《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件

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工業(yè)機(jī)器人離線編程應(yīng)用一、工作任務(wù)1、了解工業(yè)機(jī)器人常用編程方法。2、了解工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線示教編程的優(yōu)缺點(diǎn)。3、了解工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的構(gòu)架。4、工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用。二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人編程方法示教編程機(jī)器人語音編程離線編程工業(yè)機(jī)器人常用編程方法二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人常用編程方法1.示教編程示教編程是一項(xiàng)成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的編程方式。采用這種方法時，程序編制是在機(jī)器人現(xiàn)場進(jìn)行的。示教編程也稱為在線示教編程。2.機(jī)器人語言編程機(jī)器人語言編程是指采用專用的機(jī)器人語言來描述機(jī)器人的運(yùn)動軌跡。目前應(yīng)用于工業(yè)中的機(jī)器人語言是動作級和對象級語言。二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人常用編程方法3.離線編程離線編程是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼，最后生成機(jī)器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。一些離線編程系統(tǒng)帶有仿真功能，可以在不接觸實(shí)際機(jī)器人機(jī)器工作環(huán)境的情況下，在三維軟件中提供一個和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬環(huán)境。在為您的機(jī)器人編程時，離線編程可與建立機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)同時進(jìn)行。二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線示教編程的比較工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線示教編程各自具有自身的特點(diǎn)，如表1-1所示。示教編程離線編程需要實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境編程時機(jī)器人停止工作在實(shí)際系統(tǒng)上試驗(yàn)程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗(yàn)難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)行軌跡需要機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型編程時不影響機(jī)器人工作通過仿真試驗(yàn)程序可用CAD方法進(jìn)行最佳軌跡規(guī)劃可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)行軌跡的編程二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程與在線示教編程的比較通過對比可見：1減少機(jī)器人不工作時間。當(dāng)對機(jī)器人下一個任務(wù)進(jìn)行編程時，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上工作，變成不占用機(jī)器人的工作時間。2使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對機(jī)器人的各種工作對象進(jìn)行編程。3便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/Robotics一體化。4可使用高級計(jì)算機(jī)編程語言對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。5離線編程系統(tǒng)便于修改機(jī)器人程序。6使編程者遠(yuǎn)離危險的編程環(huán)境。二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成離線編程系統(tǒng)是當(dāng)前機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用的一個必要手段，也是開發(fā)和研究任務(wù)級規(guī)劃方式的有力工具。離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機(jī)器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型，運(yùn)動學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃、三維圖形動態(tài)仿真、通信接口和誤差校正等部分組成，其相互關(guān)系如圖1-1所示。二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成1.用戶接口工業(yè)機(jī)器人一般提供兩個用戶接口，一個用于示教編程，另一個用于語言編程。示教編程可以用示教器直接編制機(jī)器人程序。語言編程則是用機(jī)器人語言編制程序，使機(jī)器人完成給定的任務(wù)。2.機(jī)器人系統(tǒng)的三維幾何構(gòu)型離線編程系統(tǒng)中的一個基本功能是利用圖形描述對機(jī)器人和工作單元進(jìn)行仿真，這就要求對工作單元中的機(jī)器人所有的卡具、零件和刀具等進(jìn)行三維實(shí)體幾何構(gòu)型。目前用于機(jī)器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型的主要有以下三種方法：結(jié)構(gòu)的立體幾何表示、掃描變換表示、邊界表示。二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成3運(yùn)動學(xué)計(jì)算運(yùn)動學(xué)計(jì)算就是利用運(yùn)動學(xué)方法在給出機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)和關(guān)節(jié)變量的情況下，計(jì)算出機(jī)器人的末端位姿；或者是在給定末端位姿的情況下計(jì)算出機(jī)器人的關(guān)節(jié)變量值。