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螺絲刀控制系統(tǒng)
1、 硬件設計
如圖1。其主要由單片機、電機、開關(guān)電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換、力傳感器等組成的。
由單刀開關(guān)控制正反轉(zhuǎn)，來實現(xiàn)擰螺絲和松螺絲兩個動作。
當需要擰螺絲時，斷開開關(guān)S1，打開電源。單片機將控制模數(shù)轉(zhuǎn)換，把扭矩力電壓輸入到單片機，當扭矩力小于一定值時，電機正轉(zhuǎn)。當扭矩力達到一定值時，關(guān)閉電機。
當需要松螺絲時，閉合開關(guān)S1，打開電源。單片機將控制電機一直反轉(zhuǎn)，直到手動關(guān)閉電源。
圖1
2、 程序流程設計
圖2
3、 程序軟件設計
程序預定義
如圖3。預先定義了有單片機封裝庫，ADS7825模數(shù)轉(zhuǎn)換，電機，PWM，按鍵，扭矩力調(diào)節(jié)值。
圖3
主程序
如圖4。通電以后，首先初始化各個寄存器，調(diào)整各個寄存器工作狀態(tài)。然后讀取張反轉(zhuǎn)按鍵ZF的狀態(tài)。如果是正轉(zhuǎn)狀態(tài)，則控制電機以占空比60%正轉(zhuǎn)，直到達到一定扭矩力才會停下來。如果是反轉(zhuǎn)狀態(tài)，則控制電機以占空比70%反轉(zhuǎn)，直到手動關(guān)閉電源。
圖4
PWM定時器
如圖5.設置定時器T，定時129us中斷一次。以129us乘以100為一個PWM控制周期。在電平轉(zhuǎn)換點之前為高電平，之后為低電平。
圖5
寄存器初始化
如圖6。初始化定時器，啟動模數(shù)轉(zhuǎn)換。
圖6
讀取扭矩力
如圖7.單片機以一個超過25us的低脈沖對ADS7825的RC引腳進行操作，控制BYTE采集16位的扭矩力數(shù)據(jù)。
圖7
控制電機
如圖8。單片機控制定時器的電平轉(zhuǎn)換點來控制PWM的占空比和電機轉(zhuǎn)向。
圖8