2204 Y3150E型滾齒機(jī)的PLC改造

2204 Y3150E型滾齒機(jī)的PLC改造,y3150e,型滾齒機(jī),plc,改造 1旋轉(zhuǎn)彎曲軸承的微加工H.P.Luo, B.Zhang, Z.X.Zhou湖南大學(xué)，湖南，中國(guó)美國(guó)康涅狄格大學(xué)，CT，美國(guó)摘要本研究方案提出了一種新型的以研究旋轉(zhuǎn)彎曲軸承為基礎(chǔ)的彈性彎曲的設(shè)計(jì)方法。軸承在一個(gè)完整的旋轉(zhuǎn)振蕩周期里具有潛在的高重復(fù)性流暢的運(yùn)動(dòng)、無(wú)機(jī)械磨損、無(wú)需潤(rùn)滑、沒(méi)有間隙或接口、無(wú)需維護(hù)的特點(diǎn)。除了其緊湊的特點(diǎn)外，該研究還從其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和彎曲軸承的基本工作原則對(duì)軸承的各個(gè)方面，包括材料的選擇、應(yīng)力分析和計(jì)算（如非線(xiàn)性有限元分析、靜態(tài)和疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)） 、運(yùn)動(dòng)誤差分析、誤差減少方案、參數(shù)化設(shè)計(jì)等提供了設(shè)計(jì)分析。關(guān)鍵詞：主軸、有限元方法、旋轉(zhuǎn)彎曲軸承。1.緒論特征尺寸小的工業(yè)產(chǎn)品正變得更為重要。這些產(chǎn)品分布在許多行業(yè)，包括機(jī)床、汽車(chē)、醫(yī)藥、電子、光學(xué)、制藥和通信。這些可以是微型機(jī)器（M- 機(jī)器）或微型設(shè)備（M-設(shè)備） ，它們通常具有體積小、重量輕、高能量轉(zhuǎn)換效率和低能耗消耗、快速響應(yīng)、高可靠性、低成本、高集成度、高智力水平的特點(diǎn)。典型的例子有 M 機(jī)床、M 機(jī)器人、M 飛機(jī)、M 潛艇、M、M 醫(yī)療設(shè)備、M 衛(wèi)星、M 齒輪、 M 泵、 M 閥、M 傳感器和 M 驅(qū)動(dòng)器。大部分微型機(jī)械設(shè)備都具有的一個(gè)共同特點(diǎn)是：其結(jié)構(gòu)也越來(lái)越復(fù)雜，往往是三維的而它們的尺寸也越來(lái)越小，這對(duì)它們的生產(chǎn)問(wèn)題是一個(gè)非常大的挑戰(zhàn)?，F(xiàn)有的 MEMS 和 LIGA 技術(shù)已被廣泛應(yīng)用在 2-D 和 2.5-D 的微型制造中，然而，它們不能提供 3-D 的微型制造能力，因此一個(gè)重要的和富有挑戰(zhàn)性的研究課題是能夠用 3-D 的微型制造技術(shù)把微型機(jī)器設(shè)計(jì)或微型設(shè)備達(dá)到納米級(jí)精度的水平。這項(xiàng)研究提出了一種新穎的旋轉(zhuǎn)彎曲軸承能夠?qū)崿F(xiàn)高轉(zhuǎn)速/振蕩運(yùn)動(dòng)精度的設(shè)計(jì)方法。這軸承是針對(duì)微型制造精密計(jì)量的使用，如 M-EDM、M-ECM、超聲波 M-加工、激光 M-加工、三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。軸承的設(shè)計(jì)是以彎曲機(jī)制為原則的，通過(guò)彈性變形的彈性彎曲實(shí)現(xiàn)一個(gè)周期的旋轉(zhuǎn)/ 小值振蕩運(yùn)動(dòng)。2.擬議的旋轉(zhuǎn)彎曲軸承圖 1 顯示了一個(gè)旋轉(zhuǎn)彎曲軸承示意圖，它有三個(gè)軸承部分并配置了一個(gè)微型的主軸單元。軸承有內(nèi)部和外部的軸承籠，軸承軸耦合連接到一個(gè)微型的伺服電機(jī)（外部電源） 。軸承引導(dǎo)軸承軸旋轉(zhuǎn)/小值振蕩運(yùn)動(dòng)期望獲得非常高的準(zhǔn)確性。整個(gè)設(shè)計(jì)的尺寸緊湊，沒(méi)有任何冗余。利用耦合可以最大限度地減少錯(cuò)誤扭矩的傳輸并避免造成軸承軸和伺服電機(jī)軸之間的可能不對(duì)稱(chēng)以及振蕩或伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)誤差，這樣一來(lái)軸承的旋轉(zhuǎn)/小值振蕩的精度都能夠得以保證。2.1 一般的設(shè)計(jì)方法軸承必須滿(mǎn)足以下的要求：1.應(yīng)該能夠完成一個(gè)完整的旋轉(zhuǎn)/振蕩運(yùn)動(dòng)周期；2.必須具有足夠的強(qiáng)度和較長(zhǎng)時(shí)間的疲勞壽命；3.具備納米級(jí)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)精度的水平或更好；4.結(jié)構(gòu)緊湊，以適應(yīng)各種微型機(jī)器或設(shè)備的有限空間。在擬議的設(shè)計(jì)中，內(nèi)部和外部的軸承籠嵌套連接在一端（圖 1 左端） 。2圖 1 微型主軸軸承配置的示意圖雖然軸承可以作為一個(gè)單一的沒(méi)有任何接縫的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，擬議的兩片設(shè)計(jì)純粹是基于制造角度考慮的，因?yàn)閱纹脑O(shè)計(jì)制造是極其困難的。在圓周方向，軸對(duì)稱(chēng)安排在內(nèi)部和外部的籠子里軸承的彈性彎曲是靈活的，但在其他方向就會(huì)變得比較僵硬?？梢缘玫?360°（一個(gè)完整的周期）或者更大的旋轉(zhuǎn)/振蕩運(yùn)動(dòng)，如果取一個(gè)較大的角位移（如＞360°）則需要添加更多軸承部分的設(shè)計(jì)，但這樣會(huì)使軸承更長(zhǎng)剛性變差。否則，軸承具有緊湊的結(jié)果和相對(duì)較高的剛性強(qiáng)度的設(shè)計(jì)。應(yīng)當(dāng)指出，從理論上說(shuō)軸承應(yīng)無(wú)運(yùn)動(dòng)誤差。實(shí)際上，運(yùn)動(dòng)誤差會(huì)因?yàn)檩S承制造和裝配過(guò)程中所涉及的各種誤差而產(chǎn)生，它也可因軸承的材料缺陷而引起。因此因根據(jù)以下考慮軸承的設(shè)計(jì)：2.1.1 使用直彎曲軸承相比其他類(lèi)型的彎曲軸承，直彎曲軸承具有一定的優(yōu)勢(shì)，例如它的彎曲應(yīng)力分布在整個(gè)彎曲軸承中而不是遵守集中在一定壓力條件下。直彎曲軸承能夠有效的抑制應(yīng)力集中，同時(shí)這反過(guò)來(lái)又提供了更多的在材料疲勞極限的合規(guī)性和更長(zhǎng)的疲勞壽命。此外，直彎曲軸承厚度小，但在旋轉(zhuǎn)方向和其他方向剛度較高時(shí)具有更大的靈活性。2.1.2 使用對(duì)稱(chēng)軸承在減少或消除軸承誤差上對(duì)稱(chēng)設(shè)計(jì)是一個(gè)非常有效的設(shè)計(jì)手段。在本設(shè)計(jì)中，相同的彈性彎曲軸對(duì)稱(chēng)排列并均勻分布在軸承上，這樣將有助于抑制徑向、軸向和傾斜方向的運(yùn)動(dòng)誤差周長(zhǎng)。同時(shí)，這種軸承對(duì)工作環(huán)境的溫度的上升是不敏感的，這是因?yàn)橛捎跓崤蛎浾`差傾向于相互抵消。此外，軸對(duì)稱(chēng)設(shè)計(jì)在很大程度上簡(jiǎn)化了軸承的制造，它也有利于提供因制造工藝的誤差而導(dǎo)致幾何誤差的補(bǔ)償，這也有助于提高軸承的整體性能。2.1.3 偶數(shù)特性的彈性彎曲事實(shí)上完美的軸對(duì)稱(chēng)彈性彎曲是不切實(shí)際的，由于在制造和裝備過(guò)程期間存在抗彎承載力的幾何誤差。對(duì)稱(chēng)分布的彈性彎曲中的任何誤差都可能會(huì)導(dǎo)致軸承的運(yùn)動(dòng)誤差。為了盡量減少在制造和裝配過(guò)程中的幾何誤差，一個(gè)很好的方法是使用偶數(shù)在軸承的彈性彎曲設(shè)計(jì)中。利用機(jī)器的彈性彎曲而采用電火花加工（線(xiàn)切割機(jī)床） ，例如兩個(gè)對(duì)立的彎曲可以同時(shí)削減，同時(shí)加工兩個(gè)對(duì)立的彎曲軸承，不僅最大限度地減少了兩者之間的彎曲幾何差異，但也放寬了對(duì)整個(gè)軸承的加工公差。3圖 2 軸承的縮頸現(xiàn)象2.1.4 多個(gè)系列的復(fù)合軸承部分一個(gè)完整的旋轉(zhuǎn)周期，軸承至少需要 360°角位移。因此這不可能是一個(gè)單節(jié)軸承實(shí)現(xiàn)一個(gè)這樣打的撓度，這是因?yàn)橐粋€(gè)單一的軸承部分撓度可能會(huì)隨著彈性彎曲的壓力而增大，這會(huì)造成永久性的塑性變形甚至斷裂。也可能導(dǎo)致超過(guò)偏轉(zhuǎn)所謂的“縮頸”和“交叉干擾”的現(xiàn)象，如圖 2 所示。為了獲得一個(gè)大的振蕩范圍如果有這樣的問(wèn)題的話(huà)應(yīng)使用多個(gè)系列的復(fù)合軸承設(shè)計(jì)。2.1.5 軸承籠嵌套設(shè)計(jì)軸承采用圓周方向的彎曲變形以實(shí)現(xiàn)其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如果受到扭矩軸承部分不得不減少其長(zhǎng)度。長(zhǎng)度的減少直接導(dǎo)致軸向運(yùn)動(dòng)誤差，為了減小或消除這種誤差建議采用軸承籠嵌套設(shè)計(jì)。在這個(gè)設(shè)計(jì)中，內(nèi)部的軸承保持架插入類(lèi)似長(zhǎng)的外軸承籠中并連接到外部的軸承保持架一端。當(dāng)它受到外部扭矩時(shí)，如果外軸承籠的另一端是固定的，則自由端（圖 3 右側(cè)端）內(nèi)的軸承保持架將很少甚至沒(méi)有軸向運(yùn)動(dòng)誤差 。這是因?yàn)檩S向誤差能有效地補(bǔ)償外軸承籠內(nèi)的軸承保持r?架的運(yùn)動(dòng)誤差。在嵌套和軸對(duì)稱(chēng)設(shè)計(jì)中，由于軸承材料的熱膨脹可以有效的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)誤差，這是因?yàn)槿绻S承的溫度場(chǎng)均勻膨脹其內(nèi)部和外部的軸承籠將有一個(gè)在徑向和軸向方向暴露。此外，嵌套設(shè)計(jì)不僅有效提高了軸承的振蕩區(qū)間，也降低了其整體尺寸使結(jié)構(gòu)更為緊湊。2.1.6 邊角圓角在連接軸承部分的彈性彎曲的邊角圓角應(yīng)妥善設(shè)計(jì)，一盡量減少應(yīng)力集中從而提高軸承的疲勞壽命。出了上述考慮外，軸承的設(shè)計(jì)還包括材料的選擇；強(qiáng)度分析和計(jì)算（靜態(tài)和疲勞因素） ；分析和減少?gòu)较?、軸向和傾斜方向的運(yùn)動(dòng)誤差；剛度分析和計(jì)算等。2.2 材料的選擇由于軸承實(shí)現(xiàn)其旋轉(zhuǎn)/振蕩運(yùn)動(dòng)是根據(jù)其圓周排列的彈性彎曲變形，這是受到循環(huán)應(yīng)力條件限制的。在選擇軸承材料時(shí)，疲勞強(qiáng)度和靈活性是首要考慮的。軸承的尺寸必須緊湊，以盡量減少引力的作用和以滿(mǎn)足 M 機(jī)器和 M 設(shè)備的應(yīng)用要求。材料的選擇都應(yīng)考慮以下的情況：1.高的靜態(tài)強(qiáng)度。為了實(shí)現(xiàn)軸承的彈性彎曲變形最大，軸承材料應(yīng)有一個(gè)大的彈性模量，屈服強(qiáng)度比盡可能大，這被認(rèn)為是對(duì)材料最重要的要求。2.材料密度低。軸承材料的密度應(yīng)該盡可能低，以盡量減少偏轉(zhuǎn)引力能使軸承軸彎曲，從而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)誤差。3.高的彈性模量。有一個(gè)良好的動(dòng)態(tài)性能，軸承必須具有高彈性模量和低質(zhì)量密度相結(jié)合。4.良好的可加工性。軸承材料必須易于加工，加工軸承應(yīng)具備良好的表面光潔4度、表面完整性和三維精度。圖 3 嵌套的內(nèi)部和外部的籠設(shè)計(jì)，有效降低軸承的軸向誤差 r?5.疲勞強(qiáng)度高。疲勞強(qiáng)度高，容許軸承在一個(gè)循環(huán)加載條件下具有長(zhǎng)的軸承壽命。6.具有長(zhǎng)期的穩(wěn)定性。材料應(yīng)該能在各種環(huán)境條件下有一個(gè)長(zhǎng)期穩(wěn)定的狀態(tài)，包括在腐蝕性和高溫環(huán)境下它不應(yīng)該有老化和蠕變問(wèn)題?