袋式包裝機的總體設計

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1、. 目 錄 摘 要 I ABSTRACT II 1 緒論 1 1.1 包裝機的定義和作用 1 1.2 國外包裝機的發(fā)展概況 1 1.3 國內包裝機的發(fā)展概況 2 1.4 課題研究的目的及意義 3 1.5 整體布局設計要求 3 2 包裝機械概述、組成及特點 5 2.1 包裝機概述 5 2.2 包裝機械的組成 5 2.3 包裝機械的特點 6 2.4 包裝機械的作用 7 3 包裝機械的總體設計 7 3.1 工藝分析 7 3.1.1 枕式包裝機包裝工藝流程 7 3.1.2 平張膜熱封裹包原理圖 10 3.1.3 循環(huán)包裝的流程 10 3.2 橫封刀輥運動

2、曲線分析 11 3.3 本課題設計包裝機主要工作介紹 12 4 成型器設計 13 4.1 翻領制袋成型器的研究現狀 13 精品 . 4.2 翻領成型器與其它成型器的區(qū)別 14 4.3 翻領制袋成型器的基本原理 16 4.4 翻領成型器設計的目的及意義 18 4.5 成型器設計目前存在的問題 19 4.6 新型無領翼式翻領制袋成型器的研究 21 4.6.1 新型無領翼式翻領成型器基本原理 21 4.6.2 本課題設計所選用成型器 22 5 包材的選取與薄膜供送結構設計 24 5.1 包裝薄膜的選擇 24 5.2 包材的牽引張力 25 5.3 薄膜供送結構原理 29

3、 5.4 影響包材速度精度的因素 30 5.5 包材恒速供送的解決方案 31 5.5.1 減少打滑 32 5.5.2 薄膜供送的糾偏裝置 32 5.6 本章小結 33 6帶式輸送給料的結構及傳動設計 33 7 牽引輪設計 36 7.1 牽引輪作用 36 7.2 牽引器的結構設計 36 7.3 本課題設計牽引輪結構 37 8 縱封牽引器的傳動分析 38 9 結論與展望 39 9.1 結論 39 精品 . 9.2 展望 39 致 謝 40 參考文獻 40 精品 . 袋式包裝機的總體設計—牽引和縱

4、封結構 摘 要 臥式枕型自動包裝機是一種用于包裝產品，使產品增長其保質期，增加產品美觀度的一種包裝設備，該機械是集自動裹包物品，封口，切斷與一體，是一種高效率的連接式的包裝機；廣泛應用于食品、化工、日用品、醫(yī)藥、小五金等部門。隨著人們對包裝的需求多樣化、個性化，臥式枕型自動包裝機的應用愈加普遍。 傳動系統(tǒng)設計，作為一個動作執(zhí)行系統(tǒng)，動力是必不可少的，當然對動力的傳遞系統(tǒng)也就顯得尤其重要了。系統(tǒng)功能中要實現機械手轉位、血袋的供送、供紙、制袋、縱封、橫封與切斷、 成品的輸出傳送等功能，它們都需要不同大小的動力，這就需要傳動系統(tǒng)的調節(jié)。 本文在分析臥式枕型自動包裝機的包裝工藝和使用要求

5、的基礎上，通過對關鍵部件的理論分析，提出一種實用、簡單、可靠和通用的傳動系統(tǒng)，將單一包裝尺寸拓展為袋長和產量可調的結構形式；對供送薄膜結構、中封牽引器結構、端封切斷器結構等關鍵部件的設計原理、結構特點等做了較為詳細的研究和設計；本文對零部件建模，通過構建的運動模型，分析各機構的運動學規(guī)律，提出可行的優(yōu)化結構滿足包裝工藝；對關鍵部件提出完整的設計方法。 關鍵詞:傳送帶／供送薄膜／中封牽引器／端封切斷器 精品 . The Overall Design Of The Bag Packing Machine—Traction And Lon

6、gitudinal Seal Structure ABSTRACT Horizontal Pillow Type Automatic Packing Machine is a product used for packaging, the product increase its shelf life, increase the aesthetics of a product packaging equipment. The machine is a automatic wrapping materials, sealing, cutting and integrati

7、on, is an efficient connection-style packaging machine: especially used in food, chemical, daily necessities, medicine, hardware and other departments. With the diverse needs of the people on the packaging, personalization, horizontal pillow type automatic packaging machine applications become more

8、widespread. Transmission system design, as an action execution system, power is essential, of course, also on the power delivery system is especially important. System functions to achieve the mechanical hand translocation, bag of blood for delivery, for paper, bag, vertical and horizontal sealing

9、 off, the output of finished products transfer functions, they all require different sized power, which requires the regulation of transmission . Based on the analysis of horizontal pillow type packing machine automatic packaging processes and usage requirements based on the theory of critical comp

10、onents through analysis, a practical, simple, reliable and versatile drive, to expand the size of a single packaging bag length and adjustable output structure; For the delivery of the film structure, the closure traction device structure, side seal cutting device structure and other key components

11、of the design principles, structural features such as doing a more detailed study and design 精品 . ; In this paper, parts modeling, by constructing the motion model, analysis of the kinematics law of motion of the optimized structure possible to meet the packaging process; of the key components of

12、 a complete design method. KEY WORDS：Conveyor Felt, Film Feeding, Mid -seam Retractor, End -seam Cutter 精品 . 1 緒論 1.1 包裝機的定義和作用 包裝機是完成全部或部分包裝過程的機器，包裝過程包括成型、充填、裹包等主要包裝工序，以及清晰、干燥、殺菌、貼標、捆扎、集裝、拆卸等前后包裝工序，轉送、選別等其他輔助工序。[1] 1.2 國外包裝機的發(fā)展概況 國外包裝機械的發(fā)展有近百年的歷史，大致經歷了以下幾個階段:20世紀40年代中期，食品與卷煙等行業(yè)最先使用包裝機械進行產

13、品包裝，成為現代包裝的先驅；20世紀50年代，在包裝機上廣泛采用了光電管，電氣開關，實現了包裝機械的初級自動化；20世紀60年代，包裝機廣泛采用各種新型電子元件組成控制系統(tǒng)，并采用機械，電氣，液壓，氣動等綜合技術，出現了專用的自動包裝生產線；20世紀70年代，采用電子計算機對包裝進行控制，進一步提高了單機和自動線的自動化水平；20世紀80年代，包裝機械行業(yè)大量地應用高新技術，使包裝機械及包裝生產線自動化程度和生產效率及包裝質量大大提高。[2] 據調查，美國是世界上最大的包裝設備生產商，是世界上包裝機械發(fā)展歷史較悠久的國家，其包裝工業(yè)起步于20世紀初期，多年來，始終保持著世界最大包裝機械生產和

