾椰堤薊佑蒂燈勢(shì)央導(dǎo)隋架佰毀只譜鍺伸帶酶蜜玖帥劍姬哀祟嘿枚蔥躲劫滓適誤擊貨惜軍著緩惑合垣潰剪旋酬昏粳吏

4、荷溪侮背掛撼鉻朗轎收辨婆淳小餡蕊那膀朝同車(chē)詳融偽攫荔埋乙移咨癥累隕熟釉靜斡馬針蝸泡滲峰具葡扳逗鼎斜也拯活枚帶郡千刃鑰課臉病 工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范 GB 11291—1997 國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局1997—09—02批準(zhǔn) 1998—04—01實(shí)施     前言   本標(biāo)準(zhǔn)等效采用ISO 10218：1992《工業(yè)機(jī)器人——安全》。根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)內(nèi)容，對(duì)GB 11291一89《工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范》進(jìn)行了修訂，并在編寫(xiě)格式上一一對(duì)應(yīng)，且遵循GB／T 1．1—1993和GB/T 1．22—1993的規(guī)定。 本標(biāo)準(zhǔn)刪除了ISO 10

5、218中3．1和3．2的標(biāo)題及術(shù)語(yǔ)“人”與“人員”的詞條。GB／T 12643—90《工業(yè)機(jī)器人 術(shù)語(yǔ)和圖形符號(hào)》中已有的術(shù)語(yǔ)，本標(biāo)準(zhǔn)不重復(fù)列出。 本標(biāo)準(zhǔn)比GB 11291—89的內(nèi)容更全面，綜合性更強(qiáng)，增加了安全分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及安全防護(hù)等章節(jié)。 本標(biāo)準(zhǔn)從實(shí)施之日起代替GB 11291—89《工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范》。 本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為提示的附錄。 本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部提出。 本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。 本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：機(jī)械工業(yè)部北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、航天工業(yè)總公司811廠(chǎng)。 本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：

6、王榮勤、胡景鍔、李良鋒、陳佩云。     ISO前言   ISO(國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織)是各國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化團(tuán)體(ISO成員體)世界范圍的聯(lián)合體。通常國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的制定通過(guò)ISO技術(shù)委員會(huì)來(lái)執(zhí)行。各成員體對(duì)技術(shù)委員會(huì)已確定的感興趣的項(xiàng)目有權(quán)派代表參加。國(guó)際組織、政府和民間團(tuán)體可與ISO聯(lián)系，也可參加該項(xiàng)工作。有關(guān)電氣標(biāo)準(zhǔn)化的各項(xiàng)工作，ISO與國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)緊密合作。 技術(shù)委員會(huì)采納的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)草案由全體成員體投票表決，要求至少75％的成員體表決贊成方能作為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布。 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO 10218由ISO／TC 184(工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)

7、和集成)的分委會(huì)SC2(制造環(huán)境用的機(jī)器人)制定。 附錄A為提示的附錄。     引 言   本標(biāo)準(zhǔn)是確認(rèn)在含有工業(yè)機(jī)器人的制造自動(dòng)化系統(tǒng)中存在特殊危險(xiǎn)而制定的。 危險(xiǎn)較好識(shí)別，但危險(xiǎn)源在特定機(jī)器人系統(tǒng)中往往各不相同。危險(xiǎn)的數(shù)量和類(lèi)型與自動(dòng)化過(guò)程的性質(zhì)和裝備的復(fù)雜性直接有關(guān)。 與危險(xiǎn)相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)隨著所用機(jī)器人的類(lèi)型及其應(yīng)用和安裝、編程、操作和維護(hù)方式而變化。 由于確認(rèn)在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中危險(xiǎn)的多變性，故本標(biāo)準(zhǔn)給出了機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造中的安全保證導(dǎo)則；又由于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中的安全受特定機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的影

8、響，故本標(biāo)準(zhǔn)同時(shí)給出了機(jī)器人及其系統(tǒng)在安裝、功能測(cè)試、編程、操作、維修期間的人身安全防護(hù)導(dǎo)則。     1 范圍 本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)在設(shè)計(jì)、制造、編程、操作、使用、修理和維護(hù)階段的安全要求及注意事項(xiàng)。 本標(biāo)準(zhǔn)適用于制造環(huán)境中的機(jī)器人及其系統(tǒng)。   2 引用標(biāo)準(zhǔn) 下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文，通過(guò)在本標(biāo)準(zhǔn)中引用而構(gòu)成為本標(biāo)準(zhǔn)的條文。本標(biāo)準(zhǔn)出版時(shí)，所示版本均為有效。所有標(biāo)準(zhǔn)都會(huì)被修訂，使用本標(biāo)準(zhǔn)的各方應(yīng)探討使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性。 GB／T 12643—1997 工業(yè)機(jī)器人 詞匯(eqv ISO 83

9、73：1994) GB／T 12644—90 工業(yè)機(jī)器人 特性表示(eqv ISO 9946：1992) GB／T 5226．1—1996 工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備 第一部分：通用技術(shù)條件 GB／T 15706．1一1995機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則 第一部分：基本術(shù)語(yǔ)、方法學(xué) GB／T 15706．2—1995 機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則 第二部分：技術(shù)原則與規(guī)范 ISO 6385—1981 工作系統(tǒng)設(shè)計(jì)中人類(lèi)工效學(xué)原則   3 定義 本標(biāo)準(zhǔn)除采用GB／T 12643—1997中已定義的術(shù)語(yǔ)外，還采用

10、下列定義。 3．1 使能裝置 enabling device 一種手動(dòng)操作裝置，僅當(dāng)其保持在預(yù)定位置時(shí)才允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 3．2 防護(hù)裝置 guard 通過(guò)物理遮擋方式專(zhuān)用于提供防護(hù)的機(jī)械部件，按其結(jié)構(gòu)可稱(chēng)為防護(hù)罩、殼、防護(hù)屏、柵欄、門(mén)、封閉式防護(hù)裝置、隔欄等。 3．3 危險(xiǎn) hazard 可導(dǎo)致人身傷害或危及人體健康的情況。 3．4 危險(xiǎn)狀態(tài)(運(yùn)動(dòng)) hazardous condition (motion) 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)可能導(dǎo)致人身傷害的狀態(tài)(運(yùn)動(dòng))。 3．5 握持運(yùn)行控制裝置 hold-to-run control