4軌跡規(guī)劃在離線編程系統(tǒng)中，除需要對機(jī)器人的靜態(tài)位置進(jìn)行運(yùn)動學(xué)計(jì)算之外，還需要對機(jī)器人的空間運(yùn)動軌跡進(jìn)行仿真。5三維圖形動態(tài)仿真機(jī)器人動態(tài)仿真是離線編程系統(tǒng)的重要組成部分，它能逼真地模擬機(jī)器人的實(shí)際工作過程，為編程者提供直觀的可視圖形，進(jìn)而可以檢驗(yàn)編程的正確性和合理性。二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成6通信接口在離線編程系統(tǒng)中，通信接口起著連接軟件系統(tǒng)和機(jī)器人控制柜的橋梁作用。7誤差校正離線編程系統(tǒng)中的仿真模型和實(shí)際的機(jī)器人模型之間存在誤差。產(chǎn)生誤差的原因主要是由于機(jī)器人本身結(jié)構(gòu)上的誤差、工作空間內(nèi)難以準(zhǔn)確確定物體（機(jī)器人、工件等）的相對位置和離線編程系統(tǒng)的數(shù)字精度等。二、實(shí)踐操作工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用工業(yè)自動化市場競爭壓力日益加劇。客戶在生產(chǎn)中要求更高的效率以降低價格提高質(zhì)量。若讓機(jī)器人編程在新產(chǎn)品生產(chǎn)之前話費(fèi)時間檢測或試運(yùn)行是行不通的，因?yàn)檫@要停止現(xiàn)有的生產(chǎn)以對新的或修改的部件進(jìn)行重新編程。冒險制造刀具和固定裝置而不首先驗(yàn)證到達(dá)距離及工作區(qū)域已不再是首選方法?，F(xiàn)代生產(chǎn)廠家在設(shè)計(jì)階段就會對新部件的可制造性進(jìn)行檢查。在產(chǎn)品制造的同時對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短上市時間。離線編程在實(shí)際機(jī)器人安裝前通過可視化及確認(rèn)解決方案和布局來降低風(fēng)險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。早期的機(jī)器人只具有簡單的動作功能，采用固定的程序進(jìn)行控制，動作適應(yīng)性較差。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展及對機(jī)器人功能要求的提高，需要一臺機(jī)器人通過相應(yīng)的程序完成各種工作，并具有較好的通用性。三、總結(jié)工業(yè)機(jī)器人離線編程的應(yīng)用日益廣泛。3-1 RobotStudio離線編程軟件界面認(rèn)識一、工作任務(wù)1、了解RobotStudio離線編程軟件的主要組成2、掌握RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)操作方法二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01，課程中的案例在6.01以下版本中可能無法正常打開或使用，請及時更新軟件。如圖3-1所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面RobotStudio6.01主菜單包括：文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、Add-Ins七個功能，如圖3-2所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“文件”功能選項(xiàng)卡會打開 RobotStudio 后臺視圖，其中顯示當(dāng)前活動的工作站的信息和元數(shù)據(jù)、列出最近打開的工作站并提供一系列用戶選項(xiàng)（創(chuàng)建新工作站、連接到控制器、將工作站保存為查看器等），如圖3-2所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“基本”功能選項(xiàng)卡主要是創(chuàng)建工作站系統(tǒng)，包含創(chuàng)建系統(tǒng)、建立工作站、編程路徑、設(shè)置和擺放物體所需的控件等，如圖3-3所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡主要是創(chuàng)建工作站所需各種模型、包含創(chuàng)建、CAD操作、測量、Freehand、機(jī)械等5個選項(xiàng)，如圖3-4所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“仿真”功能選項(xiàng)卡對工作站進(jìn)行仿真操作、包含創(chuàng)建、仿真控制、碰撞監(jiān)控、監(jiān)控、信號分析、錄制短片、輸送鏈跟蹤等7個功能，如圖3-5所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“控制器”功能選項(xiàng)卡主要是對虛擬控制器進(jìn)行的相關(guān)操作、包含虛擬控制器（VC）的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。它還包含用于管理真實(shí)控制器的控制功能，如圖3-6所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“RAPID”功能選項(xiàng)卡主要是對RAPID程序進(jìn)行操作、包含RAPID程序編輯、RAPID文件的管理以及用于RAPID程序編程的其他控件，如圖3-7所示。二、實(shí)踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡、包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件，如圖3-8所示。二、實(shí)踐操作2、RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)初學(xué)RobotStudio時，經(jīng)常會遇到因誤操作把界面操作窗口關(guān)閉的情況，從而無法找到對應(yīng)的操作對象和查看相關(guān)的信息。如圖3-9所示。二、實(shí)踐操作2、RobotStudio離線編程軟件界面恢復(fù)默認(rèn)恢復(fù)操作方法1：自定義快捷工具欄默認(rèn)布局，恢復(fù)默認(rèn)的窗口布局，如圖3-10?；謴?fù)操作方法2：自定義快捷工具欄窗口，恢復(fù)選中的窗口布局，如圖3-11。三、總結(jié)1、通過實(shí)操訓(xùn)練掌握RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)操作方法5-1 建模功能的使用一、工作任務(wù)1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建2、對所創(chuàng)建的3D模型進(jìn)行相關(guān)的設(shè)置3、導(dǎo)出所創(chuàng)建的3D模型二、實(shí)踐操作1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建使用RobotStudio進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗(yàn)證時，如果工作站機(jī)器人的節(jié)拍、到達(dá)能力等，對周邊模型要求不是非常細(xì)致或較高時，我們可以使用簡單的等同實(shí)際大小的基本模型進(jìn)行代替，從而節(jié)約仿真驗(yàn)證的時間，提高工作效率。