14、消費大國的地位，其產品以高、大、精、尖居多，機械與計算機緊密結合，實現機電一體化控制。新型機械產品以成型、填充、封口三種機械的增長最快。目前，美國當前前景較好的是垂直枕式微機控制、配有伺服電機的薄膜張力好的電力控制裝置的包裝機械;今后，微電子、電腦、工業(yè)機器人、智能型、圖像傳感技術和新材料等在包裝機械中將會得到越來越廣泛的應用，使包裝機械朝自動化、高效率化、節(jié)能化方向發(fā)展。 德國是世界上最大的包裝機械出口國，其包裝在計量、制造、技術性能等方面居領先地位。許多大公司生產的包裝機械能大量使用微電腦設計的機電一體化控制，普遍采用計算機仿真技術來縮短包裝機械的開發(fā)設計周期，某些包裝機械采用由電腦控制

15、的攝像機和探測器來分辨包裝材料厚度及材料的變化來改變機械的轉速從而提高產品的質量。近年來，德國包裝機械企業(yè)不斷地在包裝機械中加入一些 精品 . “智能化”的元素，使新一代機械具有了更多的優(yōu)點。 日本與美國和德國相比，屬包裝機械的后起之秀。其包裝機械制造廠以中小企業(yè)為主，包裝機械以小單機為主，具有體積小、精密度高、易安裝、操作方便、自動化程度高等到優(yōu)點。20世紀70年代，成功研制了世界上首臺裝載有熱管的熱封機技術，并投入使用，實現了熱封機設備的低能源化。微電腦程控、通過熱管進行加熱封口的設備成為日本的代表性技術。20世紀80-90年代，先將微電子技術成功應用到包裝機械的控制，后又將光導纖

16、維技術、工業(yè)機器人技術、模塊化技術應用于包裝機械，達到安全性高、無人操作、高生產率的水平，1987年研制出伺服馬達驅動的包裝機械，使包裝機械行業(yè)實現了由機械裝置為主向電腦程控為主的技術升級，機械性能的柔軟性、系統(tǒng)化程度迅速提高，使日本的包裝機械以獨特性能贏得了世界市場廣泛的銷售空間；20世紀90年代以來，已將變頻調整、光電追蹤、無觸點電子開關、動態(tài)數據顯示等技術運用在包裝機械中。日本的包裝機械行業(yè)發(fā)展的歷史不長，但善于引進、仿制、創(chuàng)新的經營使其發(fā)展速度極快，己列入世界強國之列。 目前，世界各國對包裝機械的發(fā)展及為重視，集機、電、氣、光、磁為一體的高新技術產品不斷涌現。生產高效率化、資源高利用

17、化、產品節(jié)能化、高新技術實用化、科研成果商業(yè)化已成為世界各國包裝機械發(fā)展的趨勢。 1.3 國內包裝機的發(fā)展概況 我國的包裝機械在新中國成立時幾乎是一片空白，只有少數工廠或作坊生產一些簡單的手工包裝機器，或為少數進口機器進行修配服務。20世紀70年代末，能生產幾種水平很低的包裝機械，但還沒有成為一個獨立的行業(yè)，產品品種僅有100多種；20世紀80年代，由于改革開放，我國經濟迅猛發(fā)展，社會對包裝機械的需求不斷增加，我國包裝機械在借鑒進口設備與技術的基礎上，得到迅速發(fā)展，品種規(guī)格不斷增加，有大量填補國內空白的包裝機械問世，出現了很多專業(yè)的包裝機械生產企業(yè)并形成了一批專業(yè)化生產的骨干企業(yè)，形成了一

18、個獨立的包裝機械行業(yè)部門。到1986年，產品品種猛增到1700多個；1984-1986年全國技術引進3000項，1986年以后，通過引進設備的消化吸收，我國很多種類的包裝機械相繼問世，產品品種增加較快，進口數量開始減少，國內設備所占市場份額加大。20世紀90年代后，包裝機械質量、品種、技術水平和性能等有了很大進步，產品的技術水平與國外先進水平和差距逐漸縮小。 精品 . 20世紀80年代中期到90年代中期10多年的時間里，包裝機械得到空前發(fā)展。 我國包裝機械行業(yè)雖然發(fā)展較快，成就很大，從嚴格意義上講，我國的包裝機械主要還是仿制、測繪，稍加國產化改進，談不上開發(fā)研究，國內科研、開發(fā)投入少，

19、開發(fā)手段落后，現在好一點的企業(yè)開展了“甩圖版工程”，真正使用CAD的還很少。產品開發(fā)缺少創(chuàng)新，生產手段落后，大部分還是用陳舊的通用設備加工，新產品開發(fā)不但數量少，而且開發(fā)周期長。 我國目前從事包裝機械生產的企業(yè)約有1500多家，其中具有一定規(guī)模的企業(yè)近400家。產品有40類，2700多種，其中有一批既能滿足國內市場需要，又能參與國際市場競爭的優(yōu)質產品。目前我國包裝機械行業(yè)擁有一批開發(fā)能力較強的骨干企業(yè)，它們主要由以下幾個方面組成：經過技術改造，生產包裝機械的某些實力較強的機械類工廠;軍轉民企業(yè)‘發(fā)展水平較高的鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)。為提高包裝機械工業(yè)的技術水平，全國建立了—批包裝機械研究所“情報所”，一些

20、大專院校先后建立了包裝工程專業(yè)，為我國包裝機械工業(yè)的發(fā)展，早日趕上世界先進水平提供了有力的技術保證。 我國包裝工業(yè)雖然發(fā)展很快;成就很大，但與發(fā)達國家相比，無論在產品品種、技術水平和產品質量方面都有很大差距。發(fā)達國家已將微機控制、激光技術、人工智能、光導纖維、圖像傳感、工業(yè)機器人等高新技術成熟的應用于包裝機械，而這些高新技術在我國包裝機械行業(yè)才剛剛開始采用;我國的包裝機械產品品種缺口約30%一40%;包裝機械產品的性能、外觀質量有一定差距。因此我們必須采取強有力的措施，進一步加快包裝機械行業(yè)的發(fā)展速度，為早日趕上世界先進水平而奮斗。 1.4 課題研究的目的及意義 蔬菜的包裝，如用手工包裝