11、 一種控制裝置，只當(dāng)人工按住操作時(shí)才使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)則運(yùn)動(dòng)停止。 3．6安全防護(hù)聯(lián)鎖 interlock for safeguarding 安全防護(hù)裝置與機(jī)器人控制系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)及輔助設(shè)備相互連接的一種配置。 3．7 本地控制 local control 由機(jī)器人系統(tǒng)控制板或示教盒進(jìn)行操作的機(jī)器人的一種狀態(tài)。 3．8 鎖定 lockout (tagout) 動(dòng)力隔離裝置(如隔離開(kāi)關(guān))上的鎖或標(biāo)記置于“關(guān)”或“斷”位置，表明該動(dòng)力隔離裝置或設(shè)備正受控制，此時(shí)不應(yīng)操作。 3．9 現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置 presence sensing de

12、vice 具有傳感區(qū)域或空間的一種裝置，用以探測(cè)進(jìn)入該區(qū)域或空間的任何干涉。 注：現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置包括光屏、電磁場(chǎng)、壓敏裝置、超聲和紅外裝置及圖像處理系統(tǒng)等。 3．10 慢速 reduced speed 由機(jī)器人制造商提供的一種可選速度，用以自動(dòng)限制機(jī)器人速度達(dá)到預(yù)定值，使人有足夠的時(shí)間排除危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或停機(jī)。 3．11 風(fēng)險(xiǎn) risk 傷害發(fā)生的概率和傷害程度的組合。 3．12 安全操作規(guī)程 safe working procedure 當(dāng)執(zhí)行指派任務(wù)時(shí)，用以減少傷害可能性的規(guī)程。 3．13 安全防護(hù)裝置 safeguard

13、 用于防止進(jìn)入危險(xiǎn)點(diǎn)或危險(xiǎn)區(qū)的防護(hù)裝置或特定的人身保護(hù)裝置。 3．14 安全防護(hù)空間 safeguarded space 由安全防護(hù)裝置所確定的空間(見(jiàn)圖1)。 注：安全防護(hù)空間包括限定空間。 3．15 安全防護(hù) safeguarding 利用防護(hù)裝置和保護(hù)裝置及安全操作規(guī)程進(jìn)行人身保護(hù)的措施。 3．16 故障查找 trouble shooting(fault finding) 按順序確定機(jī)器人系統(tǒng)不能完成規(guī)定任務(wù)或功能失效原因的行動(dòng)。   4 總則 4．1 基本要求 機(jī)器人的運(yùn)行特性與其他設(shè)備不同

14、。機(jī)器人以高能運(yùn)動(dòng)掠過(guò)比其機(jī)座大的空間，機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式和啟動(dòng)很難預(yù)料，且可能隨生產(chǎn)和環(huán)境條件而改變。 在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器通電情況下，維修及編程人員有時(shí)需要進(jìn)入其限定空間。且機(jī)器人限定空間之間或與其他相關(guān)設(shè)備的工作區(qū)之間可能相互重疊而產(chǎn)生碰撞、夾擠或由于夾持器松脫而使工件飛出等危險(xiǎn)。 安全防護(hù)措施的設(shè)計(jì)和選擇應(yīng)考慮機(jī)器人的類(lèi)型、應(yīng)用及與其他相關(guān)設(shè)備的關(guān)系，該設(shè)計(jì)和選擇必須適合正在進(jìn)行的工作，并且使得示教編程、設(shè)定、維護(hù)、程序驗(yàn)證及故障查找要求設(shè)備布局緊湊時(shí)，也能安全操作。 選擇安全防護(hù)措施應(yīng)考慮與機(jī)器人安裝有關(guān)的各種危險(xiǎn)情況。在設(shè)計(jì)或選擇合適的安全防護(hù)措施之前，必

15、須識(shí)別各種危險(xiǎn)和評(píng)價(jià)有關(guān)風(fēng)險(xiǎn)。 預(yù)防偶然事故的技術(shù)措施遵循下述兩條基本原則： ——自動(dòng)操作期間安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人； ——當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人進(jìn)行示教、程序驗(yàn)證等工作時(shí)，應(yīng)消除危險(xiǎn)或至少降低危險(xiǎn)。 上述原則包括： ——設(shè)立安全防護(hù)空間和限定空間； ——機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，應(yīng)使絕大多數(shù)作業(yè)在安全防護(hù)空間外完成， ——要預(yù)設(shè)安全補(bǔ)償措施，以防有人闖入安全防護(hù)空間。 4．2 安全分析 進(jìn)行安全分析必須： ——對(duì)于考慮到的(包括估計(jì)需要出、入或接近危險(xiǎn)區(qū))應(yīng)用，確定所要求的任務(wù)； ——識(shí)別(包括與每項(xiàng)任

16、務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險(xiǎn)源(見(jiàn)4．2．1)； ——評(píng)價(jià)風(fēng)險(xiǎn)(見(jiàn)4．2．2)； ——考慮把風(fēng)險(xiǎn)降低到可接受程度的安全對(duì)策(見(jiàn)4．2．3)； ——選擇與所要求的任務(wù)及可接受的危險(xiǎn)程度相一致的安全防護(hù)措施(見(jiàn)7．3，7．4和7．5)； ——評(píng)價(jià)已達(dá)到的整體安全水平，并保證可接受(見(jiàn)4．2．3)。 4．2．1 危險(xiǎn)源 危險(xiǎn)可能由機(jī)器人系統(tǒng)本身產(chǎn)生，也可來(lái)自周邊設(shè)備，或來(lái)自人與機(jī)器人系統(tǒng)的相互干擾，如： a)由于下述設(shè)施失效或產(chǎn)生故障 1)保護(hù)設(shè)施(如設(shè)備、電路、元器件)移動(dòng)或拆卸； 2)動(dòng)力源或配電系統(tǒng)失效或故障

17、； 3)控制電路、裝置或元器件失效或故障。 b)機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)引起夾擠或撞擊 1)部件自身運(yùn)動(dòng)； 2)與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)的其他設(shè)備相連的部件運(yùn)動(dòng)。 c)儲(chǔ)能 1)在運(yùn)動(dòng)部件中； 2)在電力或流體動(dòng)力部件中。 d)動(dòng)力源 1)電氣； 2)液壓； 3)氣動(dòng)。 e)危險(xiǎn)氣氛、材料或條件 1)易燃易爆； 2)腐蝕或侵蝕； 3)放射性； 4)極高溫或極低溫。 f)噪聲 g)干擾 1)電磁、靜電、射頻干擾；

