【溫馨提示】壓縮包內(nèi)含CAD圖有下方大圖片預(yù)覽，下拉即可直觀呈現(xiàn)眼前查看、盡收眼底縱觀。打包內(nèi)容里dwg后綴的文件為CAD圖，可編輯，無水印，高清圖，壓縮包內(nèi)文檔可直接點開預(yù)覽，需要原稿請自助充值下載，所見才能所得，請見壓縮包內(nèi)的文件及下方預(yù)覽，請細心查看有疑問可以咨詢QQ：11970985或197216396
EBZ160掘進機設(shè)計說明書
目 錄
第1章 緒 論 1
1.1 課題來源及研究目的和意義 1
1.2 EBZ160掘進機的方案分析 5
1.2.1 結(jié)構(gòu)分析 5
1.2.2 機械結(jié)構(gòu)總體方案和布局 6
1.2.3 總體設(shè)計 7
第2章 機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 8
2.1液壓缸的設(shè)計計算 8
2.1.1液壓缸的工作原理……………………………………………………………………………………………9
2.1.2液壓缸的設(shè)計計算 ……………………………………………………………………………………..10
2.2行走部的設(shè)計 11
2.2.1履帶的設(shè)計與選型………………………………………………………………………………………….14
2.2.2驅(qū)動輪的計算………………………………………………………………………………………………...14
2.3第一運輸部的設(shè)計 16
2.3.1輸送鏈的設(shè)計計算………………………………………………………………………………………….17
2.3.2液壓馬達的設(shè)計計算………………………………………………………………………………………18
2.4后支撐部的設(shè)計 21
2.4.1支撐液壓缸的設(shè)計計算…………………………………………………………………………………...23
第3章 結(jié)構(gòu)設(shè)計及三維模 26
3.1行走部的三維建模 27
3．2第一運輸部的三維建模 29
3.3后支撐部的三維建模 30
3.4設(shè)計中用到的標(biāo)準(zhǔn)件建模 30
結(jié) 論 32
參 考 文 獻 33
致 謝 34
第1章 緒 論
1.1 課題來源及研究目的和意義
一、選題背景和意義
隨著煤炭工業(yè)的發(fā)展，我國礦井的設(shè)計逐漸逐漸采用一井一面的采煤方法，其推進強度提高，采煤速度增快。從而帶來采掘機械化比例失調(diào)，對于一些開采年限較長的礦井，易采的中厚煤層資源日益減少，而薄煤層的開采比例逐年增加，在全部采準(zhǔn)巷道中,半煤巖巷的比例已經(jīng)達到2%，但這些巷道中的主要機型多是二十世紀六、七十年代設(shè)計的，這些原有的設(shè)計理念逐漸陳舊、零部件可靠性較差、開機率低、維護量大，而且機重偏輕、截割功率小、過斷層和截割巖石的能力差，不能適應(yīng)較復(fù)雜煤層的要求。另外對于一些開采年限較長的礦井，易采的中厚煤層資源日益減少，而比例逐年增加，在全部采準(zhǔn)巷道中,半煤巖巷的比例已經(jīng)達到25%，但這些巷道中的90%主要機型多是二十世紀六、七十年代設(shè)計的，這些原有的設(shè)計理念逐漸陳舊、零部件可靠性較差、開機率低、維護量大，而且機重偏輕、截割功率小、過斷層和截割巖石的能力差，不能適應(yīng)較復(fù)雜煤層的要求。因此開發(fā)研制綜合性能好，適用范圍廣的掘進機已經(jīng)成為當(dāng)務(wù)之急，用于解決掘進機更新?lián)Q代的問題，緩解采掘矛盾的緊張局面。掘進機的發(fā)展曾經(jīng)歷了一個漫長的過程。在早期1852年，一臺蒸汽機驅(qū)動的巖石隧道掘進機（RTM）或隧道掘進機(TBM)，在花崗巖中試用，未獲成功。以后的三十年中，設(shè)計試制了各式各樣的掘進機共13臺，均有所進步。然而比較成功的還是1884年博蒙特設(shè)計的，并在英法海峽水底隧道掘進了直徑為2．lm的導(dǎo)坑，共掘進了3mile多。從1884～1926年間，一些國家又先后設(shè)計制造了21臺掘進機之后，因受當(dāng)時技術(shù)條件的限制，例如合金鋼材、液壓技術(shù)、配套設(shè)備等，處于停滯狀態(tài)。直至本世紀的40年代末至50年代初。