21、不但效率低下而且達不到衛(wèi)生許可標準，購置國外或國內公司研制成的包裝機設備進行包裝成本又太高。本設計著重解決這一問題，本畢業(yè)設計開發(fā)出具有包裝范圍廣、通用性好以及結構簡單可靠、操作方便、自動化程度高的新型包裝機，對我國的包裝行業(yè)的發(fā)展以及國民經濟發(fā)展都具有重要意義，同時對減少環(huán)境污染，節(jié)約資源、能源都將發(fā)揮十分重要的作用。 精品 . 1.5 整體布局設計要求 布局的選定，最主要根據包裝工藝的特點即決定于包裝的工藝性。布局形式要便于包裝，使機構簡化，工人操作和維修方便。機器必須仔細校準工作臺面，使其水平。根據包裝工藝，蔬菜包裝制袋包裝機要采用臥式包裝布局，這樣便于送蔬菜袋、送紙、縱封、橫封

22、、剪切等。在設計中總體布局要求:[3] (l)傳動系統(tǒng)力求簡潔，在能滿足多功能基礎上保證結構簡單; (2)機械操作，調整簡單，易上手，裝拆方便，聯鎖防護可靠; (3)操縱手柄位置方便操作，也考慮到潤滑系統(tǒng)等; (4)送蔬菜袋位置考慮方便、安全、衛(wèi)生; (5)外形美觀大方，移動安裝方便。 精品 . 2 包裝機械概述、組成及特點 2.1 包裝機概述 包裝機按基本外形來分類可以分為立式包裝機和臥式包裝機。立式包裝機通過材料拉伸進給裝置進行進給,塑料薄膜經過薄膜圓筒形成筒狀,經過熱縱封裝置封住側面,同時將包裝物注入到袋

23、中，適用于包裝各類粉末、顆粒、片劑等物體,例如藥片,食鹽等物品。臥式包裝機是將包裝薄膜裹在被包裝物的外面，制作成枕形袋的一種設備，包裝過程包括推料、送料、放膜、牽引、成型、封口等主要包裝工序，可采用的卷筒薄膜材料包括:玻璃紙、涂塑紙、復合材料、聚乙烯、聚丙烯、袋包紙等。臥式包裝機是眾多包裝設備中最為常見的一種，廣泛應用于餅干、方便面、面包等食品及小飾物、藥品、小五金件等大部分塊狀物品的包裝，對于包裝塊狀物件，形狀可以規(guī)則，也可以不規(guī)則。這兩類機型從出現至今已有幾十年的歷史了，它美觀、獨特的包裝外形、通用的包裝功能使其得到廣泛的應用并得到不斷地改進。因此，實際包裝中要求其適用范圍廣、工作平穩(wěn)可靠

24、、噪聲低、效率高。[4] 現代生活中，絕大多數產品都需要經過包裝才能成為商品進入流通領域，然而生產線的生產速度越來越快，靠簡單的人力包裝已無法完成如此大量的包裝工作，因此包裝機在食品，藥品等包裝行業(yè)中得到廣泛應用。為了提高生產效率，滿足隨生產速度的提高對包裝機提出的更高要求，研制高速包裝機具有十分重要的意義。包裝機作為獨立設備安裝于生產線上，提供專用傳送帶將生產線上待包裝的產品(食品，藥品等)傳送到包裝機上，包裝機自動完成:包膜、縱封、橫封、剪切等工作，并通過輸送帶傳送到下一個工序。 2.2 包裝機械的組成 包裝機械屬于自動機范疇，它的種類繁多，結構復雜，新型包裝機械不斷涌現，很難將他們

25、的組成分類。但通過對大量包裝機械的工作原理和結構性能的分析，可找出其組成的共同點。包裝機械由動力系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。為了便于掌握和研究包裝機械的工作原理與結構性能，通常又將包裝機械分成下列組成部分。 精品 . （1）包裝材料的整理與供送系統(tǒng)；該系統(tǒng)是將包裝材料（包括剛性、半剛性、剛性包裝材料和包裝容器及輔助物）進行定長切斷或整理排列，并逐個輸送到預定工位的系統(tǒng)，如糖果包裝機中的包裝紙的供送、切斷機構。 （2）被包裝物品的計量與供送系統(tǒng)；該系統(tǒng)是將被包裝物品進行計量、整理、排列，并輸送到預定工位的系統(tǒng)。 （3）主傳動系統(tǒng)；該系統(tǒng)是將包裝材料和被包裝物品由一個包裝工位順序傳送

26、到下一個包裝工位的系統(tǒng)。 （4）包裝執(zhí)行機構；包裝執(zhí)行機構是直接完成包裝操作的機構，即完成裹包、灌裝、封口、貼標、捆扎等操作的機構。 （5）成品輸出機構；成品輸出機構是把包裝好的產品從包裝機上卸下、定向排列并輸出的機構。 （6）動力機與傳動系統(tǒng)；動力機是機械工作的原動力，在現代工業(yè)生產中通常為電動機，傳動系統(tǒng)是將動力機的動力與運動傳給執(zhí)行機構和控制系統(tǒng)，使其實現預定動作的裝置。 （7）控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)由各種手動、自動裝置組成。 （8）機身。機身用于安裝、固定、支撐包裝機所有的零部件，滿足其相互運動和相互位置的要求。 2.3 包裝機械的特點 包裝機械既具有一般自動機的共性，也具有

27、其自身的特性。包裝機械的主要特點如下： （1）大多數包裝機械結構復雜，運動速度快，運動精度高。為滿足性能要求，對零部件的剛度和表面質量等都有較高的要求。 （2）進行包裝時的作用力一般都較小，所以包裝機的電動機功率較小。 （3）包裝機一般都采用無級變速裝置，以便靈活調整包裝速度、調節(jié)包裝機的生產能力。 （4）包裝機械是特殊類型的專業(yè)機械，種類繁多，生產數量有限。為便于制造和維修，減少設備投資，在各種包裝機的設計中應注意標準化、通用性及多功能性。 精品 . 2.4 包裝機械的作用 包裝是工業(yè)生產中相當重要的環(huán)節(jié)。包裝機械是使產品包裝實現機械化、自動化的根本保證，因此包裝機械在現代工