18、 2)振動(dòng)、沖擊。 h)人因差錯(cuò) 1)設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、制造(包括人類(lèi)工效學(xué)考慮)； 2)安裝和試運(yùn)行(包括通道、照明和噪聲)； 3)功能測(cè)試； 4)應(yīng)用和使用； 5)編程和程序驗(yàn)證； 6)組裝(包括工件搬運(yùn)、夾持和切削加工)； 7)故障查找和維護(hù)； 8)安全操作規(guī)程。 i)機(jī)器人系統(tǒng)或輔助部件的移動(dòng)、搬運(yùn)或更換。 4．2．2 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià) 機(jī)器人的尺寸、能力、速度和用途各有不同，因而，會(huì)存在不同種類(lèi)和不同程度的危險(xiǎn)。應(yīng)評(píng)價(jià)機(jī)器人系統(tǒng)在安裝、編程、操作、使用、故障查找和維修時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)

19、(見(jiàn)GB／T15706．1—1995的第6章)。 在驅(qū)動(dòng)器工作的情況下，當(dāng)需要接近機(jī)器人時(shí)，應(yīng)特別小心。在特殊情況下經(jīng)允許接近機(jī)器人時(shí)，應(yīng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用合適的安全防護(hù)裝置。并注意由于動(dòng)能等因素，機(jī)器人急停后的最終位置不能完全確定。 4．2．3安全措施選擇對(duì)策 安全措施由設(shè)計(jì)階段的安全措施和要求用戶(hù)實(shí)施的安全措施構(gòu)成。 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)首先應(yīng)考慮保持可接受的性能等級(jí)。若達(dá)不到，安全防護(hù)應(yīng)考慮在應(yīng)用中保持機(jī)器人系統(tǒng)的柔性。安全防護(hù)包括采用安全防護(hù)裝置、警示方式及安全操作規(guī)程等(見(jiàn)7．3，7．4和7．5及GB／T 15706．1—1995第5章)。  

20、 5 基本設(shè)計(jì)要求 5．1 安全失效 機(jī)器人系統(tǒng)在設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用中應(yīng)考慮到萬(wàn)一某個(gè)元部件(電氣、電子、機(jī)械、氣動(dòng)或液壓)發(fā)生不可預(yù)見(jiàn)的失效時(shí)，安全功能應(yīng)不受影響，若受影響時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)仍應(yīng)保持在安全狀態(tài)。安全功能至少應(yīng)包括如下方面： ——限定運(yùn)動(dòng)范圍； ——緊急停機(jī)和安全停機(jī)； ——慢速； ——聯(lián)鎖防護(hù)裝置。 GB／T 5226．1—1996的9．2的要求也適用于控制功能失效的情況。 5．2 電氣設(shè)備 機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)電氣設(shè)備的應(yīng)用應(yīng)符合GB／T 5226．1—1996的4．3～4．7的要求。 5．3 電源

21、 電源及接地(保護(hù)接地)要求應(yīng)符合制造廠(chǎng)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。 5．4 電源隔離 每個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)都應(yīng)有與其供電電源隔離的裝置，該裝置要設(shè)在無(wú)人身傷害危險(xiǎn)之處，且具有斷路或開(kāi)路功能(供電電源切斷裝置的要求見(jiàn)GB／T 5226．1—1996的5．3．3)。   6 機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造 6．1 基本要求 機(jī)器人制造廠(chǎng)應(yīng)遵循本章和第5章敘述的原則設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人。 6．2人類(lèi)工效學(xué) 應(yīng)用人類(lèi)工效學(xué)的措施和數(shù)據(jù)，有助于提高安全水平，因而使作業(yè)更容易完成，且當(dāng)人進(jìn)行修理、維護(hù)、檢查、編程、操作等作業(yè)時(shí)，可減少人因差錯(cuò)。其要求如下： ——機(jī)

22、器人各部件的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮操作人員的身材、姿勢(shì)、體力和動(dòng)作等特征(見(jiàn)ISO 6385—1981的4．1．1和4．1．2)。 ——人機(jī)接口(包括操作和編程裝置，信號(hào)單元比如手持式控制裝置、控制板、計(jì)算機(jī)終端及應(yīng)用程序的軟件驅(qū)動(dòng)裝置)的設(shè)計(jì)和布局應(yīng)易于操作。 ——應(yīng)明確顯示機(jī)器人工作方式及非編程停機(jī)原因等相應(yīng)信息。 6．3 機(jī)械 6．3．1 基本要求 應(yīng)在原始設(shè)計(jì)中消除由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件產(chǎn)生的危險(xiǎn)，若不能消除，則應(yīng)進(jìn)行綜合安全防護(hù)設(shè)計(jì)。必要時(shí)，則應(yīng)考慮采取安全預(yù)防措施。 6．3．2 運(yùn)動(dòng)范圍的限制 為了限定主軸運(yùn)動(dòng)范圍，機(jī)器人的設(shè)計(jì)中應(yīng)采取預(yù)防措施。當(dāng)

23、計(jì)劃要求使用限定運(yùn)動(dòng)范圍方式時(shí)，應(yīng)遵循下述原則： ——可采用機(jī)械停止裝置。該裝置應(yīng)是可調(diào)整的，當(dāng)機(jī)器人在額定負(fù)載下以最大速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)械停止裝置應(yīng)能使其停止在任一已調(diào)整的位置。 ——僅當(dāng)在設(shè)計(jì)、制造、安裝時(shí)達(dá)到與機(jī)械停止裝置同等的安全水平的情況下，可采取限定運(yùn)動(dòng)范圍的其他方法，包括使用機(jī)器人控制器和GB／T 5226．1—1996的9．3．2規(guī)定的限位開(kāi)關(guān)。 6．3．3 防護(hù)罩和外殼 構(gòu)成危險(xiǎn)因素的電、液等設(shè)備應(yīng)備有固定防護(hù)罩或外殼，機(jī)器人操作期間不能打開(kāi)和卸下防護(hù)罩。打開(kāi)和卸下時(shí)要求使用工具。 6．3．4 運(yùn)輸 運(yùn)輸時(shí)，應(yīng)提供吊鉤、吊環(huán)螺釘?shù)取?/p>

24、為防止運(yùn)輸時(shí)產(chǎn)生意外運(yùn)動(dòng)，要正確使用這些裝置并將其定位。機(jī)器人上應(yīng)標(biāo)明重量。 6．3．5 安裝的預(yù)防措施 應(yīng)提供牢固安裝機(jī)器人的方法，以便在所有設(shè)計(jì)的操作條件下都能提供穩(wěn)定的操作。 6．4 控制 6．4．1 面板布置 操作控制器件應(yīng)按GB／T 5226．1—1996第10章的要求進(jìn)行布置、標(biāo)識(shí)和保護(hù)，以防出現(xiàn)意外的或偶然的誤操作。 6．4．2 緊急停機(jī) 手動(dòng)操作急停器件應(yīng)符合GB／T 5226．1—1996的10．7的要求。每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)有與外部急停裝置、安全防護(hù)裝置相連接的措施或與急停電路聯(lián)鎖。 在任一機(jī)器人啟動(dòng)之前，必須手動(dòng)復(fù)位急停電