如圖5-1所示，以方桌為例進(jìn)行基本模型的創(chuàng)建。二、實(shí)踐操作1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建方桌基本模型的創(chuàng)建過程，如圖5-25-10所示。單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個新的空工作站。二、實(shí)踐操作1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建方桌基本模型的創(chuàng)建過程，如圖5-25-5所示。單擊“基本”功能選項(xiàng)卡，導(dǎo)入模型庫設(shè)備，瀏覽找到所要的設(shè)備，單擊導(dǎo)入工作站。二、實(shí)踐操作1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建方桌基本模型的創(chuàng)建過程，如圖5-65-10所示。單擊“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“固體”菜單“矩形體”，按照方桌的參數(shù)進(jìn)行長（400mm）、寬（300mm）、高（304mm）等參數(shù)的設(shè)定，然后單擊“創(chuàng)建”，完成矩形體的創(chuàng)建。二、實(shí)踐操作1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建方桌基本模型的創(chuàng)建過程，如圖5-65-10所示。單擊“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“固體”菜單“圓柱”，按照立柱的參數(shù)進(jìn)行直徑（50mm）、高（150mm）等參數(shù)的設(shè)定，然后單擊“創(chuàng)建”，完成圓柱體的創(chuàng)建。二、實(shí)踐操作1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建將圓柱體放置于方桌上表面，如圖5-115-14所示。選中“部件2”，單擊鼠標(biāo)右鍵，位置放置選擇“一個點(diǎn)”選項(xiàng)，單擊左上角“大地坐標(biāo)”選項(xiàng)中的“主點(diǎn)-從”方框，選擇圓柱體下表面的圓心，完成圓心選擇。二、實(shí)踐操作1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建將圓柱體放置于方桌上表面，如圖5-115-14所示。單擊左上角“大地坐標(biāo)”選項(xiàng)中的“主點(diǎn)-從”方框，選中矩形體上表面的中心，單擊應(yīng)用，完成將圓柱體放置于桌面，完成了方桌基本模型的創(chuàng)建。二、實(shí)踐操作1、使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建保存創(chuàng)建的空工作站，單擊存盤符號，輸入工作站名稱，點(diǎn)擊保存即可。如圖5-15、5-16所示。二、實(shí)踐操作2、對所創(chuàng)建的3D模型進(jìn)行相關(guān)的設(shè)置3D模型創(chuàng)建完成后，選中模型單擊鼠標(biāo)右鍵，可以對其進(jìn)行顏色、移動、顯示等相關(guān)的設(shè)置，如圖5-17、5-18所示。二、實(shí)踐操作3、導(dǎo)出所創(chuàng)建的3D模型3D模型創(chuàng)建完成后，選中模型單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇導(dǎo)出幾何體，然后在彈出的窗口中輸入名稱，點(diǎn)擊保存即可，如圖5-19、5-20所示。二、實(shí)踐操作3、導(dǎo)出所創(chuàng)建的3D模型上述導(dǎo)出幾何體只能將方桌和圓柱體分別導(dǎo)出為不同的幾何體，這給后續(xù)的工作帶來不便。在此，我們將它們先結(jié)合為一個整體然后再進(jìn)行導(dǎo)出操作。二、實(shí)踐操作3、導(dǎo)出所創(chuàng)建的3D模型選擇“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“結(jié)合”菜單，然后選擇相應(yīng)的模型進(jìn)行結(jié)合，單擊創(chuàng)建即完成組合。如圖5-21、5-22所示。二、實(shí)踐操作3、導(dǎo)出所創(chuàng)建的3D模型部件1、部件2組合后會生成新的部件3，如圖5-23所示。部件3與原來的部件是重疊的，移開部件1、2后即可顯示最新的部件3，如圖5-24所示。三、總結(jié)1、學(xué)會使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建2、對所創(chuàng)建的3D模型進(jìn)行相關(guān)的設(shè)置3、導(dǎo)出所創(chuàng)建的3D模型5-4 創(chuàng)建機(jī)械裝置一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型2、建立活塞的機(jī)械運(yùn)動特性二、實(shí)踐操作 在工業(yè)機(jī)器人工作站中，為了更好地展示效果，通常會為機(jī)器人周邊的模型制作動畫效果，如輸送帶、夾具、滑臺和活塞等（如圖5-49、5-50所示）。本節(jié)將以創(chuàng)建簡易活塞裝置為例進(jìn)行說明。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型新建空工作站并保存為5-4 example，如圖5-51、5-52所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成活塞的創(chuàng)建（直徑100mm、高度20mm），如圖5-53、5-54所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成活塞桿的創(chuàng)建（直徑40mm、高度500mm），如圖5-55、5-56所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型單擊“選擇部件”，右擊活塞桿，設(shè)置放置方式“一個點(diǎn)”，然后單擊“捕捉中心”，如圖5-57、5-58所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞桿底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇活塞上表面圓心，然后單擊確定完成放置，如圖5-595-61所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞桿底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇活塞上表面圓心，然后單擊確定完成放置，如圖5-595-61所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“結(jié)合”，分別選擇活塞桿和和活塞，然后單擊確定完成結(jié)合并移走原部件，如圖5-62、5-63所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊組合體“部件3”，完成活塞和活塞桿的顏色設(shè)置，如圖5-64、5-65所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“固體”，選擇“圓柱體”，完成內(nèi)、外套筒的創(chuàng)建（內(nèi)：直徑100mm、高度400mm；外：直徑120mm、高度420mm），如圖5-66、5-67所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型本例通過“框架法”將套筒組合在一起。