；谏鲜鲈谶x材以及材料靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能上的考慮，下面全面的介紹選材參數(shù)。（1）?????????????????????????21asacEAM??在式（1）中 a1 和 a2 是選材的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能指標(biāo)；A1 和 A2 是各自的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能指標(biāo)加權(quán)因子；E 和 是材料的彈性模量和質(zhì)量密度，綜合參數(shù)?計(jì)算值為 2400pa/（kg/ ） 。與鈦合金 TI-6AL-4V 相比，鈹銅為 1199，彈c 3m簧鋼為 370。在選定的軸承材料中，鈦合金是最具有全面的參數(shù)和耐力極限（與 700Mpa的鈦合金相比，鈹銅、彈簧鋼分別為 321 和 490） 。此外，這種材料能達(dá)到很到的表面光潔度和尺寸精度，應(yīng)當(dāng)使用電火花的方法加工。鈦合金還具有優(yōu)良的耐腐蝕性，這甚至比不銹鋼還好。因此，基于上述考慮鈦合金被認(rèn)定為最好的軸承材料選擇。應(yīng)當(dāng)指出，雖然這種鈦合金是一種綜合性能的材料，但是它具有敏感的表面缺陷和應(yīng)力集中（疲勞缺口敏感性或應(yīng)力集中敏感性） 。出于這個(gè)原因，在軸承制造過(guò)程中，彈性彎曲軸承加工表面粗糙度應(yīng)小于 Ra2.5 微米，邊緣光滑并沒(méi)有尖銳的缺口或坑。52.3 設(shè)計(jì)計(jì)算受力分析是軸承優(yōu)先考慮的。軸承不能在其循環(huán)旋轉(zhuǎn)/振蕩過(guò)程中出現(xiàn)斷裂，受力分析需要在軸承結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)之前進(jìn)行詳細(xì)的應(yīng)力計(jì)算。在設(shè)計(jì)計(jì)算時(shí)，應(yīng)用有限元法（FEM）用在各自的內(nèi)部和外部的軸承籠進(jìn)行分析，軸承籠是由單軸承串行連接形成籠。這樣工作中的有限元計(jì)算的計(jì)算量會(huì)顯著的降低，而不是整個(gè)軸承的計(jì)算。圖 4 顯示了一個(gè)單獨(dú)的軸承承受順時(shí)針和逆時(shí)針的旋轉(zhuǎn)。在這樣的有限元分析過(guò)程中獲得內(nèi)部軸承部分的應(yīng)力分布及最大應(yīng)力點(diǎn)。當(dāng)軸承承受扭矩后會(huì)發(fā)生彈性彎曲的變形，由于合并后的彎曲和扭矩的影響軸承會(huì)發(fā)生變形。由于徑向的彈性彎曲局限在連接部分，分布在圓周方向的軸承保持架上，它們受到不停的旋轉(zhuǎn)或扭曲而承受張緊力、剪切力和彎曲力，因此受到三個(gè)方向的應(yīng)力狀態(tài)。圖 4 受到順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的軸承部分2.4 非線(xiàn)性有限元分析由于彎曲軸承在工作過(guò)程中會(huì)發(fā)生較大的變形，在良好的彈性限度內(nèi)即使實(shí)際壓力很小也可能產(chǎn)生幾何非線(xiàn)性問(wèn)題。在這項(xiàng)研究中，使用 ANSYS9.0 通過(guò)對(duì)軸承的有限元計(jì)算，在計(jì)算中使用位移（在這項(xiàng)研究中主要是角位移）加載方法。對(duì)非線(xiàn)性變形問(wèn)題，使用位移加載方法通常能夠加快計(jì)算速度。2.5 軸向誤差的分析和最小化彎曲軸承的軸向誤差來(lái)自?xún)蓚€(gè)不同的來(lái)源。第一，也是最主要的軸向誤差來(lái)源是由于軸承的彈性運(yùn)動(dòng)。當(dāng)軸承給出了一個(gè)角位移它的長(zhǎng)度會(huì)減少，由于整個(gè)軸承的角位移，內(nèi)外軸套會(huì)有各自的長(zhǎng)度減少。雖然兩個(gè)軸套的長(zhǎng)度減少彼此相抵消，但因?yàn)檩S承的耦合效應(yīng)，如果兩者不抵消為零的話(huà)會(huì)發(fā)生軸向誤差運(yùn)動(dòng)。幸運(yùn)的是，這樣的軸向誤差運(yùn)動(dòng)的減少或可以通過(guò)精心設(shè)計(jì)內(nèi)部和外部的軸承套來(lái)達(dá)到目的，這樣可以使軸承套在外部負(fù)載條件下長(zhǎng)度減少的相同甚至消除。第二，輕微的軸向傾斜誤差運(yùn)動(dòng)也是軸向誤差的一個(gè)源頭。任何誤差的傾斜運(yùn)動(dòng)，如果放到軸的軸承中都會(huì)使它有軸向的誤差運(yùn)動(dòng)，但這種影響是次要的可以忽略不計(jì)。圖 5 顯示了一個(gè)嵌套單一的內(nèi)/外軸承部分受到外部轉(zhuǎn)矩條件的軸向誤差運(yùn)動(dòng)的有限元分析結(jié)果。由于幾何非線(xiàn)性現(xiàn)象，軸向誤差運(yùn)動(dòng)是非現(xiàn)性施加的扭矩產(chǎn)生的。2.6 疲勞分析和設(shè)計(jì)因?yàn)槭艿窖h(huán)應(yīng)力，因此為了軸承有一個(gè)較長(zhǎng)的壽命必須在設(shè)計(jì)階段考慮軸承的疲勞問(wèn)題。軸承材料為鈦合金，其 S-N 曲線(xiàn)不應(yīng)該超出該材料循環(huán)加載條件下的耐力極限。設(shè)計(jì)中使用的疲勞安全系數(shù)超過(guò)了允許的疲勞安全系數(shù)，這樣可以獲得較大的材料疲勞極限。軸承的應(yīng)力水平是與角位移成正比的，當(dāng)軸承的應(yīng)力達(dá)到最大值時(shí)，其角6位移也達(dá)到最大。在單軸、恒定振幅和非對(duì)稱(chēng)循環(huán)應(yīng)力條件下，軸承的彈性彎曲承圖 5 嵌套單一內(nèi)/外的軸承部分受到外部轉(zhuǎn)矩條件的軸向誤差運(yùn)動(dòng)圖 6 旋轉(zhuǎn)彎曲軸承的裝配受非對(duì)稱(chēng)循環(huán)三軸復(fù)雜的應(yīng)力。其疲勞安全系數(shù)表示為：（2）maekn??????????????1在公式（2）中 被稱(chēng)為平均應(yīng)力的影響因素，它與循環(huán)應(yīng)力、材料特性、應(yīng)力集中系數(shù)和材料的熱處理方法有關(guān)。它也可以得到材料的脈動(dòng)循環(huán)疲勞極限 的方程為：0（3）012????在公式（3）中 表示對(duì)稱(chēng)循環(huán)疲勞強(qiáng)度系數(shù)。必須指出的是它受如軸承1?的軸承套子、材料缺陷和材料的熱處理?xiàng)l件、環(huán)境和負(fù)載條件下的三維表面的完整性和準(zhǔn)確性多種因素的影響。當(dāng)軸承的疲勞強(qiáng)度 等于或超過(guò)了允許的疲?n勞安全系數(shù)時(shí)，軸承具有較長(zhǎng)的軸承壽命，其疲勞安全系數(shù)是 。???值得注意的是，使用的軸承材料的疲勞極限理論上是可以允許設(shè)計(jì)無(wú)限壽命的軸承。但實(shí)際上，由于一些原因軸承的壽命可能會(huì)受到限制。例如包括軸承材料的疲勞強(qiáng)度可能不完全由循環(huán)應(yīng)力來(lái)確定其它的因素，如應(yīng)力狀態(tài)、軸承加工和加工后的條件以及軸承的應(yīng)用環(huán)境，都可能會(huì)帶來(lái)不確定的因素而影響軸承的壽命。此外，軸承材料的疲勞極限通常是通過(guò) THES-N 測(cè)試獲得的，這7是典型的單向軸向載荷條件下進(jìn)行的，但在三軸軸向載荷條件下，S-N 曲線(xiàn)的疲勞極限會(huì)有所不同。在這樣的考慮下更好的方法來(lái)確定軸承的使用壽命應(yīng)該是在實(shí)際符合條件下對(duì)軸承進(jìn)行實(shí)際的測(cè)試。相比無(wú)限壽命的軸承設(shè)計(jì)，軸承被設(shè)計(jì)為不一定有頻繁的周期性振蕩應(yīng)用程序的有限生命的軸承。在設(shè)計(jì)中使用耐力極限更高的材料，這可以獲得更緊湊和更好精度的軸承設(shè)計(jì)。3 原型設(shè)計(jì)絲線(xiàn)切割機(jī)床用于制造軸承，在制造過(guò)程中發(fā)現(xiàn)軸承彎曲撓度的產(chǎn)生往往是由于加工應(yīng)力、加工產(chǎn)生的熱量和火花引起的振蕩而產(chǎn)生的。為了盡量減少在加工過(guò)程中的彎曲變形，應(yīng)進(jìn)行專(zhuān)用夾具的設(shè)計(jì)和制造。與通用夾具相比，專(zhuān)用夾具工件受純拉伸力是可調(diào)的。圖 6 顯示了軸承的裝配，它由內(nèi)/外網(wǎng)籠、軸承軸、耦合伺服電機(jī)軸承。根據(jù)測(cè)量結(jié)果，可獲得長(zhǎng)超過(guò) 150 米、厚 5 毫米尺寸精度的彎曲軸承。此外可獲得整個(gè)軸承彎曲小于 3 毫米的變化，并使得對(duì)立雙方彎曲軸承的表面粗糙度 Ra 小于 0.3 毫米。雖然軸承的設(shè)計(jì)、制造和裝配都已經(jīng)做好了，但其性能的實(shí)驗(yàn)尚在進(jìn)行。在性能測(cè)試中，軸承的徑向、軸向和傾斜方向的誤差運(yùn)動(dòng)將被確定。測(cè)試結(jié)果將在不久的將來(lái)發(fā)表出來(lái)。4 總結(jié)和對(duì)未來(lái)的期望旋轉(zhuǎn)彎曲軸承已被設(shè)計(jì)和制造，軸承有望實(shí)現(xiàn)在應(yīng)用程序中的高精度的旋轉(zhuǎn)/振蕩運(yùn)動(dòng)的微型制造。表現(xiàn)軸承的特征是一個(gè)相當(dāng)艱巨的任務(wù)，今后的工作是表現(xiàn)軸承運(yùn)動(dòng)精度的條件，如軸承的徑向、軸向和傾斜誤差的運(yùn)動(dòng)、疲勞壽命等?；谶@些特征數(shù)據(jù)，軸承的設(shè)計(jì)將在工業(yè)應(yīng)用中得到很大的改善。參考文獻(xiàn)[1] Alting L, Kimura F, Hansen H-N, Bissacco G (2003) Micro Engineering.Annals ofthe CIRP 52(2):635–657.[2] Malek C-K, Saile V (2004) Applications of LIGA Technology to PrecisionManufacturing of High Aspect-Ratio Micro-Components and Systems: AReview. 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Industry Press, Beijing.8XXXX畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)題 目：Y3150E 型滾齒機(jī)的 PLC 改造 學(xué) 院： XXXX 專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)： XXXX 姓 名： XXXX 指導(dǎo)教師： XXXX 完成日期： 2012 年 5 月 27 號(hào) XXXX畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū)論文（設(shè)計(jì)）題目： Y3150E 型滾齒機(jī) PLC 系統(tǒng)改造 學(xué)號(hào)： XXXX 姓名： XXXX 專(zhuān)業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師： XXXX 系主任： 周友行 一、主要內(nèi)容及基本要求本課程設(shè)計(jì)完成對(duì) Y3150E 型滾齒機(jī)控制系統(tǒng)的 PLC 改造。主要完成改造系統(tǒng)的 PLC 硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)，并對(duì)滾齒機(jī)進(jìn)行改造后的試切驗(yàn)證。需編寫(xiě)相應(yīng)的設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，并用二維軟件繪制電氣原理圖、I/O 端口電路接線(xiàn)圖、PLC 梯形圖。最后還需翻譯一篇外文文獻(xiàn)。 二、重點(diǎn)研究的問(wèn)題滾齒機(jī)控制系統(tǒng)改造的總體方案設(shè)計(jì)以及其硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。 