歐美及日本各工業(yè)發(fā)達國家又繼續(xù)研究設(shè)計制造和使用掘進機，以便找尋出在隧道快速掘進中更好的機械。并在實際使用中獲得了較為理想的效果。因此，盡管掘進機制造本身的成本高，還存在某些技術(shù)的問題，但發(fā)展還是較快的。目前世界上著名的五大掘進機制造廠商是美國的羅賓斯公司（Robbins）和賈瓦公司（Jarva）、德國的沃斯公司（Wirth）和德馬克公司（Dcmag）、瑞典的阿拉斯·科普河公司（Atlas．Copco）,都是50年代和60年代開始研制和生產(chǎn)掘進機的。由于產(chǎn)品質(zhì)量好，受到用戶的青睬，到目前為止世界范圍使用的掘進機已超過450臺，掘進總長度在2500km以上，其中美國羅賓斯各型掘進機約163多臺。下面就其發(fā)展過程作一簡單介紹。它較成功地使用于國外南達科塔的俄亥大壩修建輸水隧道工程中，該機開挖圍巖的性質(zhì)是白堊土。
1955年，又為某壩的工程建設(shè)，連續(xù)制造了三臺直徑為2．44m羅賓斯掘進機（照片2），該機第一次得到了開挖中硬和硬巖的實踐經(jīng)驗。但這三臺機器均不能認為是成功的。在對頁巖、石灰?guī)r的互層巖體及硬石灰?guī)r的巖體掘進中，很快就暴露出這些機器的弱點．這些問題是：碳化鎢割刀的損壞率極高、傳動軸的剛性不夠、高壓液壓系統(tǒng)的元器件損壞、鏈板輸送機的損壞，以及機器中普遍存在著剛性和強度不足。
1956年該廠制造的直徑為3．28m掘進機機型為131型（照片3），開挖圍巖的性質(zhì)是中硬巖及硬巖，該機進行了又一次嘗試和考驗。經(jīng)這次嘗試和考驗的結(jié)果證明是成功的，而且它是硬巖隧道掘進機發(fā)展中的一個重要轉(zhuǎn)折點。
1.2 EBZ160掘進機的方案分析
1.2.1機械結(jié)構(gòu)分析
由于EBZ160掘進機的結(jié)構(gòu)有多種，本課題采用驅(qū)輪通過履帶推動掘進機行走的方式，通過液壓缸驅(qū)動截割頭升降從而來實現(xiàn)掘進，截割圖的旋轉(zhuǎn)我們通過液壓缸驅(qū)動回轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的方式來執(zhí)行，操作人員只需要座在上面通過按鈕和手柄操作機械即可。
1.2.2機械結(jié)構(gòu)總體方案和布置
根據(jù)課題，我們設(shè)計的掘進機采用驅(qū)輪通過履帶推動掘進機行走的方式，通過液壓缸驅(qū)動截割頭升降從而來實現(xiàn)掘進，截割圖的旋轉(zhuǎn)我們通過液壓缸驅(qū)動回轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的方式來執(zhí)行，操作人員只需要座在上面通過按鈕和手柄操作機械即可。
1.2.3總體設(shè)計
根據(jù)設(shè)計方案的確定，整個掘進機結(jié)構(gòu)大致分布如下圖：
第2章 機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計
2.1液壓缸的設(shè)計計算
2.1.1液壓缸的工作原理
液壓缸的工作：液壓缸用于把液體轉(zhuǎn)換成直線運動的大多數(shù)用途，有時也被稱為直線執(zhí)行器。液壓缸被制成不同的直徑、行程長度和安裝方式。它們可按結(jié)構(gòu)分成四種類型：拉桿式、螺紋式、焊接式和法蘭式．有時也被制成使用卡壞．面積＝π／4xD2或面積：0.7854×D2 當(dāng)計算返回行程所建立的力時，壓力么有作用在活塞的桿面積上，因而須從總活塞面積減去桿面積。
液壓缸基本結(jié)構(gòu)：
油缸的主要零件有缸頭、缸蓋、缸簡、活塞、活塞桿、導(dǎo)向套、密封件和拉桿。缸頭和缸蓋通常由軋鋼或鑄鐵制作。缸筒通常是采用無縫鋼管，內(nèi)孔加工到很高的表面光潔度，可減小內(nèi)摩擦力和延長密封件壽命。活塞大多數(shù)由鑄鐵或鋼制作作，采用若干種方法把活塞固定于活塞桿上。緩沖在大多數(shù)缸上是一個有貨的選項并且往往可以加設(shè)而不改變輪廓尺寸。活塞桿一般是高強度鋼，經(jīng)表面滲碳淬火、磨削、拋光和鍍硬鉻以便耐磨損和耐腐蝕。腐蝕性氣氛條件通常需要不銹的桿．該桿可以鍍鉻以便耐磨損。導(dǎo)向套用以活塞桿前后移動時支承它，大多數(shù)用球墨鑄鐵制作而且通常無須拆開整個缸即可拆下。桿密封裝置通常在外側(cè)包括一個防塵圈以便從桿上去除塵土和污染．并防止被吸入，一個主密封件用來密封缸壓力，高壓油缸還需在主密封前增加油壓緩沖圈，降低主密封圈承受的油壓，提高主密封圈的密封效果及壽命．密封件一般由丁晴橡膠、聚氨脂、氟橡膠或填充聚四氟乙烯（PTFE）制作。一般來說，O形圈用于靜密封場合如缸筒與導(dǎo)向套、活塞與桿等，Y形密封圈、V形密封圈或組合密封用來密封活塞和活塞桿。活塞支撐環(huán)使用派克生產(chǎn)的特殊高分子材料產(chǎn)品。拉桿通常是帶有切削或搓制螺紋的高強度鋼。用適當(dāng)?shù)呐ぞ仡A(yù)應(yīng)力處理以防承受壓力是零件分離并降低對鎖緊螺母的需要，盡管有時使用鎖緊螺母。