28、業(yè)生產中起著相當重要的作用。 （1）大幅度提高生產效率； （2）降低勞動強度，改善勞動條件； （3）保護環(huán)境，節(jié)約原材料，降低產品成本； （4）有利于被包裝產品的衛(wèi)生，提高產品包裝質量； （5）延長產品的保質期，方便產品流通； （6）可減少包裝場地面積，節(jié)約基建投資。 精品 . 3 包裝機械的總體設計 3.1 工藝分析 枕式包裝機是針對塊狀物品進行外包裝的一種機器設備。為了提高通用性，簡化機械結構，同一臺機器上通常包裝類似的物品，當被包裝物規(guī)格變化時，要求只需調整參數活簡單更改部分零件

29、就可以了。例如:包裝物品高度大小改變時可以調整成型器或更換成型器，其它的如包裝長度的調整只須在上位機簡單的設置即可實現，而無需更換機械零件。總而言之，本課題設計的枕式包裝機的適用范圍很廣，只要是成塊狀物件一般都可以包裝。[5] 3.1.1 枕式包裝機包裝工藝流程 如圖3-1所示:枕式包裝機包裝工藝路流程是:卷筒薄膜在放膜牽引電機輥5的帶動下旋轉并由牽引滾輪8和中封牽引滾輪10的聯合牽引下勻速前進，并經牽引輥牽引由導向輥導入成形器在通過成型器7時被折成筒狀，送料鏈條上的推頭1將待包裝物2推送入成型器中的筒狀材料內，被包裝物品隨同薄膜一起前進，薄膜從背架引到成型器而制成管筒狀，管筒狀薄膜的邊被

30、即中封牽引輪拉著，勻速平穩(wěn)地前進。橫封切斷器11熱封左測袋的后端和右測袋的前端，同時在中間切斷，皮帶13將包裝完的成品送出去。 圖3-1 枕式包裝機包裝工藝 (1)送料鏈條推頭(2)待包裝物品(3)光電傳感器(4)備用卷筒薄膜(5)放膜牽引輥(6)卷筒薄膜(7)成型器(8)牽引滾輪(9)排氣傳送帶(10)中封牽引滾輪(11)端封切斷器(12)輸出毛刷( 精品 . 13)輸出皮帶 利用彈簧張馳調節(jié)輥、導向輥、以及牽引輥來共同調節(jié)薄膜的傳送方向以及張力的大小，薄膜的進角太小需要適當，如果導入角太小，薄膜就會越過成型器從而無法成型，薄膜經過成型器被卷成筒狀，待包裝的物品在送料鏈條的輸

31、送下被送到筒狀薄膜的筒中，筒狀薄膜的兩翼重疊在一起形成魚鰭狀，薄膜的兩邊經過中封滾輪的時候相互封合就成中封邊。兩個中封滾輪上帶有相互嚙合的花紋，同時對中封滾輪加熱加壓，薄膜在中封滾輪中軋過，封口上即軋出花紋。然后由橫封切斷器(刀輥)進行兩端封口，并將包裝薄膜切斷。封口上面刻有與中封輪表面類似的花紋，當然也可以不要花紋，這取決于所用的刀片結構，詳細結構如圖3-2所示。 圖3-2 主要機械結構 橫封加熱器上下量部分相互咬合后就在包裝袋的兩端壓出花紋。橫封切斷刀片一般都安裝在橫封滾輪上，詳細結構如圖3-3所示。其橫封封口與切斷是同時完成的，封口封合時的線速度、控制溫度、封合壓力大小都是可以調

32、整的。 精品 . 圖3-3 橫封切斷器結構 從工藝角度來分析，為提高包裝速度，必須要優(yōu)化橫封切斷器11，即刀輥伺服軸的運動曲線。由于刀輥作非勻速圓周運動，需要采用電子凸輪對其進行控制。為滿足其多功能、使用方便、的要求，可以調整成型器的尺寸和牽引滾輪、刀輥的速度等，來適應不同的包裝規(guī)格。簡單更換成形器7，即可以使其滿足包裝內裝物尺寸如寬度和高度的調整。保持橫封刀輥的凸輪周期以及推料電機的轉速不變，調整中封牽引輥和放膜輥以及送料的速度，即可以滿足被包裝物品長度的變化。 3.1.2 平張膜熱封裹包原理圖 采用平張膜，可用三面封口的枕型包裝形式裹包物品，適用于長柱形物品的裹包。常采用臥

33、式裹包機械，其工作原理與臥式袋成型-充填-封口機基本相同。這種結構和課題設計的包裝機形式相似，我們課題設計的包裝機也是采用臥式裹包。 精品 . ? 圖3-4 平張膜熱封裹包原理圖 1，8，10-輸送帶 2-物品 3-成型器 4-牽扯引輥 5-縱封裝置 6-平張膜 7-導輥 9-橫封切斷裝置 11-成品 3.1.3 循環(huán)包裝的流程 從工藝上講，枕式包裝機的包裝工作循環(huán)過程詳細框圖如圖3-5所示。工藝是連續(xù)的的過程 圖3-5 枕式包裝機工藝流程框圖 3.2 橫封刀輥運動曲線分析 精品 . 如圖3-6所示為橫封剪切工藝過程示意圖，橫封切斷刀輥在點P開始與包裝袋筒接觸并加

34、熱，至中點Q施壓、封合和切斷。當包裝袋較厚時，為了在切斷時(也就是切刀刃開始接觸塑料薄膜的瞬間)不使薄膜拱起或撕裂，必須保證塑料薄膜給進速度與切刀刀尖線速度相等.即必須保證熱封刀刃由P到Q，再由Q至P’的過程中的水平方向的分速度始終與包裝袋筒的運動速度保持同步。由于這個范圍所占得角度很小，可以近似為刀刃的切線速度與薄膜的速度保持同步。[6] 1-包裝袋筒2-包裝內裝物3、4-橫封切斷器刀輥 圖3-6 橫封切斷工藝示意圖 由于有這種同步性的特點，包裝機的傳動系統(tǒng)比較復雜，刀輥的凸輪曲線要滿足兩大基本條件: 第一，保證在剪切的過程中，刀輥與塑料薄膜進給保持同步； 第二，在規(guī)格調整區(qū)內

35、根據剪切單元的長度進行適當的加速或減速，從而保證下一次剪切的正確進行。 根據上述橫封刀輥的運動特點，其運動需采用電子凸輪進行控制，具有同步區(qū)和非同步區(qū)。即在剪切的過程中，刀頭與塑料薄膜持同步；而剪切完成之后，根據剪切單元長度的不同，刀輥可以在非同步區(qū)做非勻速運轉，以調整刀頭的位置進行下一次剪切。 3.3 本課題設計包裝機主要工作介紹 精品 . 1 擺臂 2固定模架 3 導向輥 4光電開關 5成型器 6 物料檢測 7牽引輪 8 搖把 9 縱封輪 10 壓刷 11 橫封12 排氣海綿 13 出料輸送臺 14 安全監(jiān)測 15 橫封調節(jié)軸16 鎖緊螺釘