三、進(jìn)度安排序號(hào) 各階段完成的內(nèi)容 完成時(shí)間1 熟悉課題及基礎(chǔ)資料 第一周2 調(diào)研及收集資料 第二周3 方案設(shè)計(jì)與討論 第三～四周4 滾齒機(jī) PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 第五～八周5 滾齒機(jī)的電氣原理圖和梯形圖設(shè)計(jì) 第九周6 I/O 端口電路接線(xiàn)圖設(shè)計(jì) 第十周7 撰寫(xiě)說(shuō)明書(shū) 第十一～十三周8 英文文獻(xiàn)翻譯，答辯 第十四周四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)[1] 王永華 .現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù)[M].北京航空航天大學(xué)出版社. 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XXXX畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）鑒定意見(jiàn)學(xué)號(hào)： XXXX 姓名： 劉 志 木 專(zhuān)業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)） 50 頁(yè) 圖 表 3 張論文（設(shè)計(jì)）題目： Y3150E 型滾齒機(jī)的 PLC 改造 內(nèi)容提要：本課題是利用 PLC 對(duì)原有 Y3150E 型滾齒機(jī)進(jìn)行改造，主要是對(duì)其控制系統(tǒng)的改造。由于市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈；產(chǎn)品的更新?lián)Q代也越來(lái)越快；對(duì)機(jī)床的要求也越來(lái)越高。因此通過(guò)對(duì)機(jī)械設(shè)備的硬件改造，用多臺(tái)伺服電機(jī)對(duì)各運(yùn)動(dòng)部件直接進(jìn)行控制，利用PLC 實(shí)現(xiàn)各軸的聯(lián)動(dòng)。利用 PLC 軟件的特點(diǎn)，根據(jù)加工工件的參數(shù)不同，輸入工件關(guān)鍵的參數(shù)后系統(tǒng)能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)各軸之間的速度調(diào)節(jié)，無(wú)需操作人員進(jìn)行掛輪操作。而且還可以利用傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的位置進(jìn)行跟蹤和檢測(cè)，采用觸摸屏作為人機(jī)交換界面，有利于參數(shù)額的輸入和加工過(guò)程的檢測(cè)。該改造的主要任務(wù)是對(duì)加工任精度的提高和操作效率的提高。此外還需利用 CAD 畫(huà)出該改造過(guò)程中所用 PLC 的 I/O 端口電路接線(xiàn)圖、電氣原理圖、梯形圖等。指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)指導(dǎo)教師： 年 月 日答辯簡(jiǎn)要情況及評(píng)語(yǔ)答辯小組組長(zhǎng)： 年 月 日答辯委員會(huì)意見(jiàn)答辯委員會(huì)主任： 年 月 日目錄摘要……………………………………………………………………………………1Reconstruction of Y3150E Precision Gear Hobbing Machine by PLC……2一. 緒論 ………………………………………………………………………………31.1 課題的依據(jù)……………………………………………………………………31.2 課題的研究意義………………………………………………………………41.3 課題的現(xiàn)狀分析………………………………………………………………41.4 PLC 簡(jiǎn)介………………………………………………………………………5二.PLC 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案概述……………………………………………………112.1 傳統(tǒng)滾齒機(jī)控制系統(tǒng)的功能與技術(shù)指標(biāo)……………………………………112.2 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案………………………………………………………14三.硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)…………………………………………………………………173.1 PLC……………………………………………………………………………173.2 伺服系統(tǒng)………………………………………………………………………193.3 觸摸屏…………………………………………………………………………203. 4 傳感器…………………………………………………………………………213. 5 電源電路………………………………………………………………………213. 6 硬件連接………………………………………………………………………23四.軟件系 統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試…………………………………………………………284.1 數(shù)控化改造的電氣要求………………………………………………………294.2 I/O 點(diǎn)的分配…………………………………………………………………304. 3 PLC 梯形圖設(shè)計(jì) ………………………………………………………………32五.期望與總結(jié)………………………………………………………………………34致謝…………………………………………………………………………………36參考 文獻(xiàn) …………………………………………………………………………37附錄 1 Y3150E 滾齒機(jī)相關(guān)技術(shù)參數(shù)………………………………………………38附錄 2 外國(guó)文獻(xiàn)翻譯………………………………………………………………391Y3150E 型滾齒機(jī) PLC 控制系統(tǒng)的改造摘 要作為機(jī)電一體化重要技術(shù)的可編程序控制器(PLC)產(chǎn)品的集成度越來(lái)越高,工作速度越來(lái)越快,功能越來(lái)越強(qiáng),使用越來(lái)越方便,特別是遠(yuǎn)程通信功能的實(shí)現(xiàn),易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和制造系統(tǒng),使得PLC 如虎添翼。本文簡(jiǎn)要的介紹了 Y3150E 型精密滾齒機(jī)的控制原理，并利用 PLC 對(duì)滾齒機(jī)進(jìn)行改造，設(shè)計(jì) PLC 控制系統(tǒng)，使?jié)L齒機(jī)的控制更加方便。關(guān)鍵詞：滾齒機(jī)，控制系統(tǒng)，機(jī)電一體化，PLC2Reconstruction of Y3150E Precision Gear Hobbing Machine by PLCAbstractIn recent years, as an important technology in Mechatronics, Programmable Logic Controller (PLC) products are more integrated, working faster and faster, more powerful in function, more and more convenient to use, especially in telecommunications function implementation, it is easy to implement flexible processing and manufacturing systems, makes the PLC even more powerful. This article briefly describes Y3150E Precision hobbing machine control principle, and to use PLC to reform of the hobbing machine, PLC control system designed to enable gear hobbing machine control more convenient.Keyword：Hobbing Machine,Control System, Mechatronics, PLC3第 1 章 緒論1.1 課題的依據(jù)本課題依據(jù)于 PLC 對(duì) Y3150E 型精密滾齒機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)控改造。原 Y3150E 型精密滾齒機(jī)采用純機(jī)械的傳動(dòng)鏈，傳動(dòng)精度低、調(diào)整復(fù)雜,無(wú)法滿(mǎn)足大批量、多品種、高精度齒輪的加工要求,且機(jī)床電氣故障比較突出,有些機(jī)床甚至無(wú)法使用,如果淘汰了重新購(gòu)置則投資太大.由于潤(rùn)滑充分,這些機(jī)床的導(dǎo)軌、絲杠、絲母、滑臺(tái)及工作臺(tái)的渦輪蝸桿等磨損不大,機(jī)床機(jī)械精度保持較好,具備進(jìn)行改造的基本條件,且改造投資少、見(jiàn)效快。而 PLC 控制具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，并采用交流伺服電機(jī)對(duì)其主軸進(jìn)行控制，原設(shè)備中的一些機(jī)械設(shè)備都予以保留，使一些設(shè)備得到了充分利用，節(jié)省了許多資金，屬于改造的基本原則。同時(shí)設(shè)備的操作靈敏度，控制要求都達(dá)到廠(chǎng)家的要求，使設(shè)備能夠很好的為廠(chǎng)家發(fā)揮很大的作用。因此對(duì)其進(jìn)行 PLC 的數(shù)控改造具有非常高的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。圖 1.1 傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)式滾齒機(jī)1.2 課題的研究意義課題的意義是設(shè)備更新，購(gòu)置新型數(shù)控滾齒機(jī)、提高企業(yè)對(duì)產(chǎn)的加工能力，增強(qiáng)產(chǎn)品市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)能力是企業(yè)提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力的首選。但新機(jī)床購(gòu)置費(fèi)用高，且舊機(jī)床的閑置必然造成很大的資源浪費(fèi)。因此對(duì)原有機(jī)床的 PLC 改造顯得尤為重要。利用舊機(jī)床進(jìn)行改造具有一下幾點(diǎn)優(yōu)勢(shì)：1）投資額小、開(kāi)發(fā)成本低數(shù)控化機(jī)床改造的低成本投入是推動(dòng)數(shù)控改造市場(chǎng)迅速發(fā)展的關(guān)鍵因素.與購(gòu)置新機(jī)床相比較,一般可以節(jié)省 60%-70%的費(fèi)用，改造費(fèi)用低。特別是大型特殊機(jī)床尤其明顯。一般大型機(jī)床改造，只需花費(fèi)新機(jī)床購(gòu)置費(fèi)用的三分之一，即使將原機(jī)床的結(jié)構(gòu)4進(jìn)行徹底改造升級(jí)，也只需要花費(fèi)購(gòu)置新機(jī)床 50%的資金。并且企業(yè)可以充分利用現(xiàn)有地基，不必像購(gòu)入新設(shè)備那樣重新構(gòu)筑地基。2）了解設(shè)備、便于操與維修，減少后期的培訓(xùn)、維修成本；3）使用靈活、性能更穩(wěn)定；4）可充分利用現(xiàn)有的條件使企業(yè)更快地投入生產(chǎn)；5）可有效的擴(kuò)大加工范圍，提高加工精度；6）提高機(jī)床的自動(dòng)化程度及生產(chǎn)效率；7）縮短生產(chǎn)和生產(chǎn)準(zhǔn)備周期；8）減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件。同時(shí)經(jīng)過(guò) PLC 數(shù)控改造的滾齒機(jī)直接采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)內(nèi)聯(lián)傳動(dòng)鏈兩端件，取消中間傳動(dòng)齒輪，通過(guò) PLC 控制裝置控制各電機(jī)的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，向最終實(shí)現(xiàn)齒輪加工的集成化邁進(jìn)。