液壓缸的基本作用形式：
標(biāo)準(zhǔn)雙作用：動力行程在兩個方向并且用于大多數(shù)應(yīng)用場合：單作用缸：當(dāng)僅在一個方向需要推力時，可以采用一個單作用缸；雙桿缸：當(dāng)在活塞兩側(cè)需要相等的排量時，或者當(dāng)把一個負載連接于每端在機械有利時采用，附加端可以用來安裝操作行程開關(guān)等的凸輪．彈簧回程單作用缸：通常限于用來保持和夾緊的很小的短行程缸。容納回程彈簧所需要的長度使得它們在需要長行程時很討厭；柱塞式單作用缸：僅有一個流體腔，這種類型的缸通常豎直安裝，負載重置使缸內(nèi)縮，他們又是被成為“排量缸”，并且對長行程是實用的；多級伸縮缸：最多可帶4個套簡，收攏長度比標(biāo)準(zhǔn)缸短．有單作用或雙作用，它們與標(biāo)準(zhǔn)缸相比是比較貴的，通常用于安裝空間較小但需要較大行程的場合，串聯(lián)缸：一個串聯(lián)缸足由兩個同安裝的缸組成的，兩個缸的活塞由一個公共活塞桿鏈接，在兩缸之前設(shè)置桿密封件以便使每個缸都能雙作用，當(dāng)安裝寬度或高度受限制時．串聯(lián)缸可以增加出力；
2.1.2液壓缸的設(shè)計計算
(1)缸筒內(nèi)徑D。
液壓缸的缸筒內(nèi)徑D是根據(jù)負載的大小來選定工作壓力或往返運動速度比，求得液壓缸的有效工作面積，從而得到缸筒內(nèi)徑D，再從GB2348—80標(biāo)準(zhǔn)中選取最近的標(biāo)準(zhǔn)值作為所設(shè)計的缸筒內(nèi)徑。根據(jù)負載和工作壓力的大小確定D：①以無桿腔作工作腔時(4-32) ②以有桿腔作工作腔時(4-33) 式中：pI為缸工作腔的工作壓力，可根據(jù)機床類型或負載的大小來確定；Fmax為最大作用負載。
(2)活塞桿外徑d。
活塞桿外徑d通常先從滿足速度或速度比的要求來選擇，然后再校核其結(jié)構(gòu)強度和穩(wěn)定性。若速度比為λv，則該處應(yīng)有一個帶根號的式子：(4-34) 也可根據(jù)活塞桿受力狀況來確定，一般為受拉力作用時，d=0.3～0.5D。受壓力作用時：pI＜5MPa時，d=0.5～0.55D 5MPa＜pI＜7MPa時，d=0.6～0.7D pI＞7MPa
時,d=0.7D (3)缸筒長度L。缸筒長度L由最大工作行程長度加上各種結(jié)構(gòu)需要來確定，即：L=l+B+A+M+C 式中：l為活塞的最大工作行程；B為活塞寬度，一般為(0.6-1)D;A為活塞桿導(dǎo)
2.2行走部的設(shè)計
2.2.1履帶的設(shè)計與選型
1設(shè)定車身重100kg 承載重100kg 全地形車時速達30km/h 爬坡150履帶60tGmm==:履帶的寬b b=0.92094220Gmm′′=:根據(jù)履帶設(shè)計標(biāo)00.180.22bL=-0bL=0.1驅(qū)動輪節(jié)圓半徑r r=12sin(180/)t
=118mm 計算得0L=850mm r=118mm L=0Lrl++=1236mm 平均接地比壓p 查表得極限比壓[]0p=0.26Mpa 02GpLb==2009.82850220′′′=0.00401<[=
履帶行走機構(gòu)的牽引力必須大于或等于各阻力之和，應(yīng)小于或等于履帶對地面的附著力履帶行駛機構(gòu)對地面的附著力0Tf=f是附著系數(shù)下面是各路面的附著系數(shù)：路面附著系數(shù)干粘土0.9 混粘土0.7 松散土路0.6 煤路0.6 混沙土0.5 巖石坑0.55 散礫土0.50 混凝土.45 干沙土0.3 雪地0.25 冰地0.12 取最小附著系數(shù)的冰地f=0.12 ，所以求得履帶節(jié)距180，內(nèi)孔直徑30.