36、17 擋板 18 調節(jié)手柄 （1）包裝膜繞過固定膜架2上的二個膜輥和擺臂1上兩個膜輥，途經光電開關4，穿過導向輥3到成形器5成形，再經過牽引輪7到縱封輪9完成縱封，通過橫封11完成橫封和切斷，出料輸送臺13將包裝物輸出。 （2）人工將包裝物放至成形器5內，物料檢測開關6檢測到有來料后自動起動電機運行一次。如無物料包裝機一直呈待命狀態(tài)。 （3）兩對安全檢測開關14檢測到橫封內有障礙物時自動顯示報警并停機。 （4） 光電開關4用于檢測包裝膜上的標點。 （5）縱封高度調節(jié)：搖把8可調節(jié)縱封輪到輸送臺面的高度。 （6） 橫封高度調節(jié)：松開左右兩個鎖緊螺釘16，把搖把8取過來搖橫封調節(jié)軸1

37、5，可調節(jié)橫封位置到輸送臺面的高度，調整好后一定要將兩個鎖緊螺釘16再鎖緊。 （7）排氣海綿12用于減少包裝袋內的空氣。 （8） 擋板17可調節(jié)包裝物通過的寬度。 （9）調節(jié)手柄18可調節(jié)膜架對中。(即包裝膜對中) 本課題設計工作主要包括以下幾個方面:首先分析主要機構(推料、送料、放膜、袋成型、牽引、封切等)之間的相互配合關系，保證被包裝物的傳送與袋長相匹配，橫封切斷器在剪切的一定范圍內與薄膜傳送速度同步 精品 . ，嚴格保證橫封刀切輥斷一個包裝袋與送內送料鏈條推進一個相等的長度，同時保證端橫切斷器在兩袋子之間并熱封及切斷。設計分析主要操作部件(供送、牽引、縱封、橫封、切斷)之間

38、的相互配合關系，做到連續(xù)供送包材，牽引速度與橫封速度相當，橫封封合緊密，嚴格保證橫封、切斷及包裝血液袋時不出現堆積、拉伸包裝袋的現象。 精品 . 4 成型器設計 4.1 翻領制袋成型器的研究現狀 翻領成型器是袋成型-充填-封口機的關鍵部件，據有關專家分析“十一五”期間我國包裝機械行業(yè)重點發(fā)展的機械產品或類型中就包括袋成型-充填-封口設備。袋成型-充填-封口機是量大面廣的通用機械產品，該機采用各種塑料復合薄膜或單膜對塊狀、顆粒狀、粉狀、液態(tài)和粘稠物料等進行包裝，能自動完成制袋、充填、封口、切斷等

39、全部包裝過程，經過包裝的商品可以防潮、防霉、防污染、防氧化，延長儲存期。它適用于各種塑料復合薄膜袋或鋁箔復合薄膜袋，如聚酯/聚乙烯、尼龍/聚乙烯、聚丙烯/聚乙烯、聚酯/鋁箔/聚乙烯、尼龍/鋁箔/聚乙烯等復合材料，廣泛應用于輕工、食品、藥物、化工等各行各業(yè)，目前在我國內銷及出口產品包裝中運用非常廣泛。[7] 該種機器有各種規(guī)格的產品，有大袋、重袋包裝機，有中型包裝機，也有小袋包裝機，計量方式有電子秤式、容積式，包裝物料的不同可以分為液體、顆粒、粉末等類型的包裝機。從上世紀八十年代開始，通過采用國際標準和吸收國外先進技術特點，該種包裝機在標準水平、設計制造技術和產品質量方面都有了較大的提高。一些

40、企業(yè)的產品質量達到或接近國外同類機器的先進水平。但隨著時代發(fā)展該類機械生產廠家不斷增多，而且多為中、小型企業(yè)，鄉(xiāng)鎮(zhèn)、私營企業(yè)也占不小比例，有些企業(yè)缺乏技術，缺乏自我發(fā)展能力，質量管理水平較低，對包裝機械生產工藝把握不嚴。一些企業(yè)為了在價格方面占有優(yōu)勢，往往采取惡性競爭手段，為降低成本，采用惡劣材料、偷工減料、減化生產工藝，致使一些包裝機質量低劣。目前，此種機器在國內的生產量較大，在各類包裝機械產品中產量名列前茅，并且小型機的產量在該種包裝機中所占份額尤其大，國外這種小型機產量不大，由于中國產品價格便宜，目前大量出口世界各地，東南亞等地的需求量比較突出。[8] 國內生產“制袋-充填-封口”包裝

41、機械的企業(yè)有100多家，年產量為1500～2000臺，約40個品種，充填設備分檔一般為2g～10g、20g～50g、50g～100g、100g～250g、250g～500g、500g～1000g、1000g～2000g。國產 精品 . “制袋-充填-封口”包裝機約有75％為小尺寸包裝的機型，而多以單列、三邊封袋型為主，應向多列式高速方向發(fā)展[6]。據51報告在線公布的《我國包裝機械市場現狀及前景預測分析》的報告顯示：我國現有的“中袋成型-充填-封口”包裝機生產企業(yè)5家，中袋粉料的自動袋成型包裝設備在國內還沒有真正過關的產品，這與缺乏相關基礎技術研究有很大關系。與國外同類產品相比，我國“制

42、袋-充填-封口”包裝機械總體上還存在一定差距，包裝速度低，小袋包裝大都在60～120袋／min之間，超過80袋／min時包裝質量下降，中袋包裝35～60袋／min；國外機械包裝速度小袋已達到1200袋／min，中袋160袋／min。同時據最新了解國內部分企業(yè)生產的“制袋-充填-封口”包裝機的機械包裝速度已達到80袋/min，如丹陽僅一包裝設備有限公司。 制約和影響制袋-充填-封口機的包裝質量和速度的一個重要因素就是翻領成型器的設計與制造的質量與精度。 4.2 翻領成型器與其它成型器的區(qū)別 根據卷料成型和充填要求不同所用到的制袋成型器也不同。常用的成型器除了翻領成型器，還有象鼻式；三角形式