1.3 課題現(xiàn)狀分析國(guó)內(nèi)外的基本研究情況是滾齒機(jī)從制造技術(shù)和核心技術(shù)來(lái)看，其發(fā)展歷程可分為兩大階段：20 世紀(jì) 80 年代之前，以傳統(tǒng)的機(jī)械式滾齒機(jī)為主導(dǎo)。傳統(tǒng)的機(jī)械滾齒機(jī)以手動(dòng)操作為主，以一臺(tái)主軸電機(jī)的運(yùn)行利用齒輪掛箱實(shí)現(xiàn)各運(yùn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)速控制和轉(zhuǎn)速聯(lián)動(dòng)，勞動(dòng)量大且傳動(dòng)鏈長(zhǎng)難以保證加工精度；20 世紀(jì) 80 年代數(shù)控滾齒機(jī)問(wèn)世，數(shù)控滾齒機(jī)按其機(jī)床結(jié)構(gòu)和工作特點(diǎn)及制造技術(shù)可分為三代:第一代數(shù)控滾齒機(jī)為工件軸和滾刀軸的切削線(xiàn)速度，第二代滾齒機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。其工件軸和滾刀軸采用齒輪副傳動(dòng)，速度有了很大提高。但該機(jī)床傳動(dòng)鏈長(zhǎng)，加工精度不易保證。同時(shí)，加工不同工件時(shí)需要進(jìn)行必要的掛輪操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低。1997 年，美國(guó)格里森收購(gòu)了發(fā)明世界上第一臺(tái)滾齒機(jī)的德國(guó)普發(fā)特公司，聯(lián)手研發(fā)了第三代數(shù)控滾齒機(jī)。第三代滾齒機(jī)的主要特點(diǎn)是在滾刀主軸和工件主軸上采用電動(dòng)主軸的直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)，縮短了傳動(dòng)鏈從而保證了高速度、大轉(zhuǎn)矩和高精度的滾齒加工。近十年間，格里森公司又開(kāi)發(fā)出第四代滾齒機(jī) GENESISTM 130H，它比普通數(shù)控滾齒機(jī)的性能有了很大的提升（見(jiàn)表 1—1），這也是當(dāng)今世界上唯一的第四代數(shù)控滾齒機(jī)。機(jī)床采用西門(mén)子 840D 數(shù)控系統(tǒng)，具有 7 個(gè)數(shù)控軸（X 軸式徑向軸，Y 軸式切向軸，Z 軸式軸向軸，A 是刀架旋轉(zhuǎn)軸，B 是滾刀主軸，C 是工件軸，Z2 是尾架軸），其中 4 個(gè)是聯(lián)動(dòng)軸（X、Z、B 和 C）；采用干切技術(shù)，高速鋼滾刀切削，轉(zhuǎn)速達(dá) 955r/min，線(xiàn)速度達(dá) 180m/min，完成單件全部過(guò)程僅需 19s；精度高于 DIN Class7；用于高精密加工時(shí)可達(dá)到 DIN Class5 甚至更高，真正達(dá)到高精度、高速度。表 1.1 GENESISTM130H 數(shù)控滾齒機(jī)與普通數(shù)控滾齒機(jī)的切削情況比較工件 切削參數(shù)5項(xiàng)目 GENESISTM130H普通數(shù)控滾齒機(jī)齒數(shù) 34 刀具轉(zhuǎn)速 955r/min 300r/min模數(shù) 1.3589mm 表面切削速度180m/min 71r/min壓力角14.267° 進(jìn)給速度 2mm/r 1.75mm/r螺旋角19.401° 切削時(shí)間 15s 54.9s全齒深3.2mm 裝夾時(shí)間 4s 12s外徑 ￠53.12mm每件總時(shí)間 19s 66.9s齒寬 28.346mm 件數(shù)/h 189.5Pcs 53.8Pcs注:以上數(shù)據(jù)根據(jù)各機(jī)床能力選用的刀具等有所不同目前，國(guó)內(nèi)的齒輪加工企業(yè)卻面臨很大的窘境。我國(guó)機(jī)械加工業(yè)與發(fā)達(dá)國(guó)家相比總體水平較低，而且大部分中、小型企業(yè)的齒輪加工設(shè)備仍使用傳統(tǒng)的手動(dòng)機(jī)械機(jī)床，而傳統(tǒng)的齒輪加工機(jī)床已越來(lái)越難以適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)的要求。使用傳統(tǒng)的機(jī)械滾齒機(jī)加工齒輪，產(chǎn)品精度得不到保證，并且加工勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，這樣導(dǎo)致企業(yè)生產(chǎn)成本高，企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力差。分析齒輪加工過(guò)程，導(dǎo)致產(chǎn)品精度誤差的來(lái)源很多，但其中大部分誤差是由機(jī)床自身的問(wèn)題引起的。另外齒輪加工在國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中也占有重要位置，據(jù)統(tǒng)計(jì)：十五期間，中國(guó)齒輪行業(yè)總產(chǎn)值由 250 億元增長(zhǎng)到 500 億元，平均增長(zhǎng)速度接近 20%，五年間上升了一倍，排名世界第四，銷(xiāo)售規(guī)模上億元企業(yè)超 50 家，行業(yè)集中度明顯提高。2006 年中國(guó)齒輪行業(yè)的年產(chǎn)值是 590 億。但是，傳統(tǒng)的機(jī)械滾出機(jī)床結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，一臺(tái)主電機(jī)不僅要驅(qū)動(dòng)展成分度傳動(dòng)鏈，還要驅(qū)動(dòng)差動(dòng)和進(jìn)給傳動(dòng)鏈，個(gè)傳動(dòng)鏈中的每一個(gè)傳動(dòng)元件本身的加工誤差都會(huì)影響被加工齒輪的加工精度，同時(shí)為加工不同齒輪，還需要更換各種掛輪調(diào)整起來(lái)復(fù)雜費(fèi)時(shí)，大大降低了勞動(dòng)生存率。而現(xiàn)在我國(guó)大約有五萬(wàn)臺(tái)已陳舊滾齒機(jī)，加工不出 GB10095-88 標(biāo)準(zhǔn)的 7 級(jí)齒輪。因此，改造機(jī)床、減少機(jī)床誤差是提高產(chǎn)品精度、增強(qiáng)企業(yè)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的有效途徑。分析齒輪加工過(guò)程，導(dǎo)致產(chǎn)品精度誤差的來(lái)源很多，但其中大部分誤差是由機(jī)床自身的問(wèn)題引起的，因此，改造機(jī)床減少機(jī)床誤差是提高產(chǎn)品精度，增強(qiáng)企業(yè)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力的有效途徑。傳統(tǒng)機(jī)械滾齒機(jī)加工誤差分析見(jiàn)下表 1.2：6表 1.2 普通機(jī)床各誤差源對(duì)加工精度的影響程度幾何誤差（%） 20┈30熱誤差（%） 25┈35機(jī)床誤差（%）機(jī)床總誤差（%）45┈65刀具誤差（%）10┈15夾具誤差（%）６┈１０工件熱誤差（%）３┈５操作誤差（%）６┈１０加工過(guò)程誤差（%）加工過(guò)程總誤差（%）２5┈４０安裝誤差（%）2┈5不確定誤差（%）8┈10檢測(cè)誤差（%）檢測(cè)總誤差（%）10┈15由表 1.2 可以看出，齒輪加工的誤差來(lái)源較多，而機(jī)床誤差就達(dá)到誤差總額的45%～65%。因此，更新設(shè)備，減少機(jī)床自身的誤差比對(duì)其他誤差的糾正更有意義和價(jià)值。圖 1.2 GENESISTM130H 數(shù)控滾齒機(jī)7圖 1.3 GENESISTM130H 的 7 個(gè)數(shù)控軸1.4 PLC 簡(jiǎn)介現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，極大地推動(dòng)了不同學(xué)科的交叉與滲透，導(dǎo)致了工程領(lǐng)域的技術(shù)革命與改造。在機(jī)械工程領(lǐng)域，由于微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展及其向機(jī)械工業(yè)的滲透所形成的機(jī)電一體化，使機(jī)械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品機(jī)構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式及管理體系發(fā)生了巨大變化，使工業(yè)生產(chǎn)由“機(jī)械電氣化”邁入了8“機(jī)電一體化”為特征的發(fā)展階段。PLC 作為機(jī)電一體化的一個(gè)重要的進(jìn)程，在機(jī)械電氣化的過(guò)程中起著很大的作用，現(xiàn)在還是這樣，隨著 PLC 本身的發(fā)展，它的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，功能越來(lái)越強(qiáng)大?？删幊绦蚩刂破鳎╬rogrammable Logic Controller）是一種數(shù)字運(yùn)算操作電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字的，模擬的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)的外圍設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。㈠ PLC 的國(guó)內(nèi)外的狀況在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，大量的開(kāi)關(guān)量順序控制，它按照邏輯條件進(jìn)行順序動(dòng)作，并按照邏輯關(guān)系進(jìn)行連鎖保護(hù)動(dòng)作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。傳統(tǒng)上，這些功能是通過(guò)氣動(dòng)或電氣控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。1968 年美國(guó) GM（通用汽車(chē)）公司提出取代繼電氣控制裝置的要求，第二年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（DEC）研制出了基于集成電路和電子技術(shù)的控制裝置，首次采用程序化的手段應(yīng)用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱(chēng) Programmable ,是世界上公認(rèn)的第一臺(tái) PLC.限于當(dāng)時(shí)的元器件條件及計(jì)算機(jī)發(fā)展水平，早期的 PLC 主要由分立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可以完成簡(jiǎn)單的邏輯控制及定時(shí)、計(jì)數(shù)功能。20 世紀(jì) 70 年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使 PLC 增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計(jì)算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。為了方便熟悉繼電器、接觸器系統(tǒng)的工程技術(shù)人員使用，可編程控制器采用和繼電器電路圖類(lèi)似的梯形圖作為主要編程語(yǔ)言，并將參加運(yùn)算及處理的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)元件都以繼電器命名。此時(shí)的 PLC 為微機(jī)技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。個(gè)人計(jì)算機(jī)（簡(jiǎn)稱(chēng) PC）發(fā)展起來(lái)后，為了方便，也為了反映可編程控制器的功能特點(diǎn)，可編程序控制器定名為 Programmable Logic Controller（PLC）。