履帶行走機構(gòu)牽引力的計算TG根據(jù)算出的最大功率我選宗申zs157FMJ發(fā)動機
2.2.2驅(qū)動輪的計算
可以借鑒經(jīng)驗公式（3）：將數(shù)值代入計算得：mN6431×=mM分別計算轉(zhuǎn)向半
2max×=×=rFMq根據(jù)文獻“履帶車輛行駛力學(xué)”得主動輪上的最大的驅(qū)動力及力矩為：6381NmN817maxmaxMq所得結(jié)果相同。
2.2考慮重心偏移時的最大驅(qū)動力矩若6Le=代入上述轉(zhuǎn)向阻力矩公式（
11）得：=mM6098N·m若不考慮橫向偏心距，只考慮縱向偏心距，且C=0，6Le=時，比較式（1215），而且根據(jù)式（4）可知，原地轉(zhuǎn)向即轉(zhuǎn)向半徑0=R時，轉(zhuǎn)向阻力系數(shù)m最大，所以履帶車輛在原地轉(zhuǎn)彎時，履帶驅(qū)動輪上的驅(qū)動力最大。=maxF6134Nm若不考慮縱向偏心距，只考慮橫向偏心距，且而且原地轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向阻力系數(shù)m最大，所以履帶車輛原地轉(zhuǎn)向時且靠近偏心一側(cè)的履帶驅(qū)動輪上的驅(qū)動力最大。=maxqF7998NM若既偏心距，又考慮橫向偏心距，且6通過以上計算比較可知，當(dāng)履帶車輛原地轉(zhuǎn)向，且只存在橫向偏心距時靠近偏心一側(cè)的履帶的驅(qū)動力矩最大。
2.3第一運輸部的設(shè)計
2.3.1輸送鏈的設(shè)計計算
履帶行走機構(gòu)的牽引力必須大于或等于各阻力之和，應(yīng)小于或等于履帶對地面的附著力履帶行駛機構(gòu)對地面的附著力0Tf=f是附著系數(shù)下面是各路面的附著系數(shù)：路面附著系數(shù)干粘土0.9 混粘土0.7 松散土路0.6 煤路0.6 混沙土0.5 巖石坑0.55 散礫土0.50 混凝土.45 干沙土0.3 雪地0.25 冰地0.12 取最小附著系數(shù)的冰地f=0.12 ，所以求得履帶節(jié)距180，內(nèi)孔直徑30.
履帶行走機構(gòu)牽引力的計算TG根據(jù)算出的最大功率我選宗申zs157FMJ發(fā)動機
2.3.2液壓馬達的設(shè)計計算
一、液壓馬達的特點及分類液壓馬達是把液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能的裝置，從原理上講，液壓泵可以作液壓馬達用，液壓馬達也可作液壓泵用。但事實上同類型的液壓泵和液壓馬達雖然在結(jié)構(gòu)上相似，但由于兩者的工作情況不同，使得兩者在結(jié)構(gòu)上也有某些差異。例如：1.液壓馬達一般需要正反轉(zhuǎn)，所以在內(nèi)部結(jié)構(gòu)上應(yīng)具有對稱性，而液壓泵一般是單方向旋轉(zhuǎn)的，沒有這一要求。
2.為了減小吸油阻力，減小徑向力，一般液壓泵的吸油口比出油口的尺寸大。而液壓馬達低壓腔的壓力稍高于大氣壓力，所以沒有上述要求。
3.液壓馬達要求能在很寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)正常工作，因此，應(yīng)采用液動軸承或靜壓軸承。因為當(dāng)馬達速度很低時，若采用動壓軸承，就不易形成潤滑滑膜。
4.葉片泵依靠葉片跟轉(zhuǎn)子一起高速旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的離心力使葉片始終貼緊定子的內(nèi)表面，起封油作用，形成工作容積。若將其當(dāng)馬達用，必須在液壓馬達的葉片根部裝上彈簧，以保證葉片始終貼緊定子內(nèi)表面，以便馬達能正常起動。
5.液壓泵在結(jié)構(gòu)上需保證具有自吸能力，而液壓馬達就沒有這一要求。
6.液壓馬達必須具有較大的起動扭矩。所謂起動扭矩，就是馬達由靜止?fàn)顟B(tài)起動時，達軸上所能輸出的扭矩，該扭矩通常大于在同一工作壓差時處于運行狀態(tài)下的扭矩，所以，為了使起動扭矩盡可能接近工作狀態(tài)下的扭矩，要求馬達扭矩的脈動小，內(nèi)部摩擦小。由于液壓馬達與液壓泵具有上述不同的特點，使得很多類型的液壓馬達和液壓泵不能互逆使用。液壓馬達按其額定轉(zhuǎn)速分為高速和低速兩大類，額定轉(zhuǎn)速高于500r/min的屬于高速液壓馬達，額定轉(zhuǎn)速低于500r/min的屬于低速液壓馬達。高速液壓馬達的基本型式有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。它們的主要特點是轉(zhuǎn)較高、轉(zhuǎn)動慣量小，便于啟動和制動，調(diào)速和換向的靈敏度高。通常高速液壓馬達的輸出轉(zhuǎn)矩不大(僅幾十牛·米到幾百牛·米)，所以又稱為高速小轉(zhuǎn)矩液壓馬達。