2881 基于PLC的自動(dòng)化車(chē)間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(jì)

2881 基于PLC的自動(dòng)化車(chē)間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(jì),基于,plc,自動(dòng)化,車(chē)間,物料,搬運(yùn),裝置,控制,節(jié)制,設(shè)計(jì) 第一章 引 言- 1 -第一章 引 言1.1 課題的背景和意義近 20 年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求。自從機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。能 模 仿 人 手 和 臂 的 某 些動(dòng) 作 功 能 ， 用 以 按 固 定 程 序 抓 取 、 搬 運(yùn) 物 件 或 操 作 工 具 的 自 動(dòng) 操 作 裝 置 。 它可 代 替 人 的 繁 重 勞 動(dòng) 以 實(shí) 現(xiàn) 生 產(chǎn) 的 機(jī) 械 化 和 自 動(dòng) 化 ， 能 在 有 害 環(huán) 境 下 操 作 以保 護(hù) 人 身 安 全 ， 因 而 廣 泛 應(yīng) 用 于 機(jī) 械 制 造 、 冶 金 、 電 子 、 輕 工 和 原 子 能 等 部門(mén) 。通用機(jī)械手因具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、程序可變、可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。近年來(lái)隨著氣動(dòng)技術(shù)的迅速發(fā)展，氣動(dòng)元件及氣動(dòng)自動(dòng)化技術(shù)已越來(lái)越多地應(yīng)用于機(jī)械手中，構(gòu)成氣動(dòng)機(jī)械手。氣動(dòng)機(jī)械手的全部動(dòng)作由電磁閥控制的氣缸驅(qū)動(dòng)。其中,上升、下降和左移、右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制,機(jī)械手的放松、夾緊也由雙線圈兩位電磁閥(夾緊電磁閥)控制。機(jī)械手一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)組成,主要完成移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、抓取等動(dòng)作。本課題來(lái)源于實(shí)驗(yàn)課題，模擬生產(chǎn)線由六站組成，各站可獨(dú)立，可容易的連接在一起組成一條自動(dòng)加工生產(chǎn)線，。該課題要求設(shè)計(jì)搬運(yùn)站，搬運(yùn)機(jī)械手將工件從上料檢測(cè)站搬至加工站。搬運(yùn)過(guò)程中能實(shí)現(xiàn)抓取、提升、回轉(zhuǎn)、下降、松開(kāi)等動(dòng)作，且動(dòng)作順序、動(dòng)作速度可調(diào)。用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，PLC 控制。包括總體設(shè)計(jì)，各執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、計(jì)算，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。技術(shù)要求有以下幾點(diǎn)：a.裝卸、調(diào)整方便；b.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作安全可靠；c.設(shè)計(jì)合理，盡量使用標(biāo)準(zhǔn)件，以降低制造成本；d.用 PLC 對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。總體設(shè)計(jì)思路：a.確定總體結(jié)構(gòu)的組成、框架及各部分的功能與工作目標(biāo)。b.根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)的要求，初步計(jì)算各工藝參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)。第一章 引 言- 2 -c.設(shè)計(jì)機(jī)體分級(jí)部分的結(jié)構(gòu)及主要零件結(jié)構(gòu)。d.主要分級(jí)結(jié)構(gòu)部分的主要零件強(qiáng)度和剛度，檢查其加工工藝性和裝配工藝性。e.保證與其它部分的接口合理。f.根據(jù)設(shè)計(jì)結(jié)果，修正設(shè)計(jì)參數(shù)。1.2 課題國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):a.工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。b.機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。c.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。d.機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。e.虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。f.