20 世紀(jì) 70 年代中末期，可編程控制器進(jìn)入實(shí)用化發(fā)展階段，計(jì)算機(jī)技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運(yùn)算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計(jì)、模擬量運(yùn)算、PID 功能及極高的性?xún)r(jià)比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20 世紀(jì) 80 年代初，可編程控制器在先進(jìn)工業(yè)國(guó)家中已獲得廣泛應(yīng)用。這個(gè)時(shí)期可編程控制器發(fā)展的特點(diǎn)是大規(guī)模、高速度、高性能、產(chǎn)品系列化。這個(gè)階段的另一個(gè)特點(diǎn)是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國(guó)家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。上世紀(jì) 80 年代至 90 年代中期，是 PLC 發(fā)展最快的時(shí)期，年增長(zhǎng)率一直保持為30～40%。在這時(shí)期，PLC 在處理模擬量能力、數(shù)字運(yùn)算能力、人機(jī)接口能力和網(wǎng)絡(luò)能9力得到大幅度提高，PLC 逐漸進(jìn)入過(guò)程控制領(lǐng)域，在某些應(yīng)用上取代了在過(guò)程控制領(lǐng)域處于統(tǒng)治地位的 DCS 系統(tǒng)。20 世紀(jì)末期，可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。從控制規(guī)模上來(lái)說(shuō)，這個(gè)時(shí)期發(fā)展了大型機(jī)和超小型機(jī)；從控制能力上來(lái)說(shuō)，誕生了各種各樣的特殊功能單元，用于壓力、溫度、轉(zhuǎn)速、位移等各式各樣的控制場(chǎng)合；從產(chǎn)品的配套能力來(lái)說(shuō)，生產(chǎn)了各種人機(jī)界面單元、通信單元，使應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)控制設(shè)備的配套更加容易。目前，可編程控制器在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車(chē)、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都得到了長(zhǎng)足的發(fā)展。我國(guó)可編程控制器的引進(jìn)、應(yīng)用、研制、生產(chǎn)是伴隨著改革開(kāi)放開(kāi)始的。最初是在引進(jìn)設(shè)備中大量使用了可編程控制器。接下來(lái)在各種企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備及產(chǎn)品中不斷擴(kuò)大了 PLC 的應(yīng)用。目前，我國(guó)自己已可以生產(chǎn)中小型可編程控制器。上海東屋電氣有限公司生產(chǎn)的 CF 系列、杭州機(jī)床電器廠(chǎng)生產(chǎn)的 DKK 及 D 系列、大連組合機(jī)床研究所生產(chǎn)的 S 系列、蘇州電子計(jì)算機(jī)廠(chǎng)生產(chǎn)的 YZ 系列等多種產(chǎn)品已具備了一定的規(guī)模并在工業(yè)產(chǎn)品中獲得了應(yīng)用。此外，無(wú)錫華光公司、上海鄉(xiāng)島公司等中外合資企業(yè)也是我國(guó)比較著名的 PLC 生產(chǎn)廠(chǎng)家?？梢灶A(yù)期，隨著我國(guó)現(xiàn)代化進(jìn)程的深入，PLC 在我國(guó)將有更廣闊的應(yīng)用天地。㈡ PLC 的組成及特點(diǎn)從結(jié)構(gòu)上分，PLC 分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式 PLC 包括 CPU 板、I/O 板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個(gè)不可拆卸的整體。模塊式PLC 包括 CPU 模塊、I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。這里主要介紹一下它的 CPU，CPU 是 PLC 的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套 PLC 至少有一個(gè) CPU，它按 PLC 的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶(hù)程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置送來(lái)的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時(shí)，診斷電源和 PLC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過(guò)程中的語(yǔ)法錯(cuò)誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶(hù)程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去指揮有關(guān)的控制電路。CPU 主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線(xiàn)構(gòu)成，CPU 單元還包括外圍芯片、總線(xiàn)接口及有關(guān)電路。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。在使用者看來(lái)，不必要詳細(xì)分析 CPU 的內(nèi)部電路，但對(duì)各部分的工作機(jī)制還是應(yīng)有足夠的理解。CPU 的控制器控制 CPU 工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號(hào)控制。運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。寄存器參與運(yùn)算，并存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。CPU 速度和內(nèi)存容量是 PLC 的重要參數(shù)，它們決定著 PLC的工作速度，IO 數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。10㈢ PLC 的用途PLC 的初期由于其價(jià)格高于繼電器控制裝置,使其應(yīng)用受到限制。但近年來(lái)由于微處理器芯片及有關(guān)元件價(jià)格大大下降,使 PLC 的成本下降,同時(shí)又由于 PLC 的功能大大增強(qiáng),使 PLC 的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,廣泛應(yīng)用于鋼鐵、水泥、石油、化工、采礦、電力、機(jī)械制造、汽車(chē)、造紙、紡織、環(huán)保等行業(yè)。PLC 的應(yīng)用通?？煞譃槲宸N類(lèi)型：（1）順序控制 這是 PLC 應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域，用以取代傳統(tǒng)的繼電器順序控制。PLC 可應(yīng)用于單機(jī)控制、多機(jī)群控、生產(chǎn)自動(dòng)線(xiàn)控制等。如注塑機(jī)、印刷機(jī)械、訂書(shū)機(jī)械、切紙機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、裝配生產(chǎn)線(xiàn)、電鍍流水線(xiàn)及電梯控制等。（2）運(yùn)動(dòng)控制 PLC 制造商目前已提供了拖動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)或伺服電動(dòng)機(jī)的單軸或多軸位置控制模版。在多數(shù)情況下，PLC 把掃描目標(biāo)位置的數(shù)據(jù)送給模版塊，其輸出移動(dòng)一軸或數(shù)軸到目標(biāo)位置。每個(gè)軸移動(dòng)時(shí)，位置控制模塊保持適當(dāng)?shù)乃俣群图铀俣?，確保運(yùn)動(dòng)平滑。相對(duì)來(lái)說(shuō)，位置控制模塊比計(jì)算機(jī)數(shù)值控制（CNC）裝置體積更小，價(jià)格更低，速度更快，操作方便。（3）閉環(huán)過(guò)程控制 PLC 能控制大量的物理參數(shù)，如溫度、壓力、速度和流量等。PID（Proportional Intergral Derivative）模塊的提供使 PLC 具有閉環(huán)控制功能,即一個(gè)具有 PID 控制能力的 PLC 可用于過(guò)程控制。當(dāng)過(guò)程控制中某一個(gè)變量出現(xiàn)偏差時(shí),PID 控制算法會(huì)計(jì)算出正確的輸出,把變量保持在設(shè)定值上。（4）數(shù)據(jù)處理 在機(jī)械加工中，出現(xiàn)了把支持順序控制的 PLC 和計(jì)算機(jī)數(shù)值控制（CNC）設(shè)備緊密結(jié)合的趨向。著名的日本 FANUC 公司推出的 Systen10、11、12 系列，已將 CNC 控制功能作為 PLC 的一部分。為了實(shí)現(xiàn) PLC 和 CNC 設(shè)備之間內(nèi)部數(shù)據(jù)自由傳遞，該公司采用了窗口軟件。通過(guò)窗口軟件，用戶(hù)可以獨(dú)自編程，由 PLC 送至 CNC 設(shè)備使用。美國(guó) GE 公司的 CNC 設(shè)備新機(jī)種也同樣使用了具有數(shù)據(jù)處理的 PLC。預(yù)計(jì)今后幾年 CNC 系統(tǒng)將變成以 PLC 為主體的控制和管理系統(tǒng)。（5）通信和聯(lián)網(wǎng) 為了適應(yīng)國(guó)外近幾年來(lái)興起的工廠(chǎng)自動(dòng)化（FA）系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)（FMS）及集散控制系統(tǒng)（DCS）等發(fā)展的需要，必須發(fā)展 PLC 之間，PLC 和上級(jí)計(jì)算機(jī)之間的通信功能。作為實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，不僅 PLC 數(shù)據(jù)通信速率要求高，而且要考慮出現(xiàn)停電故障時(shí)的對(duì)策。㈣ PLC 常用語(yǔ)言可編程控制器中有多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言,它們是梯形圖語(yǔ)言、布爾助記符語(yǔ)言、功能表圖語(yǔ)言、功能模塊圖語(yǔ)言及結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述語(yǔ)言等。梯形圖語(yǔ)言和布爾助記符語(yǔ)言是基本程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它通常由一系列指令組成，用這些指令可以完成大多數(shù)簡(jiǎn)單控制功能，例如，代替繼電器、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器完成順序控制和邏輯控制等，擴(kuò)展或增強(qiáng)指令集，它們也能執(zhí)行其它基本操作。功能表圖語(yǔ)言和語(yǔ)句描述語(yǔ)言是高級(jí)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它可需要去執(zhí)行更有效操作，例如，模擬量控制，數(shù)據(jù)操縱，報(bào)表報(bào)印和其11他基本程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言無(wú)法完成功能。功能模塊圖語(yǔ)言采用功能模塊圖形式，軟連接方式完成所要求控制功能，它可編程序控制器中到了廣泛應(yīng)用，集散控制系統(tǒng)編程和組態(tài)時(shí)也常常被采用，它具有連接方便、操作簡(jiǎn)單、易于掌握等特點(diǎn)，為廣大工程設(shè)計(jì)和應(yīng)用人員所喜愛(ài)?？