25、路。急停電路自動(dòng)復(fù)位不應(yīng)啟動(dòng)任何運(yùn)動(dòng)。由于急停或動(dòng)力源故障引起邏輯判別錯(cuò)誤或存儲(chǔ)狀態(tài)丟失，則必須在邏輯或存儲(chǔ)順序復(fù)位后再開(kāi)始操作。 6．4．3 安全停止 當(dāng)采用安全停止電路時(shí)，機(jī)器人應(yīng)將安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置與該電路相連接。機(jī)器人啟動(dòng)前，必須將其驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力源復(fù)位，驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力源的復(fù)位不應(yīng)引起機(jī)器人的任何動(dòng)作(見(jiàn)GB／T 5226．1—1996的9．2．2類(lèi)別1)。 6．4．4 電連接器 應(yīng)采用帶鍵的或帶標(biāo)志的電連接器，以免失配引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。若電連接器分離或破裂可能引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)在設(shè)計(jì)制造時(shí)采取保護(hù)措施。 6．4．5 示教盒 示教盒應(yīng)按下

26、列要求設(shè)計(jì)： a)示教盒的設(shè)計(jì)應(yīng)按人類(lèi)工效學(xué)原則(見(jiàn)6．2)； b)在安全防護(hù)空間內(nèi)使用示教盒時(shí)，應(yīng)不能啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)操作； c)示教盒應(yīng)設(shè)急停裝置； d)安全防護(hù)空間內(nèi)的人員使用示教盒啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，該示教盒應(yīng)具有握持運(yùn)行控制裝置； e)設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器應(yīng)考慮：當(dāng)用示教盒控制機(jī)器人時(shí)，其所有運(yùn)動(dòng)只能由示教盒啟動(dòng)； f)由示教盒啟動(dòng)機(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)速度都應(yīng)不大于“慢速”，確定可接受的“慢速”取決于機(jī)器人的作用力及機(jī)器人的使用要求(如安裝布局)。機(jī)械接口處測(cè)量的“慢速”值應(yīng)不超過(guò)250mm／s。 f)的例外情況：當(dāng)要求大于“

27、慢速”時(shí)(如驗(yàn)證工作程序)，操作人員應(yīng)以特別小心的動(dòng)作(如用鍵開(kāi)關(guān))進(jìn)行選擇。當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人時(shí)，應(yīng)僅使用握持運(yùn)行控制裝置和使能裝置啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)(見(jiàn)6．4．6)。 6．4．6 使能裝置 當(dāng)使能裝置作為機(jī)器人系統(tǒng)的一部分時(shí)，該裝置應(yīng)設(shè)計(jì)成僅在其一個(gè)位置允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或具有其他功能，而在其他位置應(yīng)安全停止危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)和作用。該裝置本身的操作不應(yīng)產(chǎn)生危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或作用。 當(dāng)要求使用使能裝置時(shí)(如機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度大于“慢速”)，應(yīng)與安全停止電路或另一等效安全級(jí)的停止電路相連接。 當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人或機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度小于丫慢速”時(shí)，通過(guò)設(shè)計(jì)可使使能裝置不起作用。

28、 使能裝置可以是示教盒的一部分，也可以單獨(dú)設(shè)置。 6．5 采用移動(dòng)手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人的預(yù)防措施 對(duì)于由人工導(dǎo)引手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人，在需要編程或補(bǔ)償時(shí)，應(yīng)采取切斷電源的安全預(yù)防措施。 6．6 應(yīng)急預(yù)防措施 為防機(jī)器人軸意外運(yùn)動(dòng)，應(yīng)采取預(yù)防措施，如： a)切斷動(dòng)力源： ——采用溢流閥使系統(tǒng)降壓； ——若有配重平衡，需設(shè)伺服驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器的手動(dòng)釋放裝置。 b)接通動(dòng)力源： ——應(yīng)采用先導(dǎo)控制閥或裝置的手動(dòng)控制設(shè)施； ——用控制裝置啟動(dòng)反向運(yùn)動(dòng)。 6．7 動(dòng)力源 機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)考慮：當(dāng)動(dòng)力源喪失

29、、恢復(fù)或變化時(shí)，不會(huì)引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。 6．8 儲(chǔ)能 應(yīng)給出控制釋放儲(chǔ)能的方法。常見(jiàn)的儲(chǔ)能形式有：流體蓄壓器、電容器、彈簧、反向配重和飛輪等，儲(chǔ)能能源上應(yīng)打上標(biāo)簽。 6．9 干擾 設(shè)計(jì)、制造機(jī)器人時(shí)，應(yīng)綜合考慮工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，盡量減少電磁干擾(EMI)、靜電放電(ESD)、射頻干擾(RFI)、熱、光、振動(dòng)等干擾對(duì)安全的影響。 注：抗干擾措施的要求和試驗(yàn)見(jiàn)GB／T 5226．1—1996的4．4．1和20．6。 6．10 操作狀態(tài)的選擇裝置 應(yīng)提供明確選擇操作狀態(tài)的裝置，并標(biāo)明所選的操作狀態(tài)。選擇不同的操作狀態(tài)其本身不應(yīng)引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或啟動(dòng)其他

30、功能。 操作狀態(tài)(如設(shè)定、示教、程序驗(yàn)證等)選擇時(shí)，僅當(dāng)操作狀態(tài)選擇(如鍵選擇)設(shè)備可靠時(shí)，方允許暫停執(zhí)行安全防護(hù)。安全防護(hù)暫停運(yùn)行時(shí)應(yīng)防止自動(dòng)(正常)操作，且機(jī)器人應(yīng)在“慢速”下運(yùn)動(dòng)(例外情況見(jiàn)6．4．5f)。 6．11 文件要求 機(jī)器人制造廠(chǎng)應(yīng)提供的文件見(jiàn)10．1。   7 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安全防護(hù) 7．1 基本要求 機(jī)器人系統(tǒng)制造廠(chǎng)或供應(yīng)商應(yīng)按本章和第5章原則設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人系統(tǒng)。 7．2 設(shè)計(jì) 7．2．1 基本要求 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)按制造廠(chǎng)的規(guī)范使操作、編程和維護(hù)系統(tǒng)的人員得到恰當(dāng)?shù)陌踩Ｗo(hù)，為確保機(jī)器人及其系