在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“框架”，框架1位置設(shè)置為（0；0；20），即定位于外套筒內(nèi)部，如圖5-68、5-69所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“框架”，框架2位置設(shè)置為（0；500；0），即定位于內(nèi)套筒底面圓心，如圖5-70、5-71所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊“部件5”內(nèi)套筒，設(shè)置放置方式“兩個框架”。“從框架”選擇框架2，“主框架”選擇框架1，然后單擊確定，如圖5-72、5-73所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“減去”，減去操作框中第1項(xiàng)選擇“部件4”，第2項(xiàng)選擇“部件5”，然后單擊確定完成求差并移走原部件，如圖5-74、5-75所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊“部件6”，完成套筒的顏色設(shè)置，將“部件5”、“部件6”更名為活塞、套筒，并刪除其他部件，如圖5-76、5-77所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊活塞，設(shè)置放置方式“一個點(diǎn)”，單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇套筒內(nèi)部上表面圓心，然后單擊“確定”完成放置，如圖5-785-80所示。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建一個簡易的活塞模型右鍵單擊活塞，設(shè)置放置方式“一個點(diǎn)”，單擊左上方“主點(diǎn)-從”坐標(biāo)，選擇活塞底面圓的圓心；單擊左上方“主點(diǎn)-到”坐標(biāo)，選擇套筒內(nèi)部上表面圓心，然后單擊“確定”完成放置，如圖5-785-80所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，設(shè)置機(jī)械裝置模型名稱和類型分別為：簡易活塞、設(shè)備，如圖5-81、5-82所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“鏈接”，鏈接L1選擇部件為套筒并設(shè)置為BaseLink，單擊應(yīng)用。鏈接L2選擇部件為活塞，單擊應(yīng)用，如圖5-83、5-84所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“接點(diǎn)”，設(shè)置關(guān)節(jié)名稱：J1，關(guān)節(jié)類型：往復(fù)的，其余參數(shù)按照圖示設(shè)置，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-85、5-86所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“編譯機(jī)械裝置”，單擊右下方“添加”，設(shè)置姿態(tài)1的關(guān)節(jié)值：20，同時勾選原點(diǎn)位置，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-87、5-88所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性單擊右下方“添加”，設(shè)置姿態(tài)2名稱：姿態(tài)_300，關(guān)節(jié)值：300（可拖動滾動條實(shí)現(xiàn)），然后單擊“確定”，如圖5-89、5-90所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性單擊右下方“設(shè)置轉(zhuǎn)換時間”，設(shè)置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時間，此例均設(shè)置為3s，然后單擊“確定”，關(guān)閉“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，如圖5-91、5-92所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇Freehand中的“手動關(guān)節(jié)”，用鼠標(biāo)拖動活塞就可以實(shí)現(xiàn)上下移動，如圖5-93、5-94所示。二、實(shí)踐操作2、設(shè)置簡易活塞的機(jī)械運(yùn)動特性在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選中“簡易活塞”單擊右鍵，可以將模型保存為庫文件，以便后續(xù)工作中使用。單擊“導(dǎo)入模型庫”，選擇“瀏覽庫文件”可以加載已保存的機(jī)械裝置，如圖5-95、5-96所示。三、總結(jié)1、能創(chuàng)建一個簡易的活塞模型2、設(shè)置活塞模型的機(jī)械運(yùn)動特性7-1 創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站一、工作任務(wù)1、解包工作站壓縮包2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具二、實(shí)踐操作 ABB工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)應(yīng)用方面有諸多成熟的案例，在食品、醫(yī)藥、化工、機(jī)械制造、3C等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用。采用機(jī)器人搬運(yùn)可大幅提高生產(chǎn)效率、節(jié)省勞動力成本、提高定位精度并降低搬運(yùn)過程中的產(chǎn)品損壞率。本項(xiàng)目就搬運(yùn)普通產(chǎn)品為例創(chuàng)建搬運(yùn)碼垛工作站。工作站利用IRB120機(jī)器人將產(chǎn)品從輸送帶末端搬到垛板上，并按照垛型要求進(jìn)行碼垛。工作站整體布局如圖7-1、7-2所示。二、實(shí)踐操作 本工作站只提供相應(yīng)的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫及調(diào)試，最終完成整個工作站的搬運(yùn)和碼垛過程。