删幊唐鲬?yīng)用范圍，程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言可以組合使用，常用程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是： ⒈梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言；⒉布爾助記符程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言（語(yǔ)句表） ；⒊功能表圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言；⒋功能模塊圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言 ；⒌結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言； ⒍梯形圖與結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言 ；⒎布爾助記符與功能表圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言；  ⒏布爾助記符與結(jié)構(gòu)化語(yǔ)句描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。第二章 PLC 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案概述完成一個(gè)改造設(shè)計(jì)的前提是對(duì)需改造對(duì)象性能的全面掌握，了解改造前設(shè)備存在的問(wèn)題從而確定改造中需要解決的問(wèn)題，確定改造目標(biāo)后再進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。2.1 傳統(tǒng)滾齒機(jī)控制系統(tǒng)的功能與技術(shù)指標(biāo)傳統(tǒng)滾齒機(jī)的類(lèi)型較多，控制電路各不相同，但都存在相同的問(wèn)題，即利用齒輪掛箱實(shí)現(xiàn)各運(yùn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)速控制和聯(lián)動(dòng)。過(guò)長(zhǎng)的傳動(dòng)鏈?zhǔn)菍?dǎo)致產(chǎn)品加工精度低的主要原因。這里先對(duì)先對(duì) Y3150E 型滾齒機(jī)做簡(jiǎn)單電路分析，以明確滾齒機(jī)的基本工作原理。Y3150E 型滾齒機(jī)電氣電路分析Y3150E 型滾齒機(jī)的電氣控制線(xiàn)路圖如下圖 2.1 所示： 圖 2.1 Y3150E 型滾齒機(jī)的電氣控制線(xiàn)路圖121.主電路主電路共有四臺(tái)電動(dòng)機(jī)，其中 M2 是主軸電動(dòng)機(jī)，利用 KM2 與 KM3 實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制。KM2 吸合電機(jī) M1 正傳時(shí)實(shí)施進(jìn)給加工，KM3 吸合 M1 反轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行退刀。軸向快速運(yùn)動(dòng)電機(jī)由接觸器 KM5、KM6 實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控制。液壓泵電機(jī)由接觸器 KM1 控制。主軸的運(yùn)轉(zhuǎn)利用齒輪掛箱可帶得刀具高速旋轉(zhuǎn)和刀具的橫向進(jìn)給，加工不同工件時(shí)應(yīng)按要求選擇不同的齒輪掛箱，利用齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)各主軸轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和轉(zhuǎn)速聯(lián)動(dòng)；M3 是冷卻泵電動(dòng)機(jī)，只要求單向旋轉(zhuǎn)；冷卻泵電機(jī) M3 由 KM4 控制，即 KM4 吸合則 M3 工作。但要注意的是M2 必須在 M1 電動(dòng)機(jī)工作后才能啟動(dòng)，為順序控制。M1/M2 要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間工作，所以都裝有過(guò)載保護(hù)。整個(gè)線(xiàn)路由一組總?cè)蹟嗥髯龆搪繁Ｗo(hù)。⒉ 控制電路㈠ 液壓泵控制總開(kāi)關(guān) SA1 閉合，為控制電路接通做好準(zhǔn)備，同時(shí)接通接觸器 KM1 線(xiàn)圈電路，KM1得電；液壓泵電動(dòng)機(jī) M1 主電路閉合工作，為液壓系統(tǒng)提供壓力油，為傳動(dòng)元件提供潤(rùn)滑油，保證旋轉(zhuǎn)元件在工作之前得到充分的潤(rùn)滑。㈡ 主電動(dòng)機(jī)控制滾齒過(guò)程中的主要運(yùn)動(dòng)都是由電動(dòng)機(jī) M2 提供，先將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) SA3 轉(zhuǎn)換到 KM2 線(xiàn)圈電路，此時(shí)按下按鈕 SB1，接觸器 KM2 線(xiàn)圈電路接通，利用其常開(kāi)觸點(diǎn)使 KM2 自鎖，主觸點(diǎn)閉合，電動(dòng)機(jī) M2 正轉(zhuǎn)，主電路接通，電動(dòng)機(jī) M2 通過(guò)外聯(lián)系傳動(dòng)鏈帶動(dòng)滾刀正轉(zhuǎn)（逆銑），由滾刀軸通過(guò)內(nèi)聯(lián)系或者外聯(lián)系傳動(dòng)鏈帶動(dòng)刀架、工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)都苓\(yùn)動(dòng)到上方或者下方的極限位置時(shí)，由行程開(kāi)關(guān) SQ2 和 SQ4 進(jìn)行極限位置保護(hù)，壓下行程開(kāi)關(guān)，接觸器 KM2 線(xiàn)圈斷電，電動(dòng)機(jī) M2 停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng) SA3 轉(zhuǎn)換到 KM3 線(xiàn)圈回路位置，按下按鈕 SB1 時(shí)，接觸器 KM3 將得電并自鎖，電動(dòng)機(jī) M2 反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)刀具作順銑加工。當(dāng)按下按鈕 SB3 時(shí)，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，接通接觸器 KM2 或 KM3 電路。但由于 SB3的常閉觸點(diǎn)切斷了 KM2 或 KM3 線(xiàn)圈的自鎖回路，接觸器線(xiàn)圈回路不能自鎖，電動(dòng)機(jī) M213只能點(diǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，為機(jī)床點(diǎn)動(dòng)調(diào)整控制狀態(tài)，有利于調(diào)整各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件之間的相對(duì)位置。㈢ 冷卻泵電動(dòng)機(jī)控制在主電動(dòng)機(jī)的工作工作狀態(tài)，即 KM2 或 KM3 線(xiàn)圈得電的情況下，將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) SA5置于閉合狀態(tài)，接觸器 KM4 線(xiàn)圈電路閉合，線(xiàn)圈得電，主觸點(diǎn)接通電動(dòng)機(jī) M3 主電路，冷卻泵工作，為切削過(guò)程提供切削液。㈣ 軸向快速移動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制刀具在加工完畢，軸向返回初始位置或作刀架的軸向調(diào)整時(shí)，刀架需要作快速移動(dòng)。為了減少傳動(dòng)元件和縮短輔助時(shí)間，利用快速電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)刀架作軸向運(yùn)動(dòng)。在作快速移動(dòng)之前，將刀架軸向工作進(jìn)給的傳動(dòng)鏈切換到由快速電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的傳動(dòng)鏈。扳動(dòng)手柄接通快速運(yùn)動(dòng)機(jī)械離合器，斷開(kāi)工作進(jìn)給傳動(dòng)鏈，壓下行程開(kāi)關(guān) SQ3，然后按下按鈕 SB4，接觸器 KM6 線(xiàn)圈電路接通，其主觸點(diǎn)閉合，快速移動(dòng)電動(dòng)機(jī) M4 正轉(zhuǎn)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)刀架快速?gòu)牡锥讼蛏线\(yùn)動(dòng)，由于 KM6 線(xiàn)圈回路沒(méi)有自鎖，電動(dòng)機(jī)只能點(diǎn)動(dòng)工作，松開(kāi)按鈕 Sb4，則運(yùn)動(dòng)停止。當(dāng)按下按鈕 SB5 時(shí)，接觸器 KM5 得電，接通電動(dòng)機(jī) M4 的反轉(zhuǎn)電路，軸向快速移動(dòng)電動(dòng)機(jī) M4 反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)刀架作由上向下的快速移動(dòng)。接觸器 KM5 的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，接通電磁閥電磁鐵 YA2 電路，平衡液壓缸工作，使得快速向下移動(dòng)平穩(wěn)。㈤ 徑向運(yùn)動(dòng)控制為了能夠調(diào)整刀具與工件的徑向位置和加工蝸輪的需要，工作臺(tái)能夠作徑向運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)由液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力，當(dāng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) SA4 閉合后，電磁鐵 YA1 得電，液壓缸推動(dòng)工作臺(tái)作徑向運(yùn)動(dòng)。㈥ 其他控制內(nèi)容照明電路采用 24V 電源，當(dāng)將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) SA2 閉合時(shí)，照明電路接通，燈 HL 亮。指示燈電路主要有電源指示燈 HL1、潤(rùn)滑油指示燈 HL2、主電動(dòng)機(jī)過(guò)載指示燈HL3，在合上電源總開(kāi)關(guān)（低壓斷路器）QF1 時(shí)，指示燈 HL1 亮，標(biāo)志電源接通；當(dāng)潤(rùn)滑油減少到一定程度時(shí)，安裝在液壓缸中的浮子繼電器 KF 觸點(diǎn)閉合，指示燈 HL2 亮，提醒操作者及時(shí)添加潤(rùn)滑油，以監(jiān)控潤(rùn)滑油；當(dāng)主電動(dòng)機(jī)過(guò)載時(shí)，熱繼電器 FR2 常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，指示燈 HL3 亮，提示操作者系統(tǒng)有故障，主電動(dòng)機(jī)過(guò)載。四臺(tái)電動(dòng)機(jī)之間的關(guān)系為順序控制。3.運(yùn)動(dòng)分析通過(guò)對(duì)滾齒機(jī)進(jìn)行各種加工操作的運(yùn)動(dòng)分析，確定滾齒機(jī)運(yùn)動(dòng)要求如下：1.動(dòng)作要求：① 主軸的高速旋轉(zhuǎn)且轉(zhuǎn)速可調(diào)：5～495rpm② 滾刀的高速旋轉(zhuǎn)且轉(zhuǎn)速可調(diào)：500～4000rpm14③ 滾刀的橫向進(jìn)給且進(jìn)給速度可調(diào)：快速時(shí) 5000mm/min④ 上述三種速度可根據(jù)相關(guān)參數(shù)實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。