當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。g.機(jī) 器 人 化 機(jī) 械 開(kāi) 始 興 起 。 從 94 年 美 國(guó) 開(kāi) 發(fā) 出 “虛 擬 軸 機(jī) 床 ”以 來(lái) ，這 種 新 型 裝 置 已 成 為 國(guó) 際 研 究 的 熱 點(diǎn) 之 一 ， 紛 紛 探 索 開(kāi) 拓 其 實(shí) 際 應(yīng) 用 的 領(lǐng) 域 。我 國(guó) 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 從 80 年 代 “七 五 ”科 技 攻 關(guān) 開(kāi) 始 起 步 ， 在 國(guó) 家 的 支 持 下 ，通 過(guò) “七 五 ”、 “八 五 ”科 技 攻 關(guān) ， 目 前 己 基 本 掌 握 了 機(jī) 器 人 操 作 機(jī) 的 設(shè) 計(jì)制 造 技 術(shù) 、 控 制 系 統(tǒng) 硬 件 和 軟 件 設(shè) 計(jì) 技 術(shù) 、 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 和 軌 跡 規(guī) 劃 技 術(shù) ， 生 產(chǎn) 了部 分 機(jī) 器 人 關(guān) 鍵 元 器 件 ， 開(kāi) 發(fā) 出 噴 漆 、 弧 焊 、 點(diǎn) 焊 、 裝 配 、 搬 運(yùn) 等 機(jī) 器 人 ;其第一章 引 言- 3 -中 有 130 多 臺(tái) 套 噴 漆 機(jī) 器 人 在 二 十 余 家 企 業(yè) 的 近 30 條 自 動(dòng) 噴 漆 生 產(chǎn) 線 (站 )上獲 得 規(guī) 模 應(yīng) 用 ， 弧 焊 機(jī) 器 人 己 應(yīng) 用 在 汽 車(chē) 制 造 廠 的 焊 裝 線 上 。 但 總 的 來(lái) 看 ，我 國(guó) 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 技 術(shù) 及 其 工 程 應(yīng) 用 的 水 平 和 國(guó) 外 比 還 有 一 定 的 距 離 ， 如 :可靠 性 低 于 國(guó) 外 產(chǎn) 品 :機(jī) 器 人 應(yīng) 用 工 程 起 步 較 晚 ， 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 窄 ， 生 產(chǎn) 線 系 統(tǒng) 技術(shù) 與 國(guó) 外 比 有 差 距 ;在 應(yīng) 用 規(guī) 模 上 ， 我 國(guó) 己 安 裝 的 國(guó) 產(chǎn) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 約 200臺(tái) ， 約 占 全 球 已 安 裝 臺(tái) 數(shù) 的 萬(wàn) 分 之 四 。 以 上 原 因 主 要 是 沒(méi) 有 形 成 機(jī) 器 人 產(chǎn) 業(yè) ，當(dāng) 前 我 國(guó) 的 機(jī) 器 人 生 產(chǎn) 都 是 應(yīng) 用 戶(hù) 的 要 求 ， “一 客 戶(hù) ， 一 次 重 新 設(shè) 計(jì) ”，品 種 規(guī) 格 多 、 批 量 小 、 零 部 件 通 用 化 程 度 低 、 供 貨 周 期 長(zhǎng) 、 成 本 也 不 低 ， 而且 質(zhì) 量 、 可 靠 性 不 穩(wěn) 定 。 因 此 迫 切 需 要 解 決 產(chǎn) 業(yè) 化 前 期 的 關(guān) 鍵 技 術(shù) ， 對(duì) 產(chǎn) 品進(jìn) 行 全 面 規(guī) 劃 ， 搞 好 系 列 化 、 通 用 化 、 模 塊 化 設(shè) 計(jì) ， 積 極 推 進(jìn) 產(chǎn) 業(yè) 化 進(jìn) 程 .我國(guó) 的 智 能 機(jī) 器 人 和 特 種 機(jī) 器 人 在 “863”計(jì) 劃 的 支 持 下 ， 也 取 得 了 不 少 成 果 。其 中 最 為 突 出 的 是 水 下 機(jī) 器 人 ， 6000m 水 下 無(wú) 纜 機(jī) 器 人 的 成 果 居 世 界 領(lǐng) 先 水平 ， 還 開(kāi) 發(fā) 出 直 接 遙 控 機(jī) 器 人 、 雙 臂 協(xié) 調(diào) 控 制 機(jī) 器 人 、 爬 壁 機(jī) 器 人 、 管 道 機(jī)器 人 等 機(jī) 種 :在 機(jī) 器 人 視 覺(jué) 、 力 覺(jué) 、 觸 覺(jué) 、 聲 覺(jué) 等 基 礎(chǔ) 技 術(shù) 的 開(kāi) 發(fā) 應(yīng) 用 上 開(kāi)展 了 不 少 工 作 ， 有 了 一 定 的 發(fā) 展 基 礎(chǔ) 。 但 是 在 多 傳 感 器 信 息 融 合 控 制 技 術(shù) 、遙 控 加 局 部 自 主 系 統(tǒng) 遙 控 機(jī) 器 人 、 智 能 裝 配 機(jī) 器 人 、 機(jī) 器 人 化 機(jī) 械 等 的 開(kāi) 發(fā)應(yīng) 用 方 面 則 剛 剛 起 步 ， 與 國(guó) 外 先 進(jìn) 水 平 差 距 較 大 ， 需 要 在 原 有 成 績(jī) 的 基 礎(chǔ) 上 ，有 重 點(diǎn) 地 系 統(tǒng) 攻 關(guān) ， 才 能 形 成 系 統(tǒng) 配 套 可 供 實(shí) 用 的 技 術(shù) 和 產(chǎn) 品 ， 以 期 在“十 五 ”后 期 立 于 世 界 先 進(jìn) 行 列 之 中 。