二、實(shí)踐操作1、解包工作站壓縮包雙擊壓縮包文件“7-1 example_搬運(yùn)碼垛工作站.rspag”，如圖7-3所示。工作站解包向?qū)?，如圖7-4所示。根據(jù)提示，單擊“下一個”，選擇和設(shè)置合適的解包路徑（注意路徑中不能出現(xiàn)中文字符），如圖7-5所示。圖7-3 搬運(yùn)碼垛工作站壓縮包圖7-4 工作站解包向?qū)D7-5 選擇目標(biāo)文件夾二、實(shí)踐操作1、解包工作站壓縮包選擇相應(yīng)的RobotWare，如圖7-6所示。解包準(zhǔn)備就緒，單擊“完成”，等待解壓完成，如7-7所示。解包完成，單擊“關(guān)閉”。圖7-6 選擇RobtoWare圖7-7 解包準(zhǔn)備就緒圖7-8 解包完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“瀏覽幾何體”，選擇“導(dǎo)入幾何體”，導(dǎo)入碼垛_輸送鏈1的3D模型，如圖7-9、7-10所示。7-9 瀏覽導(dǎo)入幾何7-10 導(dǎo)入碼垛_輸送鏈1二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈1的3D模型導(dǎo)入完成后，還需要設(shè)置其位置，如圖7-11、7-12所示。7-11 碼垛_輸送鏈1導(dǎo)入完成7-12 設(shè)定碼垛-輸送鏈1的位置二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈1的位置設(shè)置完成，如圖7-13所示。7-13 完成碼垛-輸送鏈1的位置設(shè)定二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛_輸送鏈2的3D模型，如圖7-14、7-15所示。7-14 導(dǎo)入碼垛-輸送鏈27-15 碼垛-輸送鏈2導(dǎo)入完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型碼垛_輸送鏈2的3D模型導(dǎo)入完成后，還需要設(shè)置其位置，如圖7-16、7-17所示。7-16 設(shè)定碼垛-輸送鏈2的位置7-17 完成碼垛-輸送鏈2的位置設(shè)定二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛工件1、2，如圖7-18、7-19所示。7-18 導(dǎo)入碼垛工件1和27-19 碼垛工件1和2導(dǎo)入完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入碼垛堆放平臺1、2，如圖7-20、7-21所示。7-20 導(dǎo)入碼垛堆放平臺1和27-21 碼垛堆放平臺1和2導(dǎo)入完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型設(shè)定碼垛堆放平臺1的位置，如圖7-22、7-23所示。7-22 設(shè)定碼垛-堆放平臺1的位置7-23 完成碼垛-堆放平臺1的位置設(shè)定二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型設(shè)定碼垛堆放平臺2的位置，如圖7-24、7-25所示。7-24 設(shè)定碼垛-堆放平臺2的位置7-25 完成碼垛-堆放平臺2的位置設(shè)定二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型導(dǎo)入夾爪及夾爪基座，如圖7-26、7-27所示。7-26 導(dǎo)入夾爪及基座7-27 夾爪及基座導(dǎo)入完成二、實(shí)踐操作2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型為便于觀察和操作，現(xiàn)將夾爪以外的其他部件和機(jī)器人隱藏，如圖7-28、7-29所示。7-28 隱藏其他部件7-29 局部放大的夾爪部件二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具在“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，為機(jī)器人創(chuàng)建夾爪工具，如圖7-30、7-31所示。7-30 創(chuàng)建機(jī)械裝置7-31 機(jī)械裝置命名為夾爪二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具設(shè)置機(jī)械裝置的名稱和類型，如圖7-31、7-32所示。7-32 機(jī)械裝置類型為工具7-31 機(jī)械裝置命名為夾爪二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接，如圖7-337-35所示。7-33 創(chuàng)建鏈接L17-34 創(chuàng)建鏈接L27-35 創(chuàng)建鏈接L3二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接，如圖7-36、7-37所示。7-36 創(chuàng)建關(guān)節(jié)J17-37 創(chuàng)建關(guān)節(jié)J2二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建機(jī)械裝置的名鏈接，如圖7-38、7-39所示。7-38 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)7-39 工具數(shù)據(jù)位置坐標(biāo)及方向二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具編譯機(jī)械裝置，創(chuàng)建機(jī)械裝置的姿態(tài)，如圖7-40、7-41所示。7-40 編譯機(jī)械裝置7-41 創(chuàng)建機(jī)械裝置姿態(tài)二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)、夾爪張開姿態(tài)，如圖7-42、7-43所示。7-42 創(chuàng)建夾爪閉合姿態(tài)7-43 創(chuàng)建夾爪張開姿態(tài)二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具設(shè)置夾爪機(jī)械裝置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時間，如圖7-447-46所示。7-44 設(shè)置轉(zhuǎn)換時間7-45 設(shè)置轉(zhuǎn)換時間輸入框7-46 設(shè)置轉(zhuǎn)換時間為3s二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建機(jī)器人用的夾爪工具機(jī)械莊稼創(chuàng)建完畢，關(guān)閉機(jī)械裝置創(chuàng)建窗口，如圖7-47、7-48所示。