滾齒機(jī)工作時(shí)，要求能夠?qū)崿F(xiàn)這三個(gè)轉(zhuǎn)速在很大的范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)，并保證三速度之間存在一定的函數(shù)關(guān)系。在傳統(tǒng)滾齒機(jī)上是利用齒輪掛箱實(shí)現(xiàn)三者之間的聯(lián)動(dòng)和速度控制的。2.進(jìn)給控制要求：① 工作臺(tái)的垂直方向進(jìn)給；② 滾刀的橫向進(jìn)給。應(yīng)該注意的是滾刀的垂直進(jìn)給和滾刀的橫向進(jìn)給應(yīng)該實(shí)現(xiàn)雙速運(yùn)行，位置較遠(yuǎn)時(shí)可高速進(jìn)給，當(dāng)達(dá)到一定位置時(shí)，由傳感器發(fā)出信號(hào)改為低速進(jìn)給。另外，加工不同工件，應(yīng)選擇不同的轉(zhuǎn)速比，即電機(jī)的轉(zhuǎn)速應(yīng)該可以按要求調(diào)節(jié)。3.保護(hù)功能：① 垂直進(jìn)給行程開(kāi)關(guān)（上下位置）；② 橫向進(jìn)給行程開(kāi)關(guān)（左右極限位置）。在傳統(tǒng)機(jī)床電路中，行程開(kāi)關(guān)是常見(jiàn)的位置限制元件，在電氣控制中是必不可少的。4.Y3150E 型滾齒機(jī)的參數(shù)指標(biāo)Y3150E 型滾齒機(jī)的參數(shù)指標(biāo)如表 2.1 所示：表 2.1 Y3150E 型滾齒機(jī)參數(shù)指標(biāo) 項(xiàng)目參數(shù) 數(shù)據(jù)最大加工直徑 500mm最大加工模數(shù) 8mm最大加工寬度 250mm工件上最小齒數(shù) 6刀架最大回轉(zhuǎn)角度 240°刀架最大垂直行程（Z 軸） 300mmZ 軸分辨率 0.001mm工作臺(tái)直徑 510mm工作臺(tái)到立柱最大距離 835mm工作臺(tái)到立柱最小距離 380mm工作臺(tái)水平移動(dòng)行程（X 軸） 310mmX 軸分辨率 0.001mm允許安裝的最大滾刀直徑 160mm滾刀的轉(zhuǎn)速 500—4000rpm滾刀橫向進(jìn)給速度（快速） 500mm/min滾刀最大的的軸向運(yùn)動(dòng)量 55mm15最大 535mm滾刀軸線(xiàn)到臺(tái)面的距離 最小 253mm最大 330mm工件軸線(xiàn)到滾刀軸的距離 最小 20mm主軸轉(zhuǎn)速范圍 40—250mm主電動(dòng)機(jī)功率 5.5KW機(jī)床凈重 500kg此次改造要求是將機(jī)械滾齒機(jī)改造為數(shù)控滾齒機(jī)，由于機(jī)床設(shè)備自身的一些特點(diǎn)，改造過(guò)程中將對(duì)上述參數(shù)有較大的調(diào)整，如各運(yùn)動(dòng)部件的行程距離、齒輪加工角度等，但改造最主要的任務(wù)是對(duì)加工精度的提高和操作效率的提高。圖 2.2 Y3150E 型滾齒機(jī)數(shù)控改造后的傳動(dòng)原理圖2.2 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案在傳統(tǒng)滾齒機(jī)中，最大的問(wèn)題是齒輪掛箱的使用。在傳統(tǒng)滾齒機(jī)進(jìn)行滾齒加工操作時(shí)，為了保證各運(yùn)動(dòng)部件的同步進(jìn)給，利用了齒輪掛箱的齒輪傳動(dòng)鏈實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng)并實(shí)現(xiàn)速度匹配的，這使得傳動(dòng)鏈過(guò)長(zhǎng)，難以保證加工精度；同時(shí)加工不同工件時(shí)，因加工齒輪齒數(shù)、模數(shù)等重要參數(shù)的不同，需要進(jìn)行掛輪操作進(jìn)行換檔換速，此類(lèi)操作使得勞動(dòng)量大，生產(chǎn)效率低。傳統(tǒng)滾齒機(jī)的傳動(dòng)示意圖如圖 2.3 所示。圖中齒輪的傳動(dòng)誤差為齒輪加工誤差的主要來(lái)源。為了克服傳統(tǒng)滾齒機(jī)中因機(jī)械傳動(dòng)復(fù)雜而導(dǎo)致加工精度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大的缺點(diǎn)，對(duì)滾齒機(jī)的硬件進(jìn)行了改造、減少傳動(dòng)鏈，并利用軟件進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng)并進(jìn)行調(diào)速，以期達(dá)到提高加工精度、降低勞動(dòng)強(qiáng)度的目的。 圖 2.3 傳統(tǒng)滾齒機(jī)傳動(dòng)示意圖161 設(shè)計(jì)思路㈠ 通過(guò)機(jī)械設(shè)備的硬件改造，用多臺(tái)伺服電機(jī)對(duì)各運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行直接控制，利用 PLC實(shí)現(xiàn)各軸聯(lián)動(dòng)，這樣去掉傳統(tǒng)滾齒機(jī)中的傳動(dòng)齒輪，實(shí)現(xiàn)零件傳動(dòng)從而減小齒輪的傳動(dòng)誤差，增強(qiáng)了設(shè)備的剛性，提高了齒輪加工精度。㈡ 利用 PLC 軟件的功能特點(diǎn)，根據(jù)加工工件參數(shù)的不同，輸入工件關(guān)鍵的參數(shù)后，系統(tǒng)能自動(dòng)實(shí)現(xiàn)三軸之間的速度調(diào)節(jié)，無(wú)需操作人員進(jìn)行掛輪操作，降低勞動(dòng)量，提高加工效率。㈢ 利用傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的位置進(jìn)行跟蹤和檢測(cè)，將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)傳遞給 PLC，由PLC 做出更為及時(shí)、更為精確的控制調(diào)整，提高加工精度。同時(shí)實(shí)現(xiàn)控制過(guò)程的自動(dòng)化。㈣ 為了提高改造后機(jī)床的可操作性，增強(qiáng)人機(jī)對(duì)話(huà)功能，采用觸摸屏作為人際交換界面，有利于參數(shù)額輸入和加工過(guò)程的檢測(cè)。2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案在硬件改造上，為了解決齒輪掛箱的使用出現(xiàn)的問(wèn)題，結(jié)合最新的數(shù)控滾齒機(jī)傳動(dòng)技術(shù)，在硬件改造上決定實(shí)現(xiàn)零傳動(dòng)技術(shù)，即利用伺服電機(jī)直接連接旋轉(zhuǎn)主軸，實(shí)現(xiàn)零傳動(dòng)。零傳動(dòng)的傳動(dòng)方式大大縮短傳動(dòng)鏈，降低傳動(dòng)誤差帶來(lái)的加工誤差。同時(shí)，由于其機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，有利于提高機(jī)床的剛性，完全機(jī)械傳動(dòng)鏈中存在的磨損問(wèn)題，進(jìn)而保持了精度的穩(wěn)定性，提高機(jī)床加工精度。同時(shí)，為了更好的對(duì)運(yùn)動(dòng)部件位置進(jìn)行定位和檢測(cè)反饋，提高自動(dòng)化控制的程度，在機(jī)床改造過(guò)程中，應(yīng)充分利用傳感器。在進(jìn)給的極限位置和原點(diǎn)位置均設(shè)置了傳感器對(duì)工作臺(tái)的進(jìn)給進(jìn)行位置跟蹤。從安全的角度出發(fā)，加設(shè)了行程開(kāi)關(guān)，與傳感器組合使用，以更好的對(duì)機(jī)床進(jìn)行保護(hù)。為了提高改造后機(jī)床的操作靈活性，并對(duì)機(jī)床性能全面提升，采用觸摸屏作為改造后機(jī)床的輸入部件，在觸摸屏上可直接進(jìn)行各參數(shù)的設(shè)定、機(jī)床運(yùn)行情況監(jiān)控，并17能在加工過(guò)程中進(jìn)行故障報(bào)警。充分考慮滾齒機(jī)改造后需實(shí)現(xiàn)的功能之后，對(duì)滾齒機(jī)的硬件部分做出如圖 2.4 所示的框架設(shè)計(jì)：圖 2.4 總體設(shè)計(jì)框架示意圖在圖 2.4 中，電網(wǎng)電壓對(duì) PLC、伺服電機(jī)、觸摸屏和傳感器進(jìn)行供電。為 PLC 供電時(shí)，應(yīng)在 PLC 前加一比一的隔離變壓器以保護(hù) PLC 的安全使用。為伺服驅(qū)動(dòng)電路供電時(shí)，因伺服驅(qū)動(dòng)需要采用三相 220V 供電，因此在伺服驅(qū)動(dòng)電路之前加 380V/220V 三相隔離變壓器。伺服驅(qū)動(dòng)電路與伺服電機(jī)之間有電力線(xiàn)與編碼線(xiàn)連接。觸摸屏工作電壓+24V 由開(kāi)關(guān)電源或者直流穩(wěn)壓電源提供。觸摸屏是參數(shù)輸入的主要操作界面，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和過(guò)程監(jiān)控。觸摸屏與 PLC 利用 RS232 實(shí)施連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。傳感器的工作電壓+24V 由開(kāi)關(guān)電源提供或直流穩(wěn)壓電源提供。傳感器對(duì)伺服電機(jī)的運(yùn)行過(guò)程位置進(jìn)行監(jiān)控，將信息傳遞給 PLC，由 PLC 對(duì)運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行調(diào)整，保證程序執(zhí)行過(guò)程的精確性。第三章 硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一個(gè)完整的自動(dòng)化控制電路包括能保證電路正常工作的電源部分、起控制作用的核心部件 PLC、受控性能優(yōu)越的伺服系統(tǒng)、以及對(duì)位置進(jìn)行檢測(cè)和反饋的傳感器。做好每一部分電路的設(shè)計(jì)是完成整個(gè)電路設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。本節(jié)主要概述 PLC 的特性和 PLC 的選擇、伺服系統(tǒng)的選擇和應(yīng)用、傳感器的特性與應(yīng)用、觸摸屏的使用以及電源設(shè)計(jì)等內(nèi)容。183.1 PLC1．PLC 概述PLC 是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)的一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，采用面向用戶(hù)的指令，編程方便。近年來(lái)，PLC 在傳統(tǒng)的對(duì)開(kāi)關(guān)量處理的基礎(chǔ)上，又增加了數(shù)字運(yùn)算及對(duì)模擬信號(hào)處理的能力。這給 PLC 的應(yīng)用帶來(lái)了巨大的發(fā)展前景。PLC 的基本結(jié)構(gòu)根據(jù)硬件結(jié)構(gòu)的不同，可以把 PC 分為整體和模塊式，近年來(lái)又將這兩種形式結(jié)合起來(lái)的趨勢(shì)。PLC 的內(nèi)部結(jié)構(gòu)大體上可分為四部分：中央處理器（CPU）、存儲(chǔ)單元、輸入輸出單元和擴(kuò)展單元。⑴ CPU 模塊：CPU 模塊主要由微處理器（CPU）和存儲(chǔ)器組成。有的還包括 PC 的直流穩(wěn)壓電源。在控制系統(tǒng)中，CPU 模塊相當(dāng)于人的大腦和心臟。它不斷地采集輸入信號(hào)，執(zhí)行用戶(hù)程序，刷新系統(tǒng)的輸出。⑵ 存儲(chǔ)器：根據(jù)存儲(chǔ)器在系統(tǒng)中的作用，可以把它們分為下面的 4 種：①系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器；②用戶(hù)程序存儲(chǔ)器；③數(shù)據(jù)表寄存器（Data table memory）；④高速暫存存儲(chǔ)器（Scratch pad memory）。⑶ 開(kāi)關(guān)量 I/O 輸入輸出模塊：I/O 模塊的接線(xiàn)方式有匯點(diǎn)式、分隔式和分組式三種，極大多數(shù)的 PLC 的輸入端子采用匯點(diǎn)式，而輸出端子則采用分組式或分隔式。