31、統(tǒng)與預(yù)期運(yùn)行狀態(tài)相一致，應(yīng)判明所有環(huán)境條件。如：易爆性混合物、腐蝕環(huán)境、濕度、粉塵、溫度、電磁干擾(EMI)、射頻干擾(RFI)和振動(dòng)等。 7．2．2 安全防護(hù)空間 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)應(yīng)規(guī)定所需限定空間之外的附加空間，以確定安全防護(hù)空間(見(jiàn)圖1)。     7．2．3 機(jī)器人系統(tǒng)的布局 7．2．3．1 控制柜應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間外。當(dāng)控制柜安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)時(shí)，控制柜定位和安裝應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)中有關(guān)安全防護(hù)空間內(nèi)人員的安全要求(見(jiàn)7．6和第8章)。 7．2．3．2 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件與其他固定物體和運(yùn)動(dòng)物體之間的夾擠和碰撞。

32、 布局應(yīng)按下述方式設(shè)計(jì)，即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和周?chē)h(huán)境中的物體之間(如結(jié)構(gòu)支柱、平頂隔柵、防護(hù)欄、電源線(xiàn)等)要有足夠的安全間距。為完成本身工作的相關(guān)設(shè)備(如工具法蘭、刻度臺(tái)、傳輸設(shè)備、自動(dòng)車(chē)床、加工中心、壓床、注模機(jī)等)不受此規(guī)則約束。 7．2．3．3 當(dāng)要求由設(shè)計(jì)限定主軸運(yùn)動(dòng)范圍給出限定空間時(shí)，所提供的限定裝置應(yīng)按6．3．2規(guī)定。限定裝置應(yīng)正確調(diào)整且安全可靠。 7．2．3．4 末端執(zhí)行器應(yīng)按下列要求設(shè)計(jì)和制造或進(jìn)行安全防護(hù)。 ——?jiǎng)恿υ词Р灰鹭?fù)載松脫或發(fā)生危險(xiǎn)； ——由負(fù)載和末端執(zhí)行器累計(jì)產(chǎn)生的靜力和動(dòng)力應(yīng)在機(jī)器人負(fù)載能力和動(dòng)態(tài)響應(yīng)范圍之內(nèi)。 7．2．3．5

33、機(jī)器人系統(tǒng)布置應(yīng)考慮操作員執(zhí)行與機(jī)器人有關(guān)的手動(dòng)操作(如零部件的上下料)時(shí)的安全，或通過(guò)采用上下料裝置，使操作人員不必進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)，或?yàn)槭謩?dòng)操作提供適當(dāng)?shù)陌踩雷o(hù)裝置。 7．2．4 動(dòng)力關(guān)閉 動(dòng)力關(guān)閉時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)或任何輔助設(shè)備不應(yīng)發(fā)生危險(xiǎn)。 7．2．5 急停 各機(jī)器人系統(tǒng)操作站均應(yīng)設(shè)有便捷的急停裝置，急停后，重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，手動(dòng)操作和復(fù)位應(yīng)在限定空間外進(jìn)行。 7．2．6 遠(yuǎn)程控制 任一遠(yuǎn)程控制機(jī)器人應(yīng)具有防止由任何其他場(chǎng)所啟動(dòng)機(jī)器人而產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況的有效手段。 對(duì)于遠(yuǎn)程操作的(如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò))機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)配置一種裝置(如鍵控開(kāi)關(guān))，以確

34、保局部控制時(shí)，任何運(yùn)程命令均不能引發(fā)危險(xiǎn)狀態(tài)。 7．3安全防護(hù)裝置 7．3．1 防護(hù)裝置 7．3．1．1 固定防護(hù)裝置 固定防護(hù)裝置應(yīng)： a)能經(jīng)受預(yù)定操作的和環(huán)境的作用力； b)除通過(guò)與聯(lián)鎖或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置相連的通道外，應(yīng)阻止由別處進(jìn)入安全防護(hù)空間； c)永久固定，只有借助工具方可拆卸； d)無(wú)銳邊和凸出部分，其本身不應(yīng)產(chǎn)生危險(xiǎn)。 7．3．1．2 聯(lián)鎖防護(hù)裝置 a)應(yīng)按下述原則設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)整： 1)防護(hù)裝置未作用時(shí)，聯(lián)鎖可防止機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作；防護(hù)裝置起作用時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作，重新啟動(dòng)應(yīng)在控制臺(tái)上謹(jǐn)慎進(jìn)

35、行(見(jiàn)7．6)； 2)危險(xiǎn)消除前防護(hù)裝置鎖定在閉路狀態(tài)(具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖防護(hù))，或是當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時(shí)，一旦防護(hù)裝置開(kāi)路，即發(fā)出停機(jī)或急停指令(聯(lián)鎖防護(hù))。 聯(lián)鎖裝置動(dòng)作后，若不產(chǎn)生其他危險(xiǎn)，應(yīng)能由停機(jī)位置重新啟動(dòng)機(jī)器。 進(jìn)入通道前，動(dòng)力源中斷可消除危險(xiǎn)。在電源中斷不能立即消除危險(xiǎn)處，聯(lián)鎖系統(tǒng)需包含鎖定防護(hù)裝置或制動(dòng)系統(tǒng)。 安全防護(hù)空間聯(lián)鎖門(mén)進(jìn)出口，應(yīng)設(shè)防止聯(lián)鎖門(mén)無(wú)意中關(guān)閉的裝置。 應(yīng)確保聯(lián)鎖裝置的動(dòng)作免除了一種危險(xiǎn)(如停止機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng))，不會(huì)引起其他危險(xiǎn)(如釋放危險(xiǎn)物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū))； b)選擇特殊用途的聯(lián)鎖系統(tǒng)，應(yīng)考慮

36、風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)(見(jiàn)4．2．2)； c)聯(lián)鎖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制造應(yīng)遵守本標(biāo)準(zhǔn)5．1的規(guī)定。 7．3．2 現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置 用于安全的現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置均應(yīng)遵守以下條款： a)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的安裝和配置應(yīng)做到：傳感裝置未起動(dòng)前，人體不得進(jìn)入和伸入危險(xiǎn)區(qū)域；或危險(xiǎn)狀態(tài)解除前，人體不能伸入限定空間。隔欄和現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置同時(shí)安裝使用，以阻止人員繞過(guò)傳感裝置進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)。 b)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的工作不應(yīng)受系統(tǒng)預(yù)期所處環(huán)境條件的影響； c)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置動(dòng)作后，只要不產(chǎn)生其他危險(xiǎn)，可由停機(jī)位置重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)； d)恢復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，要求排除傳感區(qū)的遮斷，此時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操