例如單作用曲軸連桿式、液壓平衡式和多作用內(nèi)曲線式等。此外在軸柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結(jié)構(gòu)型式。低速液壓馬達的主要特點是排大、體積大、轉(zhuǎn)速低(有時可達每分種幾轉(zhuǎn)甚至零點幾轉(zhuǎn))，因此可直接與工作機構(gòu)連接，不需要減速裝置，使傳動機構(gòu)大為簡化，通常低速液壓馬達輸出轉(zhuǎn)矩較大(可達幾千牛頓·米到幾萬牛頓·米)，所以又稱為低速大轉(zhuǎn)矩液壓馬達。液壓馬達也可按其結(jié)構(gòu)類型來分，可以分為齒輪式、葉片式、柱塞式和其他型式。
二、液壓馬達的性能參數(shù)
液壓馬達的性能參數(shù)很多。下面是液壓馬達的主要性能參數(shù)：
1.排量、流量和容積效率習(xí)慣上將馬達的軸每轉(zhuǎn)一周，按幾何尺寸計算所進入的液體容積，稱為馬達的排量V，有時稱之為幾何排量、理論排量，即不考慮泄漏損失時的排量。液壓馬達的排量表示出其工作容腔的大小，它是一個重要的參數(shù)。因為液壓馬達在工作中輸出的轉(zhuǎn)矩大小是由負載轉(zhuǎn)矩決定的。但是，推動同樣大小的負載，工作容腔大的馬達的壓力要低于工作容腔小的馬達的壓力，所以說作容腔的大小是液壓馬達工作能力的主要標(biāo)志，也就是說，排量的大小是液壓馬達工作能力的重要標(biāo)志。根據(jù)液壓動力元件的工作原理可知，馬達轉(zhuǎn)速n、理論流量i與排量V之間具有下列關(guān)系qi=nV (4-1) 式中：qi為理論流量(m3/s);n為轉(zhuǎn)速(r/min)；V為排量/s)。為了滿足轉(zhuǎn)速要求，馬達實際輸入流量q大于理論輸入流量，則有：q= qi+Δ (4-2) 式中：Δq為泄漏流量。ηv=q（1+Δq／q
i）(4-3) 所以得實際流量iηv(4-4) 2.液壓馬達輸出的理論轉(zhuǎn)矩根據(jù)排量的大小，可以計算在給定壓力下液壓馬達所能輸出的轉(zhuǎn)矩的大小，也可以計算在給定的負載轉(zhuǎn)矩下馬達的工作壓力的大小。當(dāng)液壓馬達進、出油口之間的壓力差為ΔP，輸入液壓馬達的流量為q，液壓馬達輸出的理論轉(zhuǎn)矩為Tt，角速度為ω，如果不計損失，液壓馬達輸入的液壓功率應(yīng)當(dāng)全部轉(zhuǎn)化為液壓馬達輸出的機功率，即：ΔPq=Ttω(4-5) 又因為ω=2πn，所以液壓馬達的理論轉(zhuǎn)矩為：Tt=ΔP·V/2(4-6) 式中：ΔP為馬達進出口之間的壓力差。
3.液壓馬達的機械效率由于液壓馬達內(nèi)部不可避免地存在各種摩擦，實際輸出的轉(zhuǎn)
矩T總要比理論轉(zhuǎn)矩Tt小些，即：T=Ttη(4-7) 式中：ηm為液壓馬達的機械效率(%)。
4.液壓馬達的啟動機械效率ηm 液壓馬達的啟動機械效率是指液壓馬達由靜止?fàn)顟B(tài)起動時，馬達實際輸出的轉(zhuǎn)矩T0與它在同一工作壓差時的理論轉(zhuǎn)矩Tt之比。即：ηm0=T/Tt(4-8)
液壓馬達的啟動機械效率表示出其啟動性能的指標(biāo)。因為在同樣的壓力下，液壓馬達由靜止到開始轉(zhuǎn)動的啟動狀態(tài)的輸出轉(zhuǎn)矩要比運轉(zhuǎn)中的轉(zhuǎn)矩大，這給液壓馬達帶載啟動造成了困難，所以啟動性能對液壓馬達是非常重要的，啟動機械效率正好能反映其啟動性能的高低。，一方面是在靜止?fàn)顟B(tài)下的摩擦因數(shù)最大，在摩擦表面出現(xiàn)相對滑動后摩擦因數(shù)明顯減小，另一方面也是最主要的方面是因為液馬達靜止?fàn)顟B(tài)潤滑油膜被擠掉，由表
4-1可知，多作用內(nèi)曲線馬達的啟動性能最好，軸向柱塞馬達、曲軸連桿馬達和靜壓平衡馬達居中，葉片馬達較差，而齒輪馬達最差。
5.液壓馬達的轉(zhuǎn)速液壓馬達的轉(zhuǎn)速取決于供液的流量和液壓馬達本身的排量V
，可用下式計算：n=qi/V (4-9)式中：nt為理論轉(zhuǎn)速(r/min)。由于液壓馬達內(nèi)有泄漏，并不是所有進入馬達的液體都推動液壓馬達做功，一小部分因泄漏損失掉了。所以液壓馬達的實際轉(zhuǎn)速要比理論轉(zhuǎn)速低一些。n=nt·ηv (4-10) 式中：為液壓馬達的實際轉(zhuǎn)速；ηv為液壓馬達的容積效率(%)。6.最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是指液壓馬達在額定負載下，不出現(xiàn)爬行現(xiàn)象的最低轉(zhuǎn)速。所謂爬行現(xiàn)象，就是當(dāng)液壓馬達工作轉(zhuǎn)速過低時，往往保持不了均勻的速度，進入時動時停的不穩(wěn)定狀態(tài)。液壓馬達在低速時產(chǎn)生爬行現(xiàn)象的原因是：1)摩擦力的大小不穩(wěn)定。