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2、<p>摘要</p><p> 機械手采用一系列桿和齒輪齒條運動副構建空間多邊形，桿和齒輪相應的就是多邊形的邊和偏距。大多數(shù)機械手均有特殊的幾何關系。由桿和齒輪副構成的封閉空間多邊形可能是能動的，也可能是結構。本說明書將根據(jù)能動度條件，并把單環(huán)單自由度的空間機構依照其運動副順序列表。這些機構有一個與機架（固。
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