⑷ 編程器：PC 的編程器用來(lái)生成 PC 的用戶(hù)程序，并對(duì)程序進(jìn)行編輯、檢查和修改，高級(jí)的編程器還可以將程序存儲(chǔ)在磁帶或磁盤(pán)中，并驅(qū)動(dòng)打印機(jī)打出帶注解的梯形圖程序或指令表程序。各種編程器還可以用來(lái)監(jiān)視系統(tǒng)運(yùn)行的情況。下面是 PLC 的內(nèi)部結(jié)構(gòu)單元框圖： 圖 3.1 PLC 內(nèi)部結(jié)構(gòu)單元圖框1.PLC 的工作過(guò)程圖 3.2 掃描過(guò)程示意圖 19PLC 一循環(huán)掃描的方式工作如圖 3.2 所示，整個(gè)掃描工作過(guò)程包括內(nèi)部處理、通信服務(wù)、輸入處理、程序執(zhí)行輸出處理五個(gè)階段。PLC 有兩種工作狀態(tài)，即運(yùn)行狀態(tài)（RUN）和停止?fàn)顟B(tài)（STOP）。當(dāng) PLC 處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，只完成內(nèi)部處理和通信工作，主要用于外部程序的編制和修改；當(dāng) PLC 處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，除了完成內(nèi)部處理和通信服務(wù)外，還要完成輸入采用程序執(zhí)行和輸出刷新工作，即執(zhí)行用戶(hù)應(yīng)用程序。PLC 循環(huán)掃描一次所需的時(shí)間稱(chēng)為掃描周期。PLC 運(yùn)行正常時(shí)掃描周期的長(zhǎng)短與CPU 的運(yùn)算速度、I/O 點(diǎn)的情況、用戶(hù)應(yīng)用程序的長(zhǎng)短以及編程情況有關(guān)。通常用 PLC執(zhí)行 1KB 指令所需的時(shí)間來(lái)描述掃描速度（一般 1～10ms/KB）。二 PLC 的選型在機(jī)床的數(shù)控改造中，控制系統(tǒng)的選擇尤為重要。對(duì)于 PLC 型號(hào)的選擇問(wèn)題，首先要對(duì)控制任務(wù)進(jìn)行詳細(xì)的分析，根據(jù)機(jī)床的硬件改造情況和設(shè)備具體運(yùn)行要求，確定出所有的 I/O。本機(jī)床的改造涉及到的輸入點(diǎn)有 16個(gè)。輸出點(diǎn)有 8 個(gè)（為留有余量，輸入點(diǎn)取 20，輸出點(diǎn)取 10 或者 12），對(duì)于容量的要求不是很高。對(duì)于 PLC 功能方面的分析，所有 PLC 一般都具有常規(guī)的功能，但對(duì)某些特殊要求，就要知道所選用的 PLC 是否有能力完成控制任務(wù)。確定好容量和性能之后，還要考慮的就是價(jià)格問(wèn)題。性能相同或相近的 PLC，不同廠(chǎng)家在價(jià)格上的差異非常之大。經(jīng)比較分析，在保證功能符合要求的前提之下，我們選用了臺(tái)達(dá)的 DVP-40ES00R2型號(hào) PLC。DVP-40ESOOR2 的主機(jī) I/O 點(diǎn)數(shù)為 20/10；運(yùn)行速度為 1.6us/步；容量為2720 步；基本指令數(shù)為 80；高級(jí)指令數(shù)為 111；內(nèi)部繼電器為 1008 點(diǎn)；特殊內(nèi)部繼電器為 64 點(diǎn)；定時(shí)器/計(jì)數(shù)器為 144 點(diǎn)；數(shù)據(jù)寄存器為 1660 字；特殊數(shù)據(jù)寄存器為 70字；索引寄存器為 2 字；主控指令為 32 點(diǎn)；跳轉(zhuǎn)標(biāo)記數(shù)為 64 點(diǎn)；步進(jìn)數(shù)為 128 級(jí)；子程序個(gè)數(shù)為 16 個(gè)；中斷個(gè)數(shù)為 9 個(gè)程序；輸入濾波時(shí)間為 1～128ms。臺(tái)達(dá) ES 系列 PLC 的性能穩(wěn)定。本身含有的功能完全滿(mǎn)足在數(shù)控控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。㈠ 高數(shù)計(jì)數(shù)器的應(yīng)用20臺(tái)達(dá) PLC DVP-ES 有 4 個(gè)單獨(dú)的 32 位高速計(jì)數(shù)器，這為數(shù)控滾齒機(jī)的高速計(jì)數(shù)控制做好了準(zhǔn)備。滾齒機(jī)的高速計(jì)數(shù)主要有 2 個(gè)方面，一個(gè)是主機(jī)測(cè)速，另一個(gè)是進(jìn)給測(cè)速。主機(jī)測(cè)速有伺服電機(jī)控制，進(jìn)給測(cè)速則可以通過(guò) 2 個(gè)高速計(jì)數(shù)器測(cè)量主軸的速度，用 2 個(gè)高速計(jì)數(shù)器捕捉進(jìn)給電機(jī)的運(yùn)行速度。這 2 對(duì)高速計(jì)數(shù)器形成了 2 路伺服電機(jī)的測(cè)量，彼此獨(dú)立，互不干涉，資源充足。如圖 3.3 所示高速計(jì)數(shù)控制流程圖： 圖 3.3 高速計(jì)數(shù)器控制流程圖3.2 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床設(shè)備中具有重要的地位，高性能的伺服系統(tǒng)可以提供靈活、方便、準(zhǔn)確、快速的驅(qū)動(dòng)。伺服系統(tǒng)是以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，它是數(shù)控系統(tǒng)和機(jī)床的連接環(huán)節(jié)，是數(shù)控機(jī)床的主要組成部分，是數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行單元。在數(shù)控機(jī)床中，伺服系統(tǒng)接受 PLC 發(fā)出的進(jìn)給速度和位移指令信號(hào)，由伺服放大器作一定的轉(zhuǎn)換和放大后，經(jīng)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)工作進(jìn)給或快速移動(dòng)。隨著技術(shù)的進(jìn)步和整個(gè)工業(yè)的不斷發(fā)展，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)也取得了極大的進(jìn)步，伺服系統(tǒng)已進(jìn)入全數(shù)字化和交流化的時(shí)代。在本次滾齒機(jī)改造過(guò)程中，本文利用伺服電機(jī)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接連接，實(shí)現(xiàn)零傳動(dòng)。伺服電機(jī)的選擇，原則上要考慮諸多因素：根據(jù)負(fù)載條件來(lái)選擇伺服電機(jī)：㈠ 當(dāng)機(jī)床作空載運(yùn)行時(shí)，在整個(gè)速度范圍內(nèi)，加在伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)在電機(jī)連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)，即應(yīng)在轉(zhuǎn)矩速度特性曲線(xiàn)的連續(xù)工作區(qū)。㈡ 最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩，加載周期以及過(guò)載時(shí)間都在提供的特性曲線(xiàn)的準(zhǔn)許范圍內(nèi)。㈢ 電機(jī)在加速/減速過(guò)程中的轉(zhuǎn)矩應(yīng)在加減速區(qū)（或間斷工作區(qū)）之內(nèi)。㈣ 頻繁地定位和加減速會(huì)使電動(dòng)機(jī)發(fā)熱，此時(shí)需要計(jì)算出電動(dòng)機(jī)承受的力矩的均方根值。㈤ 加在電機(jī)軸上的負(fù)載慣量大小對(duì)電機(jī)的靈敏度和整個(gè)伺服系統(tǒng)的精度將產(chǎn)生影響。通常，當(dāng)負(fù)載小于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量時(shí)，上述影響不大。但當(dāng)負(fù)載慣量達(dá)到甚至超過(guò)轉(zhuǎn)子21慣量的 5 倍時(shí)，會(huì)使靈敏度和響應(yīng)時(shí)間受到很大的影響，甚至?xí)顾欧糯笃鞑荒茉谡Ｕ{(diào)節(jié)范圍內(nèi)工作。所以對(duì)這類(lèi)慣量應(yīng)避免使用。負(fù)載轉(zhuǎn)矩折算到伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式，因機(jī)械而異，但不論何種機(jī)械，都因計(jì)算出折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。按伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行選擇相應(yīng)型號(hào)的伺服電機(jī)。負(fù)載慣量的計(jì)算，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的所有運(yùn)動(dòng)部件，無(wú)論旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部件，還是直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的部件，都成為電機(jī)的負(fù)載慣量。電機(jī)軸上的負(fù)載總慣量可以通過(guò)計(jì)算各個(gè)被驅(qū)動(dòng)的部件的慣量，并按一定的規(guī)律將其相加得到。帶大慣量負(fù)載時(shí)，當(dāng)速度指令變化時(shí)，電機(jī)需較長(zhǎng)的時(shí)間才能到達(dá)這一速度，在我們?nèi)S聯(lián)動(dòng)的伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的慣量相對(duì)來(lái)說(shuō)是比較大的，需要限制。通常，當(dāng)負(fù)載慣量小于電機(jī)慣量時(shí)就不會(huì)有什么問(wèn)題。如果高于 5 倍馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量，一般伺服會(huì)出現(xiàn)不良反應(yīng)，所以，我們?cè)谶x擇伺服電機(jī)的時(shí)候，必須要考慮負(fù)載慣量低于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量。臺(tái)達(dá)伺服馬達(dá)在此方面有它特有的優(yōu)勢(shì)，負(fù)載慣量比高，因此我們采用了 ASMTO7L250BK 作為我們的進(jìn)給伺服電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)我們采用了 ASD-AO7212A。此型號(hào)的伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)的功率均為 750W，轉(zhuǎn)子慣量低，但是不影響機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的空載運(yùn)行時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡分析。伺服驅(qū)動(dòng)工作電壓為三相 220V 電壓，故需要三相隔離變壓器。三相 220V 電壓由伺服驅(qū)動(dòng) RST 端輸入。而伺服電機(jī)的工作電壓由伺服驅(qū)動(dòng) U、V、W 輸出提供。伺服驅(qū)動(dòng)的 CN1 接口與 PLC 連接負(fù)責(zé)接收信息；伺服驅(qū)動(dòng)的 CN2 接口與伺服電機(jī)的編碼器連接，控制伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)方式的同時(shí)負(fù)責(zé)采集伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程信息，以便對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程更好的控制；伺服驅(qū)動(dòng)的 CN3 與個(gè)人 PC 連接。伺服驅(qū)動(dòng)放大器與伺服電機(jī)之間有電力線(xiàn)連接，伺服驅(qū)動(dòng) U、V、W 間相序