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中期報告
題目：專用機械手設計與工程分析
系 別
專 業(yè) 班 級
姓 名
學 號
導 師
2011年 3月 15 日
撰寫內(nèi)容要求（可加頁）：
一．設計（論文）進展狀況
1.外文翻譯已經(jīng)做好《 Industrial to Robot Arm》（University Of Groningen）；
2. 驅(qū)動系統(tǒng)的選擇。工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)是直接驅(qū)動使各部件動作的機構(gòu)，對工業(yè)機器人的性能和功能影響很大。它為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動力，并驅(qū)動其動作。工業(yè)機器人驅(qū)動方式主要有機械、液壓、電動、氣動四種。這四種方式各自都有自己不同的特點。在實際應用中，工業(yè)機器人還有可能用到組合的驅(qū)動方式，或者在一個機器人的不同關(guān)節(jié)部位，可采用不同的驅(qū)動方式。
3. 機械手的設計方案。a.手爪的開合方式：滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型、雙支點連桿杠桿式、齒輪齒條杠桿式、手爪平行開閉式;b.手爪開合的驅(qū)動方式:氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動、電機驅(qū)動;c.手臂的擺動:利用步進電機驅(qū)動和直齒輪傳動來實現(xiàn)手臂的擺動;e機械手臂的轉(zhuǎn)動:利用步進電機驅(qū)動和錐齒輪傳動來實現(xiàn)機器人的旋轉(zhuǎn)運動。
二．存在問題及解決措施
1.在建模方面要求建立專用機械手等的實體裝配模型。對實體裝配模型進行工程簡化。
2. 在工程分析方面要求合理確定約束條件，分析機械手手指在生產(chǎn)中的變形量并對強度進行校核。
3. 運動分析方面要求提取六自由度機械手手指的速度，加速度，特性。并輸出運動規(guī)律曲線 。
4.機械手的轉(zhuǎn)動功能。本課題的機械手轉(zhuǎn)動功能的實現(xiàn)是由步進電機驅(qū)動和錐齒輪傳動來實現(xiàn)。
前期已開展工作：
調(diào)研和收集資料，熟悉Mastercam等機械手設計的相關(guān)軟件，學習運用Mastercam
進行模具設計；調(diào)查有關(guān)的機械手的設計，學習別人的設計思路，為自己設計的展開做好準備。
三．后期工作安排
第7~8周：要求依據(jù)設計參數(shù)，設計生產(chǎn)線專用機械手的方案，結(jié)構(gòu)。選擇驅(qū)動電機。
第8～14周：建立專用機械手等的實體裝配模型。對實體裝配模型進行工程簡化。
第14～16周：要求合理確定約束條件，分析機械手在生產(chǎn)中的變形量并對強度進行校核。
第16～18周：分析結(jié)論撰寫論文。
指導教師簽字：
年 月 日
注：1. 正文：宋體小四號字，行距22磅；標題：加粗 宋體四號字
2. 中期報告由各系集中歸檔保存，不裝訂入冊。