7-47 關(guān)閉創(chuàng)建機(jī)械裝置7-48 夾爪工具創(chuàng)建完成三、總結(jié)1、解包工作站壓縮包2、導(dǎo)入并放置工作站3D模型3、創(chuàng)建機(jī)器人用夾具7-3 工作站軌跡編程一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份2、工作站I/O配置3、創(chuàng)建程序4、坐標(biāo)系標(biāo)定5、示教目標(biāo)點(diǎn)二、實(shí)踐操作 工作站創(chuàng)建完成后，我們來編輯機(jī)器人運(yùn)行軌跡并進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。主要進(jìn)行I/O配置，編寫程序、坐標(biāo)系標(biāo)定、示教目標(biāo)點(diǎn)、調(diào)試運(yùn)行程序。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份解壓工作站后，可以將工作進(jìn)行初始化恢復(fù)出廠設(shè)置。在初始化前，應(yīng)先備份機(jī)器人系統(tǒng)，以備后面使用。備份過程如圖7-146、7-147所示。7-147 保存創(chuàng)建的系統(tǒng)備份7-146 創(chuàng)建系統(tǒng)備份二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份完成備份后，在“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“重啟”，選擇“I-啟動”重置系統(tǒng)。出現(xiàn)提示框，單擊“確定”即可，等待機(jī)器人重新啟動，機(jī)器人初始化完成。如圖7-148示。7-148 初始化機(jī)器人系統(tǒng)二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置工作站配置了1個DSQC652通信板卡（數(shù)字I/O量16入16出），在“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“配置編輯器”，選擇“I/O System”，配置通信板卡和I/O信號，如圖7-149所示。7-149 配置通信卡和系統(tǒng)I-O信號二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建DeviceNet Board10通信單元，如圖7-150、7-151所示。7-150 新建DeviceNet Board107-151 設(shè)置DeviceNet Board10參數(shù)二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建DeviceNet Board10通信單元后需重新啟動虛擬控制器才能生效，如圖7-152所示。7-152 重啟虛擬控制器二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置在“配置編輯器“窗口，右鍵單擊”Signal”新建系統(tǒng)信號，如圖7-153所示。7-153 新建系統(tǒng)信號Signal二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建輸送鏈1的傳感器到位輸入信號di_BoxInPos1，如圖7-154所示。7-154 新建輸送鏈1傳感器輸入信號di_BoxInPos1二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建輸送鏈2的傳感器到位輸入信號di_BoxInPos2，如圖7-155所示。7-155 新建輸送鏈2傳感器輸入信號di_BoxInPos2二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建系統(tǒng)啟動輸入信號di_Pallet，如圖7-156所示。7-156 新建系統(tǒng)啟動輸入信號di_Pallet二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建系統(tǒng)夾具輸出信號do_Grip，如圖7-157所示。7-157 新建系統(tǒng)夾具輸出信號do_Grip二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置本工作站工作站共創(chuàng)建了3個系統(tǒng)輸入信號，1個系統(tǒng)輸出信號，如圖7-158所示。7-158 創(chuàng)建的4個系統(tǒng)I-O信號二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序在“RAPID”功能選項(xiàng)卡，單擊“程序”，選擇“新建模塊”，創(chuàng)建MainMoudle模塊，如圖7-159、7-160所示。7-159 新建程序模塊7-160 新建程序模塊MainMoudle二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序在RAPID編輯器中，定義工作站程序中的變量。也可以通過示教器創(chuàng)建變量。如圖7-161所示。7-161 新建程序模塊MainMoudle二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建Main()主程序模塊，如圖7-162所示。7-162 創(chuàng)建主程序Main()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建初始化程序rInitAll()程序模塊，如圖7-163所示。7-163 創(chuàng)建初始化程序rInitAll()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛任務(wù)程序rPallet()程序模塊，如圖7-164所示。7-164 創(chuàng)建碼垛任務(wù)程序rPallet()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛平臺1程序rPickPlace1()程序模塊，如圖7-165所示。7-165 創(chuàng)建碼垛平臺1程序rPickPlace1()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛平臺2程序rPickPlace2()程序模塊，如圖7-166所示。7-166 創(chuàng)建碼垛平臺2程序rPickPlace2()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建中斷激活程序TRAP tMode模塊，如圖7-167所示。7-167 創(chuàng)建中斷激活程序TRAP tMode模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛目標(biāo)點(diǎn)示教程序PalletTeach()程序模塊，如圖7-168所示。7-168 碼垛目標(biāo)點(diǎn)示教程序PalletTeach()二、實(shí)踐操作4、坐標(biāo)系標(biāo)定此搬運(yùn)碼垛工作站需要標(biāo)定碼垛用工具Grip的工具數(shù)據(jù)。具體過程：在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“其它”，選擇“創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)”，如圖7-169所示。