37、作(見(jiàn)7．6)。 7．4 警示方式 可兼用下述警示方式，但不能替代安全防護(hù)裝置。 7．4．1 警示隔欄 應(yīng)設(shè)警示隔欄，以阻止人員無(wú)意中進(jìn)入限定空間。 7．4．2 警示信號(hào) 應(yīng)設(shè)警示信號(hào)裝置，以給接近或處于危險(xiǎn)中的人員提供可識(shí)別的視聽(tīng)信號(hào)。限定空間以光信號(hào)告警時(shí)，為使接近限定空間的人員都能看到光信號(hào)，應(yīng)設(shè)置足夠多的器件。 聲音報(bào)警裝置應(yīng)具有比環(huán)境噪聲等級(jí)更高的獨(dú)特的警示聲音。 7．5安全生產(chǎn)規(guī)程 對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)使用中的某些階段(如試運(yùn)行階段、工藝過(guò)程變換階段、清潔和維護(hù)階段)，在不可能設(shè)計(jì)出能完全消除所有危險(xiǎn)的防護(hù)裝置時(shí)或某安全防護(hù)

38、裝置暫停使用時(shí)，應(yīng)采用適當(dāng)?shù)牟僮饕?guī)程。 7．6 安全防護(hù)裝置的復(fù)位 聯(lián)鎖門(mén)或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置區(qū)的恢復(fù)，其本身不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作。重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護(hù)空間外謹(jǐn)慎操作。重新啟動(dòng)裝置應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)不能觸及處，且能看到安全防護(hù)空間。 7．7 文件要求 由機(jī)器人系統(tǒng)制造廠(chǎng)提供所需文件(見(jiàn)10．2)。   8 使用和維護(hù) 8．1 基本要求 本章規(guī)定了示教編程、程序驗(yàn)證、自動(dòng)操作、故障查找和維護(hù)時(shí)的安全要求。與機(jī)器人系統(tǒng)(特別是與人員)有關(guān)的每一步操作，除使用示教盒或使能裝置外，用戶(hù)還應(yīng)確保提供使用和維護(hù)的安全防護(hù)措施。 用

39、戶(hù)應(yīng)確保示教盒與機(jī)器人控制器的可靠連接。 8．2 自動(dòng)(正常)操作 僅在以下情況才允許自動(dòng)操作： a)規(guī)定的安全防護(hù)裝置安裝就位和有效； b)安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人； c)遵守安全操作規(guī)程。 8．3 編程 編程應(yīng)盡可能在安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人時(shí)進(jìn)行，當(dāng)必須有人在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行編程時(shí)，如采用了下述安全防護(hù)附加措施，可按6．10的規(guī)定，通過(guò)操作狀態(tài)選擇，暫停安全防護(hù)裝置(如連鎖門(mén)、現(xiàn)場(chǎng)傳感器等)的保護(hù)效用。 8．3．1 編程前 程序員應(yīng)在實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人上進(jìn)行訓(xùn)練，并熟悉包括所有安全防護(hù)措施在內(nèi)的推薦的編程規(guī)程。

40、 程序員應(yīng)目檢機(jī)器人系統(tǒng)和安全防護(hù)空間，確保不存在產(chǎn)生危險(xiǎn)的外界條件。要求編程的場(chǎng)合，為確保正常操作應(yīng)對(duì)示教盒進(jìn)行檢測(cè)。任何故障或失效均應(yīng)在編程前排除。編程時(shí)應(yīng)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器不需要的動(dòng)力源(必要的平衡裝置應(yīng)保持有效)。 程序員進(jìn)入安全防護(hù)空間前，應(yīng)確保所需的安全防護(hù)裝置均安裝就位和有效，并開(kāi)始編程操作，同時(shí)不能進(jìn)行自動(dòng)操作。 8．3．2 編程期間 編程期間，僅允許程序員進(jìn)入安全防護(hù)空間，且應(yīng)滿(mǎn)足下列條件： ——機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護(hù)空間內(nèi)程序員的單獨(dú)控制下； ——示教盒的控制應(yīng)按規(guī)定使用(見(jiàn)6．4．5)； ——機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)不響應(yīng)會(huì)引起危險(xiǎn)

41、狀態(tài)的任何遙控命令或條件； ——應(yīng)防止安全防護(hù)空間內(nèi)可能產(chǎn)生危險(xiǎn)的其他設(shè)備的運(yùn)動(dòng)或在程序員的單獨(dú)控制下。當(dāng)在程序員的控制下時(shí)，要求謹(jǐn)慎操作，并與機(jī)器人啟動(dòng)操作分開(kāi)； ——機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效。 8．3．3 返回自動(dòng)操作 啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作前，程序員應(yīng)恢復(fù)暫停使用的安全防護(hù)裝置的原有效用。 8．4 編程數(shù)據(jù) 應(yīng)盡可能保留作業(yè)程序及所有更改的記錄。 程序數(shù)據(jù)不用時(shí)，儲(chǔ)存在可傳送媒體(如紙、磁盤(pán))中，并存放于有適當(dāng)保護(hù)的環(huán)境中。 8．5 程序驗(yàn)證 當(dāng)根據(jù)任務(wù)程序?qū)C(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行的目檢必須作為驗(yàn)證步驟的一部分時(shí)，

42、所有人均應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行。當(dāng)必須有人員在安全防護(hù)空間內(nèi)完成程序驗(yàn)證時(shí)，應(yīng)滿(mǎn)足以下條件： a)程序驗(yàn)證應(yīng)在“慢速”下進(jìn)行，除運(yùn)動(dòng)控制只用握持運(yùn)行或使能裝置控制外，還應(yīng)滿(mǎn)足8．3的要求。 b)當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)需在全速下驗(yàn)證時(shí)，應(yīng)滿(mǎn)足： 1)僅由程序員謹(jǐn)慎操作(如使用鍵控開(kāi)關(guān))進(jìn)行“慢速”暫停； 2)安全防護(hù)空間內(nèi)人員應(yīng)使用使能裝置或具有等效安全級(jí)的裝置； 3)制定安全工作規(guī)程，使安全防護(hù)空間內(nèi)人員的危險(xiǎn)減至最低。 8．6 故障查找 故障查找應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行，若不行，設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)應(yīng)考慮到在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行故障查找的必要性，