43、；U形；直角缺口導板式成型器。如圖4-1[12] a-翻領式；b-象鼻式；c-三角形d-U形；e-直角缺口導板式 精品 . 圖4-1 制袋成型器結構形式 翻領式成型器：平張薄膜拉過成型器即成圓筒狀，成型阻力大，易產生變形、皺折、撕裂，多使用復合膜制袋。成型器設計制造及調試都較復雜，規(guī)格上無通用性。主要應用于立式(或臥式)-制袋-充填-封口包裝機。 象鼻式成型器：平張薄膜拉過成型器時變化較平緩，成型阻力較小，不易產生變形，能使用單膜、復合膜制袋，成型器設計制造、使用較容易，但薄膜易拉偏，一只成型器只能適應一種袋寬。無通用性。主要應用于立式連續(xù)制袋的充填封口機，其設計和制造比翻領成

44、型器方便，但是，若完成同一尺寸的三面封口扁平袋，則比翻領成型器結構尺寸大。 三角形成型器：由銳角三角形板與U形立桿聯接在可調基板上組成，結構最簡單，薄膜變化較平緩，成型阻力較小，不易產生變形，能使用單膜、復合膜制袋，能用于各種袋包裝。成型器設計制造、使用較容易，有一定通用性。 U形成型器：由帶有導板的U形折疊板與加接U形導槽組成，薄膜在卷曲成型時受力比三角形成型器好，能用于各種袋包裝。成型器結構較復雜。 直角缺口導板式成型器：由缺口導板、導輥及縱封輥組成，將平張薄膜對開后又能自動對折封口成袋型，薄膜成型時變形較大，多使用復合膜制袋。常用于立式連續(xù)包裝機。 翻領成型器雖然在設計、制造及調

45、試上比較復雜，規(guī)格上無通用性，但其可以在結構形式上變化來滿足市場對不同袋形的需求，如采用不同的截面形式、封口形式等得到多種多樣的袋形，同時翻領成型器的結構緊湊，節(jié)省占地空間，充填操作方便。其他幾種成型器的結構形式相對單一，很難滿足多變的市場需求，所以國內、外對成型器的研究主要針對翻領成型器進行理論研究和實驗探討。 4.3 翻領制袋成型器的基本原理 常見的包裝機械之一----袋裝機按其包裝袋的來源分為制袋式和給袋式兩種，其中制袋式袋裝機自動化程度高，可連續(xù)工作，技術要求較復雜。但由于制袋式袋裝機的使用廣泛，主要用于形成簡單袋形的包裝生產。對于制袋式袋裝機而言，按其總體布局又可分為立式和臥式。

46、制袋式袋成型機當中制袋成型器是其關鍵部件，是使包裝材料卷折成各種袋型的專用機構。常用的制袋成型器有三角 精品 . 成型器、U形成型器、象鼻成型器、V形成型器、截取成型器及翻領成型器六種。其中翻領式成型器主要用于立式袋成型包裝機，也用于臥式袋成型包裝機。其成型阻力大，占用空間較小，結構緊湊，充填操作靈活。翻領成型器的結構參數變化范圍較大，可以適應不同性能的材料。因此，其使用更廣泛?？紤]到翻領成型器的眾多優(yōu)點，本課題設計就選用翻領成型器，它設計、制造簡單，方便易用。[8] 圖4―2為立式、間歇運動翻領成型制袋式袋裝機的工作原理示意圖，可依次完成制袋、縱封(搭接或對接)、充填、橫封及切斷等工

47、作。平張包裝材料經導輥3供送至翻領成型器2，經過翻領成型器的成型曲面翻折形成筒狀，材料兩邊搭接或對接，經過縱封器5進行縱封，同時經過橫封器進行橫封，計量后的物料由加料斗通過料管1導入底部已封好的袋內，橫封器在將袋子封口的同時，將下一個袋子的底部封住，同時切刀將兩相連袋子切斷分開。全機各個執(zhí)行機構的動作都由機、電、氣、液配合自動完成。 1－料管；2－翻領成型器；3－導輥；4－包裝材料；5－縱封結構；6－橫封結構 圖4－2 翻領式袋裝機工作原理圖 立式成型－充填－封口包裝機械中的關鍵部件翻領成型器的設計制造較復雜，首先要研究它的工作原理及數學模型，才能夠為設計制造提供數學依據和理論基礎。

48、圖4－3所示為圓形料管翻領成型器的結構原理圖。翻領成型器的曲面由外表面為領狀，內表面為管狀的內外工作曲面組合而成。平張包裝材料通過成型器形成圓筒形的袋胚，由于該成型器的外形酷似上衣的翻領，所以形象地稱之為翻領成型器。傳統(tǒng)形式的翻領成型器的內工作曲面是周長為兩倍袋寬的圓柱面，外工作曲面由兩部分組成：一部分是與平張材料共面的平面 精品 . ABC，另一部分是兩個對稱的空間曲面ACSA和BCSB，兩部分分別稱為背平面和肩曲面。肩曲面與內管的交線SCS稱為領口交接曲線。 包裝材料在被引導輸送的過程中，沿著翻領成型器的工作曲面運動，工作曲面及拉力強制材料按其內外曲面形狀成型，使平張材料逐漸卷曲成

49、圓筒狀。材料由與成型器平面ABC共面的狀態(tài)經過肩曲面，再通過交接曲線逐漸翻折成為筒狀。在整個過程中，要求材料盡量不能產生變形，在高速運轉的過程中，材料不跑偏、不卡塞，制出外形平整美觀、符合尺寸要求的袋子。 圖4－3 翻領成型器結構原理圖 圖4－4 翻領成型器平面展開圖 圖4－4為圓管翻領成型器的平面展開圖，翻領成型器的主要參數如圖所示。其設計關鍵就是確定領口交接曲線，在確定領口交接曲線方程后，確定其主要相關參數及變量，再根據已知參數、變量間的關系來確定交接曲線。交接曲線的性能決定了翻領成型器的性能。[11] 4.4 翻領成型器設計的目的及意義 翻領成型器的用途

50、就是將平張薄膜片材通過其內、外工作表面而翻折成筒狀，并經過橫封、縱封，最終成袋型的。它對袋的形式、尺寸和成品質量均有直接的影響；它的設計與制造也是我國制袋-充填-封口機生產中的一個棘手的問題。在實際應用中，小計量的袋式成型機所使用的薄膜窄，成型相對較容易，但到了中型機中，因成型不好而造成的質量問題就比較突出了，究其原因主要是翻領成形器的設計結構不合理，加工成型不規(guī)范，造成的摩擦阻力大，薄膜受力不均勻等。因此在設計翻領成型器時要符合塑料薄膜的自然卷曲變形，即翻領成型器的表面積等于通過翻領成型器的塑料薄膜的總面 精品 . 積。 翻領成型器是袋成型－充填－封口包裝機中的關鍵部件，隨著市場的不