通常的摩擦力是隨速度增大而增加的，而對靜止和低速區(qū)域工作的馬達內(nèi)部的摩擦阻力，當(dāng)工作速度增大時非但不增加，反而減少，形成了所謂“負特性”的阻力。另一方面，液壓馬達和負載是由液壓油被壓縮后壓力升高而被推動的，因此，可用圖4-1(a)所示的物理模型表示低速區(qū)域液壓馬達的工作過程：以勻速v推彈簧的一端(相當(dāng)于高壓下不可壓縮的工作介質(zhì))，使質(zhì)量為m的物體(相當(dāng)于馬達和負載質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量)克服“負特性”的摩擦阻力而運動。當(dāng)物體靜止或速度很低時阻力大，彈簧不斷壓縮，增加推力。只有等到彈簧壓縮到其推力大于靜摩擦力時才開始運動。一旦物體開始運動，阻力突然減小，物體突然加速躍動，其結(jié)果又使彈簧的壓縮量減少，推力減小，物體依靠慣性前移一段路程后停止下來，直到彈簧的移動又使彈簧壓縮，推力增加，物體就再一次躍動為止，形成如圖4-1(b)所示的時動時停的狀態(tài)，對液壓馬達來說，這就是爬行現(xiàn)象。
2.4后支撐部的設(shè)計
2.4.1支撐液壓缸的設(shè)計計算…
液壓缸的工作：液壓缸用于把液體轉(zhuǎn)換成直線運動的大多數(shù)用途，有時也被稱為直線執(zhí)行器。液壓缸被制成不同的直徑、行程長度和安裝方式。它們可按結(jié)構(gòu)分成四種類型：拉桿式、螺紋式、焊接式和法蘭式．有時也被制成使用卡壞．面積＝π／4xD2或面積：0.7854×D2 當(dāng)計算返回行程所建立的力時，壓力么有作用在活塞的桿面積上，因而須從總活塞面積減去桿面積。
液壓缸基本結(jié)構(gòu)：
油缸的主要零件有缸頭、缸蓋、缸簡、活塞、活塞桿、導(dǎo)向套、密封件和拉桿。缸頭和缸蓋通常由軋鋼或鑄鐵制作。缸筒通常是采用無縫鋼管，內(nèi)孔加工到很高的表面光潔度，可減小內(nèi)摩擦力和延長密封件壽命。活塞大多數(shù)由鑄鐵或鋼制作作，采用若干種方法把活塞固定于活塞桿上。緩沖在大多數(shù)缸上是一個有貨的選項并且往往可以加設(shè)而不改變輪廓尺寸?；钊麠U一般是高強度鋼，經(jīng)表面滲碳淬火、磨削、拋光和鍍硬鉻以便耐磨損和耐腐蝕。腐蝕性氣氛條件通常需要不銹的桿．該桿可以鍍鉻以便耐磨損。導(dǎo)向套用以活塞桿前后移動時支承它，大多數(shù)用球墨鑄鐵制作而且通常無須拆開整個缸即可拆下。桿密封裝置通常在外側(cè)包括一個防塵圈以便從桿上去除塵土和污染．并防止被吸入，一個主密封件用來密封缸壓力，高壓油缸還需在主密封前增加油壓緩沖圈，降低主密封圈承受的油壓，提高主密封圈的密封效果及壽命．密封件一般由丁晴橡膠、聚氨脂、氟橡膠或填充聚四氟乙烯（PTFE）制作。一般來說，O形圈用于靜密封場合如缸筒與導(dǎo)向套、活塞與桿等，Y形密封圈、V形密封圈或組合密封用來密封活塞和活塞桿。活塞支撐環(huán)使用派克生產(chǎn)的特殊高分子材料產(chǎn)品。拉桿通常是帶有切削或搓制螺紋的高強度鋼。用適當(dāng)?shù)呐ぞ仡A(yù)應(yīng)力處理以防承受壓力是零件分離并降低對鎖緊螺母的需要，盡管有時使用鎖緊螺母。
液壓缸的基本作用形式：
標(biāo)準(zhǔn)雙作用：動力行程在兩個方向并且用于大多數(shù)應(yīng)用場合：單作用缸：當(dāng)僅在一個方向需要推力時，可以采用一個單作用缸；雙桿缸：當(dāng)在活塞兩側(cè)需要相等的排量時，或者當(dāng)把一個負載連接于每端在機械有利時采用，附加端可以用來安裝操作行程開關(guān)等的凸輪．彈簧回程單作用缸：通常限于用來保持和夾緊的很小的短行程缸。容納回程彈簧所需要的長度使得它們在需要長行程時很討厭；柱塞式單作用缸：僅有一個流體腔，這種類型的缸通常豎直安裝，負載重置使缸內(nèi)縮，他們又是被成為“排量缸”，并且對長行程是實用的；多級伸縮缸：最多可帶4個套簡，收攏長度比標(biāo)準(zhǔn)缸短．有單作用或雙作用，它們與標(biāo)準(zhǔn)缸相比是比較貴的，通常用于安裝空間較小但需要較大行程的場合，串聯(lián)缸：一個串聯(lián)缸足由兩個同安裝的缸組成的，兩個缸的活塞由一個公共活塞桿鏈接，在兩缸之前設(shè)置桿密封件以便使每個缸都能雙作用，當(dāng)安裝寬度或高度受限制時．串聯(lián)缸可以增加出力；
2.1.2液壓缸的設(shè)計計算
(1)缸筒內(nèi)徑D。
液壓缸的缸筒內(nèi)徑D是根據(jù)負載的大小來選定工作壓力或往返運動速度比，求得液壓缸的有效工作面積，從而得到缸筒內(nèi)徑D，再從GB2348—80標(biāo)準(zhǔn)中選取最近的標(biāo)準(zhǔn)值作為所設(shè)計的缸筒內(nèi)徑。根據(jù)負載和工作壓力的大小確定D：①以無桿腔作工作腔時(4-32) ②以有桿腔作工作腔時(4-33) 式中：pI為缸工作腔的工作壓力，可根據(jù)機床類型或負載的大小來確定；Fmax為最大作用負載。