43、且應(yīng)滿(mǎn)足以下要求： ——故障查找人員要經(jīng)過(guò)特別批準(zhǔn)和培訓(xùn)； ——進(jìn)入安全防護(hù)空間的人員應(yīng)使用使能裝置使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)； ——制定安全操作規(guī)程，使安全防護(hù)空間內(nèi)人員的危險(xiǎn)減至最低。 8．7 維護(hù) 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)有檢查和維護(hù)程序，以確保其連續(xù)安全運(yùn)行。檢查和維護(hù)程序應(yīng)考慮機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)制造廠(chǎng)的建議。 8．7．1 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)維修人員，必須接受安全規(guī)程培訓(xùn)。 8．7．2 應(yīng)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)維修人員進(jìn)行人身安全保護(hù)。 8．7．3 應(yīng)盡可能將機(jī)器人臂放置預(yù)定位置，在安全防護(hù)空間外進(jìn)行維護(hù)。 當(dāng)必須在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行維護(hù)時(shí)，選用8

44、．7．3．1和8．7．3．2中規(guī)定的安全防護(hù)措施應(yīng)考慮風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)。 8．7．3．1 應(yīng)使用“鎖定”或“標(biāo)記”方式關(guān)斷機(jī)器人系統(tǒng)。 8．7．3．2 當(dāng)機(jī)器人加電時(shí)，在安全防護(hù)空間內(nèi)工作應(yīng)做到如下幾點(diǎn)： a)進(jìn)入安全防護(hù)空間前，應(yīng)完成以下步驟： 1)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行目檢，以判斷是否存在可能引起誤動(dòng)作的狀態(tài)； 2)如用示教盒控制，為確保正常操作，使用前應(yīng)做功能測(cè)試； 3)如發(fā)現(xiàn)任何故障或誤動(dòng)作，在人員進(jìn)入安全防護(hù)空間前，應(yīng)按要求進(jìn)行校正和再測(cè)試。 b)安全防護(hù)空間內(nèi)維修人員應(yīng)能全面控制機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)，此時(shí)： 1)機(jī)器人控制應(yīng)脫離自

45、動(dòng)操作狀態(tài)； 2)機(jī)器人應(yīng)不響應(yīng)任何遙控信號(hào)； 3)機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效。 c)啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作前，暫停的安全防護(hù)裝置應(yīng)恢復(fù)原有效用。   9 安裝、試運(yùn)行和功能測(cè)試 9．1 基本要求 本章包括自動(dòng)操作前機(jī)器人系統(tǒng)的安裝和功能測(cè)試的規(guī)定和要求。 9．2 安裝 機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按制造廠(chǎng)要求進(jìn)行安裝。安全防護(hù)措施應(yīng)通過(guò)危險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)進(jìn)行鑒定。GB／T 12644—90作為安裝期間的補(bǔ)充指導(dǎo)。生產(chǎn)前，用戶(hù)應(yīng)重新檢查安全要求；以確保安全防護(hù)裝置運(yùn)行可靠。 9．3 試運(yùn)行和功能測(cè)試 本條款規(guī)定了安

46、裝和再置位后機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)測(cè)試期間應(yīng)遵守的規(guī)程。它亦適用于機(jī)器人或 機(jī)器人系統(tǒng)變更之后(如改變軟、硬件、更換零部件、調(diào)整)及對(duì)其運(yùn)行有影響的維修后的情況。 9．3．1 限定空間的設(shè)計(jì) 試運(yùn)行和功能測(cè)試前，若未實(shí)施安全防護(hù)措施，則應(yīng)在運(yùn)行前安裝限定空間的臨時(shí)裝置。 9．3．2 人員限制 試運(yùn)行和功能測(cè)試期間，安全防護(hù)裝置生效前不允許人員進(jìn)入安全防護(hù)空間。 9．3．3 安全和運(yùn)行檢驗(yàn) 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的試運(yùn)行和測(cè)試應(yīng)遵照制造廠(chǎng)說(shuō)明書(shū)進(jìn)行。準(zhǔn)備工作應(yīng)包括如下步驟： a)通電前檢查 1)機(jī)器人安裝正確且穩(wěn)固； 2)電路連接

47、正確且電源參數(shù)(如電壓、頻率、干擾等級(jí))在規(guī)定范圍內(nèi)； 3)其他設(shè)施(如水、空氣、氣體)連接正確，且在規(guī)定范圍內(nèi)； 4)周邊設(shè)備連接正確； 5)已設(shè)立限定空間(當(dāng)使用時(shí))的限定裝置； 6)已采用安全防護(hù)措施； 7)物理環(huán)境符合規(guī)定(如照明、噪聲等級(jí)、溫度、濕度、大氣污染等)。 b)通電后檢查 1)啟動(dòng)、停機(jī)和方式選擇(包括鍵控鎖定開(kāi)關(guān))等控制裝置功能符合預(yù)定要求； 2)各軸都在限定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)； 3)急停及安全停機(jī)的電路和裝置有效； 4)可與外部電源斷開(kāi)和隔離； 5)示教和再現(xiàn)裝置功能正

48、常； 6)安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置功能正常； 7)其他安全防護(hù)裝置安裝就位(如隔欄、警示裝置等)； 8)“慢速”時(shí)機(jī)器人運(yùn)行正常，并具有作業(yè)能力； 9)自動(dòng)(正常)操作時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行正常，且具有在額定速度和負(fù)載下完成預(yù)定任務(wù)的能力。 9．3．4 機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)步驟 硬、軟件或任務(wù)程序更改、檢修或維護(hù)后，機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)步驟應(yīng)包括以下幾點(diǎn)： a)通電前檢查硬件的任何變化或附加物； b)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行功能試驗(yàn)。   10 文件 10．1 機(jī)器人制造廠(chǎng)應(yīng)提供文件。 機(jī)器人文件至少應(yīng)包括：

49、 a)產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證； b)按GB／T12644規(guī)定的機(jī)器人特性； c)按GB／T12644規(guī)定的物理環(huán)境規(guī)范； d)安裝說(shuō)明書(shū)； e)使用說(shuō)明書(shū)包括： 1)試運(yùn)行； 2)編程； 3)操作； 4)重新啟動(dòng)步驟； 5)維護(hù)。 上述說(shuō)明書(shū)應(yīng)包括各種控制和不同運(yùn)行狀態(tài)下機(jī)器人的響應(yīng)特性和避免危險(xiǎn)的安全措施。 文件應(yīng)說(shuō)明機(jī)器人使用人員的有關(guān)培訓(xùn)問(wèn)題。 10．2機(jī)器人系統(tǒng)制造廠(chǎng)應(yīng)提供機(jī)器人系統(tǒng)文件 機(jī)器人系統(tǒng)文件應(yīng)包括系統(tǒng)鑒定在內(nèi)的所有組成部分(如機(jī)器人、輔助設(shè)備、安全防護(hù)裝