7-169 創(chuàng)建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)Grip二、實(shí)踐操作4、坐標(biāo)系標(biāo)定工具數(shù)據(jù)Grip的參數(shù)按照表7-1設(shè)置。7-1 工具坐標(biāo)Grip參數(shù)設(shè)置Misc數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)加載數(shù)據(jù)加載數(shù)據(jù)名稱Grip重量1機(jī)器人握住工具Turea重心 x、y、z1,0,0工具坐標(biāo)框架工具坐標(biāo)框架慣性0,0,0位置 X、Y、Z0,0,135同步屬性同步屬性旋轉(zhuǎn) rx、ry、rz（四元數(shù)）1,0,0,0存儲類型PERS任務(wù)T_ROB1模塊名稱MainMoudle二、實(shí)踐操作4、坐標(biāo)系標(biāo)定工具數(shù)據(jù)Grip創(chuàng)建完成，如圖7-170夾爪末端的坐標(biāo)系框架即為工具坐標(biāo)系Grip。7-170 碼垛用工具坐標(biāo)Grip創(chuàng)建完成二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)此工作站需要示教輸送鏈1、2的拾取位置pPallet_Pick1、pPallet_Pick2，碼垛堆放平臺1、2的放置基準(zhǔn)位置pPallet_Place1、pPallet_Place2，過渡點(diǎn)pPallet_Flyby，安全位置點(diǎn)pHome。示教時使用工具坐標(biāo)系Grip、工件坐標(biāo)系Wobj0（默認(rèn)坐標(biāo)系）。二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)右鍵單擊“IRB120”，選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”，將機(jī)器人回歸到原點(diǎn)位置，然后示教此目標(biāo)點(diǎn)作為安全位置點(diǎn)pHome。示教過程如圖7-171、7-172所示。7-171 機(jī)器人回到機(jī)械原點(diǎn)7-172 示教pHome安全位置點(diǎn)二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)為便于示教拾取位置pPallet_Pick1、pPallet_Pick2，先復(fù)制碼垛工件，然后將其調(diào)整到輸送鏈末端，再示教目標(biāo)點(diǎn)。pPallet_Pick1示教過程，如圖7-1737-175所示。7-173 調(diào)整碼垛工件_1復(fù)制品的位置7-174 pPallet_Pick1目標(biāo)點(diǎn)7-175 示教器中修改pPallet_Pick1目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)pPallet_Pick2示教過程，如圖7-1767-178所示。7-176 調(diào)整碼垛工件_2復(fù)制品的位置7-177 pPallet_Pick2目標(biāo)點(diǎn)7-178 示教器中修改pPallet_Pick1目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)將碼垛工件_1的復(fù)制品，放置在碼垛堆放平臺1的適當(dāng)位置，示教放置基準(zhǔn)位置pPallet_Place1，如圖7-1797-181所示。7-179 將工件擺放到碼垛平臺1上7-180 示教放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPallet_Place17-181 示教器中修改pPallet_Pick1目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)將碼垛工件_1的復(fù)制品，放置在碼垛堆放平臺2的適當(dāng)位置，示教放置基準(zhǔn)位置pPallet_Place2，如圖7-1827-184所示。7-182 將工件擺放到碼垛平臺2上7-183 示教放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPallet_Place27-184 示教器中修改pPallet_Place2目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)機(jī)器人拖動到適當(dāng)位置，示教放置過渡點(diǎn)pPallet_Flyby，如圖7-185、7-186所示。7-185 示教放置過渡點(diǎn)pPallet_Flyby7-186 示教器中修改pPallet_Flyby目標(biāo)點(diǎn)位置二、實(shí)踐操作5、示教目標(biāo)點(diǎn)目標(biāo)點(diǎn)示教完成，將RAPID同步到工作站。如圖7-187、7-188所示。7-187 同步RAPID到工作站7-188 同步RAPID到工作站后生成的路徑和目標(biāo)點(diǎn)三、總結(jié)1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份2、工作站I/O配置3、創(chuàng)建程序4、坐標(biāo)系標(biāo)定5、示教目標(biāo)點(diǎn)7-4 工作站整體仿真一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建工作站邏輯2、工作站仿真二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯工作站程序編輯完成后，我們還要創(chuàng)建工作站邏輯才能進(jìn)行仿真。在“仿真”功能選項(xiàng)卡，單擊“工作站邏輯”，選擇工作站邏輯窗口中的“信號和連接”，如圖7-189所示。7-189 創(chuàng)建工作站邏輯二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加工作站啟動信號Palletizing，如圖7-190所示。7-190添加工作站啟動信號Palletizing二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與SC_輸送鏈1的I-O Connection，如圖7-191所示。7-191 添加7-3 example與SC_輸送鏈1的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與SC_輸送鏈2的I-O Connection，如圖7-192所示。7-192 添加7-3 example與SC_輸送鏈2的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加7-3 example與系統(tǒng)啟動信號的I-O Connection，如圖7-193所示。7-193添加7-3 example與系統(tǒng)啟動信號的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加SC_輸送鏈1傳感器到位信號與系統(tǒng)傳感器輸入信號的I-O Connection，如圖7-194所示。