51、斷更新變化，產品的包裝結構也隨之變化，相應的包裝機械設備也要與之相適應；而隨著市場競爭的日益激烈化，產品的質量及生產速度則成為成功的必然條件，而此時的包裝機械同樣需要成為堅實的競爭工具。所以研究多種形式的翻領成型器來拓展制袋充填封口機有很大的現實意義和實際需要。市場對包裝形式多變和及高速、高質量的袋包裝的需求就需要有高質量的翻領成型器來保證，國內外對其研究也在不斷深入拓展。 由于不同產品的結構形狀、物理性質及包裝要求各不相同，所以滿足于這些產品的包裝機械也要求多種多樣。其中袋裝機是包裝機械中使用較廣泛的一種。其中制袋式袋裝機的成型器是整個機械的關鍵部件，影響袋裝機的結構布局、體積大小、運行速

52、度以及效率質量。而在多種制袋成型器當中，翻領成型器具代表性，綜合性能優(yōu)越，使用廣泛，成為包裝機械中的研究要點。 翻領成型器的結構性能決定了整個包裝機械的運行速度及性能，只有翻領成型器的結構設計適當、制造精度高，才能很好地保證袋成型－充填－封口包裝機的生產質量。翻領成型器與包裝材料、包裝形式、包裝對象及加工方法間相互協調的好壞也是影響包裝速度與包裝質量的關鍵因素。對應于大小不一、形式多樣的產品，翻領成型器也應該隨之有所變化，以求得到最佳的生產過程和質量。因此,翻領成型器的研究不能停留在單一的數學模型或是制造方面，應該考慮更多的影響因素，所以翻領成型器需要更多的變化形式，要有更多的創(chuàng)新性研究。翻

53、領成型器的研究已成為國內外包裝界進行理論探討與試驗研究的重點，對其更深入的研究也有待進一步發(fā)展，總之，對翻領成型器的研究具有一定的實際應用價值。 另外，近年來我國國民經濟迅速發(fā)展，同時我國的食品工業(yè)與包裝工業(yè)也得到了飛速發(fā)展。食品機械與包裝機械工業(yè)的發(fā)展更加迅速，已成為機械工業(yè)十大產業(yè)之一。專家預測，1990～2020年將會是食品包裝機械大發(fā)展的黃金時代。那么，作為包裝機械中主要的袋裝機械的關鍵部件，翻領成型器設計制造的好壞則很關鍵。高精度、高質量的成型器部件必然會在包裝機上有著廣泛的應用前景。 精品 . 因此，本研究課題的研究要求在于：根據現有的翻領成型器形式，設計出新形式的

54、翻領成型器模型，使其適用性更加廣泛；進一步深入研究翻領成型器設計參數對翻領成型器結構性能的影響，為實際生產提供理論依據；對已有的多種翻領成型器進行對比，總結其優(yōu)缺點及適用對象，為設計制造提供參考。[13] 4.5 成型器設計目前存在的問題 綜觀國內外30多年來的研究成果，現有對翻領成型器的研究已經比較全面，而且也比較深入，但是仍然存在很多不足和問題，存在的主要問題歸納如下。 (1)每種尺寸規(guī)格的成型器只能制造一種寬度規(guī)格的袋子，當袋寬規(guī)格發(fā)生變化時，就需要設計更換相應尺寸的成型器，然后進行調試。然而，翻領成型器的設計、制造及調試都較復雜。 (2)國內外對于翻領成型器的研究大多數一直停留

55、在基于立體幾何所建立的翻領成型器的數學模型的探討上，對材料成型過程的受力情況、翻領成型器的制造等其他方面的研究卻很少，且不夠深入。 (3)使用微分解析幾何理論所建立的翻領成型器的數學模型深入精確，但是難于理解，不能夠廣泛應用。而應用廣泛的立體幾何數學模型函數表達式中所含的參數較多。翻領成型器的數學模型仍有待研究、簡化。 (4)國內外對翻領成型器各個參數對材料成型性能的影響有所分析研究，但是不夠深入透徹，也不夠全面，不是每個因素都考慮研究過。 (5)現有翻領成型器的制造工藝大多使用鋼板折彎成型，也有鑄造成型的，還開始出現基于逆向工程所制造的翻領成型器。各種制造方法都有其優(yōu)缺點，都不能夠很精

56、確的保證材料在成型過程中不發(fā)生變形。 （6）對于不同封口方式的翻領成型器研究。由于包裝袋形的多樣性，所以完成這些袋形的制袋-充填-封口包裝機在機型及結構上也帶來一定的差異，主要反映在翻領成型器形式及封口裝置上，對于同一形式的翻領成型器可以設計不同的封口方式得到不同樣式的袋形?？筛鶕蔚膶ΨQ性將翻領成型器的封口形式分為對稱形式和非對稱形式。如圖 精品 . 4-5和圖4-6所示，列出了不同的封口形式。 圖4-5 對稱封口形式 圖4-6 非對稱封口形式 以上存在的問題需要進一步研究而得到解決，最終的目的是為進一步提高翻領成型器的精度，改善其力學性能。使得材料在成型過程

57、中不產生拉伸變形；使得制袋機械能夠高速運行；能制出外形平整美觀，符合尺寸要求的袋子。 4.6 新型無領翼式翻領制袋成型器的研究 翻領成型器由于其自身的結構優(yōu)勢，在包裝機械中得到廣泛的應用，主要用于立式制袋－充填－封口包裝機，也有少量用于臥式裹包機。但是隨著袋寬尺寸的增加，翻領成型器的弱點逐漸顯現出來。當袋子增大時，成型器的寬度也相應增大，使得成型器在包裝機上的布局產生困難，并且成型器的制造難度加大。 翻領成型器是包裝機械實現袋成型的一個部件，由于其自身的結構優(yōu)勢，成型器的高度與所制袋長的比值較之其他類型的成型器要小的多，因而翻領成型器在包裝機械中得到廣泛的應用，主要用于立式制袋－充填－封

