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目錄
第1章 緒言 3
1.1機械手的分類……………………………………………………3
1.2機械手的組成 6
1.3 應用機械手的意義 8
第2章 總體技術(shù)方案及系統(tǒng)組成 9
2.1 原始數(shù)據(jù) 9
2.2 工作需要 9
2.3 系統(tǒng)組成 10
2.4 總體技術(shù)方案 10
2.4.1動作分析 11
2.4.2手部 11
第3章 手部結(jié)構(gòu)設計 13
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 13
3.1.1手指的形狀和分類 13
3.1.2設計時考慮的幾個問題 13
3.1.3手部夾緊液壓缸設計 14
3.1.4手指的形狀和分類 13
第4章 手腕的結(jié)構(gòu)設計 19
4.1手腕的自由度 19
4.2手腕的驅(qū)動力矩計算 19
4.2.1手指的形狀和分類 19
4.2.2回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動力矩計算 22
4.2.1手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 23
第5章 手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設計及校核 26
5.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設計及校核 26
5.1.1手臂伸縮液壓缸的尺寸設計 26
5.1.2尺寸校核 26
5.1.3導向裝置 27
5.1.4平衡裝置 27
5.2手臂升降液壓缸的尺寸設計及校核 27
5.2.1尺寸設計 27
5.2.2尺寸校核 27
5.3手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設計及校核 28
5.3.1尺寸設計 28
5.3.2尺寸校核 29
總結(jié) 31
致謝 32
參考文獻 33