(2)活塞桿外徑d。
活塞桿外徑d通常先從滿足速度或速度比的要求來選擇，然后再校核其結(jié)構(gòu)強度和穩(wěn)定性。若速度比為λv，則該處應(yīng)有一個帶根號的式子：(4-34) 也可根據(jù)活塞桿受力狀況來確定，一般為受拉力作用時，d=0.3～0.5D。受壓力作用時：pI＜5MPa時，d=0.5～0.55D 5MPa＜pI＜7MPa時，d=0.6～0.7D pI＞7MPa
時,d=0.7D (3)缸筒長度L。缸筒長度L由最大工作行程長度加上各種結(jié)構(gòu)需要來確定，即：L=l+B+A+M+C 式中：l為活塞的最大工作行程；B為活塞寬度，一般為(0.6-1)D;A為活塞桿
第3章 結(jié)構(gòu)設(shè)計及三維建模
3.1行走部的三維建模
3.2第一運輸部的三維建模
3.3后支撐部的三維建模
結(jié) 論
通過此次設(shè)計，又一次提升了運用三維軟件的水平，并吸收了不少經(jīng)驗，總結(jié)為一下幾點。
（1） 有零件圖紙作圖與空想設(shè)計作圖不同，零件尺寸已經(jīng)給出，作圖時先不考慮尺寸是否真的合適，根據(jù)尺寸作出零件的三維圖，但到裝配時必須要考慮尺寸是否合適，由于AutoCAD圖紙效果不好，導(dǎo)致尺寸會有出錯，甚至有出現(xiàn)欠定義尺寸，所以，此時必須通過配合后在衡量尺寸，再進行修改，直到滿足配合要求。
（2） 工具集的確方便了作圖，通過選擇零件類型，輸入數(shù)據(jù)，就能生成出標(biāo)準(zhǔn)零件，但有時需要用到的零件在工具集上也未必能找到，所以此時要隨機應(yīng)變，運用其他零件代替并通過修改或添加零件使其滿足要求。
（3） 作三維圖時要靈活變通，解決問題的方法總比問題多，當(dāng)一種方法不能正常作圖時，試試另一種方法，這不但能完成零件制作，同時也可以培養(yǎng)出更好的作圖思路，和打破規(guī)矩的新想法。
（4） 規(guī)則的零件，要學(xué)會使用一些能夠節(jié)省時間的命令，如鏡向，陣列等，“能省則省”。
（5） 關(guān)于裝配，曾經(jīng)帶給我很大的阻礙，花了很多時間才弄清原因所在。在一可活動子裝配體上，即使活動范圍會產(chǎn)生干涉，也不能對其設(shè)定活動范圍，如高級配合里的距離范圍，和角度范圍，即使在該活動范圍并不影響父裝配體，也不可設(shè)定。因為一旦設(shè)定范圍后，在父裝配體上會將子裝配體視為完全定義的模型，這樣會對子裝配體之間的配合產(chǎn)生矛盾，將不能完成裝配。
（6） 看懂圖是作圖的首要任務(wù)，看圖就是了解零件的工具，沒有工具則無法制出零件，所以畫圖不能急于下筆，想透了零件的結(jié)構(gòu)，想透圖中的虛實線，這才是高效作圖的重中之重。
經(jīng)過這段時間的專心設(shè)計，我的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近尾聲。畢業(yè)設(shè)計是我們每個大學(xué)生大學(xué)生活的最后一個重要環(huán)節(jié)，是對大學(xué)四年學(xué)習(xí)過程綜合能力的考核。對每個學(xué)生來說，畢業(yè)設(shè)計既總結(jié)了我們大學(xué)所學(xué)的理論知識，又給我們提供了應(yīng)用所學(xué)知識和鍛煉動手能力的機會，是對大學(xué)四年學(xué)習(xí)的檢驗和完善。
我的畢業(yè)設(shè)計題目是A型EBZ160掘進機的設(shè)計。這次所設(shè)計的新型移動電視，所涉及的知識較為廣泛，所以整個設(shè)計過程又是一個學(xué)習(xí)的過程。通過不斷地查閱資料、請教老師，并且進行查詢有關(guān)資料，對有關(guān)機械傳動的理論知識和設(shè)計有了較深程度的認識，增強了實際操作經(jīng)驗。同時，為日后工作的獨立設(shè)計能力打下了一個良好的基礎(chǔ)。
既借鑒了前人已有的優(yōu)秀成果，同時也滲入了自己的汗水。
通過這次畢業(yè)設(shè)計，我學(xué)會了如何查閱資料，如何應(yīng)用已學(xué)過的知識，體會到了所學(xué)理論知識的重要性，逐漸形成了一套自己的從提出問題，到分析問題，最后到解決問題的思路。這些都會使我在將來的學(xué)習(xí)和工作中受益匪淺。由于所學(xué)知識有限，以及缺乏實際經(jīng)驗，因此，我的畢業(yè)設(shè)計中難免存在缺陷和不足之處，懇請各位老師及評閱者批評指正，我將在今后的學(xué)習(xí)和工作中進行彌補。
參 考 文 獻
[1]成大先. 機械設(shè)計手冊：第5版[M] . 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008.