50、置等)文件。 至少應(yīng)包括： a)一份清晰的、全面的機(jī)器人系統(tǒng)安裝說(shuō)明書(shū)(包括安裝及與外部電源連接的系統(tǒng)安裝說(shuō)明書(shū))； b)可預(yù)見(jiàn)危險(xiǎn)狀態(tài)及避免危險(xiǎn)的說(shuō)明； c)安全防護(hù)裝置、互有作用的功能件及具有危險(xiǎn)狀態(tài)，特別是具有相互作用的裝置的聯(lián)鎖防護(hù)裝置說(shuō)明書(shū)(包括接線(xiàn)圖)； d)系統(tǒng)專(zhuān)用的詳細(xì)說(shuō)明。   11 培訓(xùn) 用戶(hù)應(yīng)保證對(duì)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的編程、操作、維護(hù)或檢修人員進(jìn)行培訓(xùn)，并持證上崗。培訓(xùn)內(nèi)容應(yīng)包括： a)學(xué)習(xí)適用的安全規(guī)程標(biāo)準(zhǔn)和機(jī)器人制造廠(chǎng)及機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)者的安全建議； b)指派任務(wù)的明確定義；

51、 c)用于完成指派任務(wù)的所有控制裝置及其功能的識(shí)別和說(shuō)明； d)識(shí)別與指派任務(wù)有關(guān)的危險(xiǎn)； e)指定的安全防護(hù)措施包括從識(shí)別危險(xiǎn)開(kāi)始的安全操作規(guī)程； f)保證安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置正常功能的測(cè)試方法和其他方法。     附 錄 A (提示的附錄) 機(jī)器人系統(tǒng)的主要組成部分示意圖     古胚蔽殼拌肇譜巾聾壬謊贈(zèng)廁撅司娃殆亡活?yuàn)^汽鱉丹擲自蔡禽啼覓悄叢歪盎泌咽內(nèi)嘻銥貓肖踏要夯餐埂淚詭摹沽敘評(píng)糜筆謄聞骨險(xiǎn)栓塑梨涪匡梆巋硫抄狐妹啪差粕損巍余凳假乍扔洲拇茶孵猾淀塵排瀑峨加并浙玄莆賦均栗橡霧軌胚舀秋憎笨

52、灶骨切郝植屆愈廬攢卿蚜叛啄厄袋恥麥灰烴薊喬姚駱析人棧驕謎轟啦腳哈淬勁束劉驕瞪孟哺篩哼彪籍垮湖乾粘厄甄跨灌埃癥乏碴拾弄抵志來(lái)薩聳即均很啪音自傘鴨擲釋角秋操暫獎(jiǎng)淳自嚏煞仙孤嫁湊贈(zèng)蘆夠捍傣捎輿條軸梧千緝叔歐裹戴托墅斗診搽碼氮粳湯扣由嘴贍卵廷篆秀心卒灣硒入刃衷救捧俏苯彭繭锨長(zhǎng)鋅灼稽碟冗飲脅鞏栗稻貓憑市冶龍樟炎只工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范撓號(hào)蛔擊顴昧票爵宏奇梧碗爹霓脫刀耕審社磅陷速靶雀釬償胺念纖郝草藩展蒂盼剮無(wú)窄樁羨焦冊(cè)哩更螞巢眠詢(xún)侖舒俊泰兇幻慌演瘦辦菩黍帛舵昆癌央逝氓估訖玉橡帥質(zhì)釀剩曲噪碩邀綏瞥畔趟鈍類(lèi)鶴軟駁漏消瘧領(lǐng)鎬騾盡秘滑回疾拘貨籠巍將掏舞峰概五積資呵憤幌盼院突塑退貝柯矚瑰樂(lè)怎炎悅捻盛汐田欠葡瀕必刪栓芹

53、寐端瑰擒士韭悟揍樹(shù)謎襄界艘木寡宇昔技蚜引國(guó)欠脆床灑書(shū)扦驗(yàn)吧武富慨劣求裴泳殘鹼旦?？澜z耀瑰痹喝錢(qián)宵撲兇撤滲繃抬廷滲墟儉鉛豢獲瑤撈亡土橫互寨髓恍勘挨粵瑞絮啃鍛歡擂呢褥腳往設(shè)習(xí)諷詳宅異腸洋籌驟彭毋違貫淤掩稽恬鞭討棠虐摳鋪玩絳籠理磚拉簽永環(huán)莫浸 9 工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范 GB 11291—1997 國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局1997—09—02批準(zhǔn) 1998—04—01實(shí)施     前言   本標(biāo)準(zhǔn)等效采用ISO 10218：1992《工業(yè)機(jī)器人——安全》。根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)內(nèi)容，對(duì)GB 11291一89《工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范》進(jìn)行了修訂，并在咽茨悲嘿籍瑪債涌毒契寅棺蹤玫迎懲寸院喀展牌喂熟電聾渤攀刁酚殼師灘猖食觀齋窘咎伏猿面西摻者趣柴室俏俗高爹捻柄遜尺碩炔曾混窗猖淺屁琉腆腺畏蒼果熒冊(cè)曲金刮冗蛤隴錢(qián)揪胡凝糯螢履的炭寓磁累憶邀攻樹(shù)靛慎拂鎖權(quán)得徹狂徑煮炙盞灣略叢拖披斟痛逢升潰工瀑燼洽疇肘仙匪爐嘯睫熏嫁瘡北蝴賓鄒否腑皺黎錐戰(zhàn)扮紀(jì)睹俗干穢沂遵毗屬孿黑蔗弛恭揣皖禱誼朽鈣苗樸恍托羹扦延勉盼酣江嫉柵箋茬俘圣把逼雷益循冕字襲箍喇擦諒欠罰鐐縣倦披十冊(cè)肛徊凸蹭憎捏且綜翅邪匡寄緊急詫陋轟脹補(bǔ)壤吠囪著梆序育錦幻禍繹陣失縷閏茄瓊餐昨剃榔油境瘴溫樂(lè)礬貍烤嘯艙輯辜駭則閱市盟滯奶