7-194 添加SC_輸送鏈1與系統(tǒng)的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加SC_輸送鏈2傳感器到位信號與系統(tǒng)傳感器輸入信號的I-O Connection，如圖7-195所示。7-195 添加SC_輸送鏈2與系統(tǒng)的I-O Connection二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建工作站邏輯添加系統(tǒng)夾爪信號與SC_夾爪輸入信號的I-O Connection，如圖7-196所示。7-196 添加系統(tǒng)與SC_夾爪的I-O Connection二、實(shí)踐操作2、工作站仿真在“仿真”功能選項(xiàng)卡，單擊“播放”，“選擇系統(tǒng)”中設(shè)為：工作站信號，單擊“Palletizing”啟動信號，工作站仿真開始。如圖7-197、7-198所示。7-197 啟動Palletizing信號7-198 仿真進(jìn)行中三、總結(jié)1、創(chuàng)建工作站邏輯2、工作站仿真1-2常用離線編程軟件介紹常用離線編程軟件ABBRobotStudioYASKAWAMotoSimEGFANUCRoboGUIDEKUKASim一、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio是一款PC應(yīng)用程序，用于機(jī)器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿真。如圖1-1、1-2、1-3。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio允許您使用離線控制器，即在您PC上本地運(yùn)行的虛擬IRC5控制器。這種離線控制器也被稱為虛擬控制器(VC)。RobotStudio還允許您使用真實(shí)的物理IRC5控制器（簡稱為“真實(shí)控制器”）。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹當(dāng)RobotStudio隨真實(shí)控制器一起使用時，我們稱它處于在線模式。當(dāng)在未連接到真實(shí)控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時，我們說RobotStudio處于離線模式。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio提供以下安裝選項(xiàng)：完整安裝。自定義安裝：允許用戶自定義安裝路徑并選擇安裝內(nèi)容。最小化安裝：僅允許您以在線模式運(yùn)行RobotStudio。RobotStudio具體安裝方式將會在第二章中詳細(xì)闡述。二、常用離線編程軟件2FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹RoboGuide是發(fā)那科機(jī)器人公司提供的一個離線編程工具，它是圍繞一個離線的三維世界進(jìn)行模擬，在這個三維世界中模擬現(xiàn)實(shí)中的機(jī)器人和周邊設(shè)備的布局，通過其中的TP示教，進(jìn)一步來模擬它的運(yùn)動軌跡。如圖1-4、1-5所示。二、常用離線編程軟件2FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹通過模擬可以驗(yàn)證方案的可行性同時獲得準(zhǔn)確的周期時間。RoboGUIDE是一款核心應(yīng)用軟件，具體的還包括搬運(yùn)、弧焊、噴涂等其他模塊。它的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的Windows界面，由菜單欄，工具欄，狀態(tài)欄等組成。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG具有離線編程功能，可以在PC上機(jī)器人路徑、速度和其他參數(shù)（工具中心點(diǎn)、用戶幀、I/O監(jiān)視器）。用戶可以移動虛擬機(jī)器人，輸入數(shù)據(jù)來編制機(jī)器人程序，并且將其下載到機(jī)器人控制器。如圖1-6、1-7所示。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotomansMotoCal軟件和選擇濾波器時，MotoSimEG中的最小程序或無潤色的程序可以下載到機(jī)器人控制器中。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包（）完整的軟件包：除了包含所有簡化包的效果，還有PDE和INVOATE，一個3D概念設(shè)計(jì)和一個針對于2D或3D的協(xié)作工具。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包（）簡化軟件包：和MotoSimEG完整版包含同樣的軟件。提供周期計(jì)算，沖突檢測和到達(dá)分析。簡化版是針對已經(jīng)擁有CAD程序的用戶。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG組件：采樣系統(tǒng)單元；定位器；附件二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKASimPro專為庫卡機(jī)器人離線編程而開發(fā)。通過與KUKA.OfficeLite實(shí)時對接，該產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了虛擬的庫卡控制、周期時間分析和機(jī)器人程序的生成。KUKA.SimPro是KRSim的改進(jìn)版本。KUKASimPro主要有四部組成：KUKA.SimViewerKUKA.SimLayoutKUKA.SimProKUKA.OfficeLite二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA.SimViewer：可對仿真結(jié)果進(jìn)行最佳顯示。KUKA.SimLayout：可以生成KUKA機(jī)器人系統(tǒng)的3D布局，可以進(jìn)行仿真和工作流程檢查。可以快速生成和比較不同的布局、設(shè)備選擇、機(jī)器人任務(wù)。如圖1-8、1-9、1-10所示。二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA.SimPro：專為庫卡機(jī)器人離線編程而開發(fā)。可以與虛擬庫卡機(jī)器人控制器實(shí)時連接，這樣就可以進(jìn)行周期分析和生成機(jī)器人程序。KUKA.SimPro同樣用來建立KUKA.SimPro和KUKA.SimLayout的參變量部件。KUKA.OfficeLite：它可以在任何PC機(jī)上離線創(chuàng)建和優(yōu)化KUKA機(jī)器人程序，與標(biāo)準(zhǔn)KRC軟件相同。二、常用離線編程軟件三、總結(jié)工業(yè)機(jī)器人離線編程的應(yīng)用日益廣泛，根據(jù)自身需求選擇相應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人和離線編程軟件。