[2]成大先. 機械設(shè)計手冊單行本[M] . 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2007.
[3]程光仁等. 滾珠螺旋傳動設(shè)計基礎(chǔ)[M] . 北京：機械工業(yè)出版社，2007.
[4]濮良貴，紀名剛. 機械設(shè)計[M] . 北京：高等教育出版社，2010.
[5]饒振剛，田勇衛(wèi). 滾珠絲杠副及自鎖裝置[M]. 北京：國防工業(yè)出版社，1990
[6]張武，高啟坤. 絲杠螺母副升降機構(gòu)動力學(xué)特性分析[J] . 火控雷達技術(shù)，2011，Vol（2）：47-52.
[7]徐進. 絲杠升降機構(gòu)傳動可靠性設(shè)計研究[J] .煤礦機械，2003， Vol（10）：34-39.
[8]楊曉苞，景素芳. 絲杠螺母副升降機構(gòu)動力學(xué)穩(wěn)定性分析[J] .火控雷達技術(shù)，2011， Vol（2）：54-61.
[9]于天仲. 升降臺升降機構(gòu)的使用和維護[J] .南鋼科技，2001， Vol（2）：24-30.
[10]田地銀，田云. 關(guān)于滾珠絲杠的選擇[J]. 電子工藝技術(shù)，1997，Vol(18)：18-25
[11]代仕平，張娜. 基于滾珠絲杠副的升降機構(gòu)設(shè)計[J]. 0八一科技，2010，Vol（4）
50-52
[12]計國良，李志勇. 全自動升降醫(yī)療床[P]. 中國：201020101875.8，2010.09.22
[13]新昌縣健神飲料有限公司. 升降式醫(yī)療床[P]. 中國：200320108591.1，2004.12.22
[14]浮力科技股份有限公司. 醫(yī)療用床升降機構(gòu)改良 [P]. 中國：200620157745.X，
2007.10.24
[15]劉豐榮. 電動升降座椅之研發(fā)[D] . 臺灣：國立臺北科技大學(xué)，2007.
致 謝
本文是在導(dǎo)師xx老師的悉心指導(dǎo)下完成的，字里行間都凝聚者導(dǎo)師的智慧和心血。半年來，導(dǎo)師不僅在學(xué)術(shù)上循循善誘，引導(dǎo)學(xué)生不斷進取、精益求精，而且在思想方法上諄諄教誨，傳授學(xué)生生活和做人的道理。導(dǎo)師活躍的學(xué)術(shù)思想、淵博的學(xué)識和對工作一絲不茍的工作作風(fēng)將對我的一生產(chǎn)生重要的影響。在畢業(yè)之際，謹向?qū)熤乱陨钌畹闹x意。
感謝導(dǎo)師xxx老師在畢業(yè)設(shè)計過程中的關(guān)心和支持。
也感謝各位同學(xué)在設(shè)計過程中的鼎立相助。
原此次設(shè)計順利完成，以答謝各位老師和同學(xué)的支持！
最后，向在百忙之中評閱本文的各位老師表示衷心的感謝！
EBZ160掘進機設(shè)計說明書
目 錄
第1章 緒 論 1
1.1 課題來源及研究目的和意義 1
1.2 EBZ160掘進機的方案分析 5
1.2.1 結(jié)構(gòu)分析 5
1.2.2 機械結(jié)構(gòu)總體方案和布局 6
1.2.3 總體設(shè)計 7
第2章 機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 8
2.1液壓缸的設(shè)計計算 8
2.1.1液壓缸的工作原理……………………………………………………………………………………………9
2.1.2液壓缸的設(shè)計計算 ……………………………………………………………………………………..10
2.2行走部的設(shè)計 11
2.2.1履帶的設(shè)計與選型………………………………………………………………………………………….14
2.2.2驅(qū)動輪的計算………………………………………………………………………………………………...14
2.3第一運輸部的設(shè)計 16
2.3.1輸送鏈的設(shè)計計算………………………………………………………………………………………….17
2.3.2液壓馬達的設(shè)計計算………………………………………………………………………………………18
2.4后支撐部的設(shè)計 21
2.4.1支撐液壓缸的設(shè)計計算…………………………………………………………………………………...23
第3章 結(jié)構(gòu)設(shè)計及三維模 26
3.1行走部的三維建模 27
3．2第一運輸部的三維建模 29
3.3后支撐部的三維建模 30
3.4設(shè)計中用到的標(biāo)準(zhǔn)件建模 30
結(jié) 論 32
參 考 文 獻 33
致 謝 34