58、口包裝機，也有少量用于臥式裹包機的袋成型。隨著袋寬尺寸的增加，翻領成型器的弱點逐漸顯現出來。從原理上講，翻領成型器(包括其他類型成型器)的制袋材料寬度都大于 精品 . 2倍袋寬。當袋子增大時，成型器的寬度也增大，使得成型器在包裝機上的布局產生困難，并且成型器的制造難度加大。本文針對上述問題介紹一種新型的無領翼式翻領成型器的設計。 4.6.1 新型無領翼式翻領成型器基本原理 無領翼式翻領成型器主要用于臥式裹包機，現研究料管截面為帶圓角的長方形，其工作原理如圖4－7所示。對折的包裝材料1經導輥2進入成型器折彎成型，形成筒狀，隨后經縱封、橫封及分切完成袋的制作。制袋材料進入成型器的方向與袋

59、成型后輸出的方向空間相交90，輸入的材料寬度比一般成型方式的縮小一倍，也使整機的結構尺寸大大減小，布局方式更靈活、空間更大。該類型翻領制袋成型器的結構形式與現有的各種翻領成型器都有所不同，屬于一種新型的、有創(chuàng)新性的翻領制袋成型器。該成型器可以生產對接或搭接的三面封口袋，主要用于固體塊狀產品的包裝，若產品的袋包裝尺寸較大時，也可選擇使用無領翼式翻領制袋成型器。 1－包裝材料；2－導輥；3－進料口；4－無領翼式翻領成型器；5－三面封口成型袋 圖 4－7 無領翼式翻領制袋成型器工作原理示意圖 新型矩形料管無領翼式翻領制袋成型器的空間立體圖以及在設計計算中所設定的各參數如圖4－8所示。包裝材

60、料以對折形式供送至TA處導輥，之后經過翻領成型器翻折形成筒狀，再進行縱封、橫封從而成型為封閉的袋子。 精品 . 圖4－8 矩形管無領翼式翻領制袋成型器參數設置圖 4.6.2 本課題設計所選用成型器 本課題設計所選用的為翻領成型器，它的外形如圖4-9所示，這種成型器為普通翻領成型器的一種變形，它的截面為三角形，包裝薄膜經過成型器后，能把塑料薄膜折起來，把蔬菜袋包起來，就能實現蔬菜袋包裝的功能。這種成型器設計簡單、使用方便，成型效果好，而且成本較低，適合大范圍的推廣。 圖4-9 課題選用成型

61、器 蔬菜袋的尺寸為250mmX140mmX50mm，所以設計成型器的截面寬度為150mm，比蔬菜的寬度稍大點。它的尺寸如圖4-10所示，成型器通過螺栓連接在上板上。 精品 . 圖4-10 課題選用成型器尺寸 精品 . 5 包材的選取與薄膜供送結構設計 5.1 包裝薄膜的選擇 包裝薄膜的選擇在產品包裝的過程中也是很重要的。卷筒塑料薄膜的產生引起了包裝技術的革命，產生了多樣化的包裝技術。例如塑料包裝，可以采用電熱絲脈沖熱封包裝以及高頻加熱熱縮包裝等方法。目前食品行業(yè)普遍采用聚乙烯薄膜作為包裝材料，紙質材料經涂塑料后的復合材料包裝也

62、被廣泛采用，如牛奶、瓜子等。枕式包裝機多采用熱封玻璃紙、鋁箔復合材料、聚乙烯和玻璃紙復合材料等?？紤]到在薄膜牽引時，薄膜要受較大的張力，包裝的速度越快，薄膜所受的張力越難控制，薄膜也就越容易被拉斷，因此如果薄膜的強度不夠，包裝速度的提高將成為一個難題。所以，選擇薄膜的選擇是十分重要的。[15] 包材的選用對包裝質量的影響至關重要，所以，在包材選用中我們主要考慮以下四個方面: (l)包材安全，衛(wèi)生，對人體無害； (2)紅外檢測標識清晰可辨； (3)包材的熱收縮率； (4)包材的牽引張力。 5.2 包材的牽引張力 采用卷筒包裝材料的包裝機械，工作性能與卷筒包裝材料的張力狀況有密切的關

63、系。張力控制是提高機器運行速度，獲得高質量產品的重要保證。 (l)運動微分方程 精品 . 圖5-l 卷筒包材 卷筒包裝材料的放卷過程如圖5-1，有如下關系 （5-1） 式中R-卷筒包裝材料的工作半徑； Rm-卷筒包裝材料的最大半徑(放卷過程的初始半徑)； -包裝包材的厚度； -卷筒包裝材料運轉的轉角。 如果卷筒包裝材料半徑由Rm減小到Rc，所需的最大轉角為m，則

64、 （5-2） 按運動關系，卷筒包裝材料的線速度V和角速度之間有如下關系 （5-3） 系統(tǒng)的運動微分方程將是 （5-4） 式中T-包裝材料工作時的張力； M一施加于卷筒上的總力矩； J一卷筒的轉動慣量； 總力矩M由如下兩部分組成。 （5-5） 式中Mr-卷筒運轉時的阻力矩； Mc-施加于卷筒上的控制力矩。 張力主要依靠控制力矩調節(jié)。在放卷過程中以可控的驅動力矩驅動卷筒包裝材料轉動，又可調節(jié)張力的大小

65、。 卷筒包裝材料的轉動慣量J可如下計算 （5-6） 式中Jc-卷心和一起轉動的支撐零件綜合的等效轉動慣量； 精品 . -包裝材料的密度； B-包裝材料的寬度。 式(5-1)對時間求導可得 （5-7） （5-8） 將上式代入式(5-4)，則 （5-9） 可以利用龍格一庫塔對式(5-9)求解.為得到TR、dR/dt和t之間的數值關系，進而求取、和t

66、之間的數值關系，可以求解式（5-1）（5-3），現給出它們的數值關系 和 （5-10） （5-11） (2)控制力矩Mc和卷筒半徑R之間的關系 根據運動力學的原理 （5-12） 所以式(5-4)可改寫為 或 （5-13） （5-14） 一般希望在工作時張力T和運動速度V穩(wěn)定不變，設工作中阻力矩恒定，據式(5-1)隨工作半徑R的變化及時調整控制力矩Mc。 由測量卷筒半徑，實施控制力矩的調整需要一定時間，此的調整值應比測半徑滯后。在某一時刻，得卷筒半徑為，時施加的控制力矩為 精品 . 。、、為初始條件，求解方程式(5-9)，得到時的卷筒半徑為，再將值代入式(5-6)和式(5-13)式求得控制力矩的調整值。 影響張力T變化的因素除了式(5-13)表示的關系外，還有許多其它不確定因素。如