四自由度SCARA機器人結構設計與運動模擬
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目錄
第一章緒論 1
1．1引言 1
1．2 國內(nèi)外機器人領域研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1
1.3 SCARA機器人簡介 2
1.4平面關節(jié)型裝配機器人關鍵技術 4
1.4.1操作機的機構設計與傳動技術 4
1.4.2機器人計算機控制技術 4
1.4.3檢測傳感技術 5
1.5項目的主要研究內(nèi)容 6
1.5.1項目研究的主要內(nèi)容、技術方案及其意義 6
1.5.2擬解決的關鍵問題 7
第二章SCAAR機器人的機械結構設計 7
2.1 SCARA機器人的總體設計 7
2.1.1 SCARA機器人的技術參數(shù) 7
2.1.2 SCARA機器人外形尺寸與工作空間 7
2.1.3 SCARA機器人的總體傳動方案 8
2.2機器人關鍵零部件設計計算 10
2.2.1減速機的設計計算 10
2.2.2電機的設計計算 11
2.2.3同步齒型帶的設計計算 11
2.2.4滾珠絲杠副的設計計算 13
2.3大臂和小臂機械結構設計 14
2.4腕部機械結構設計 16
2.5小結 17
第三章SCARA機器人的位姿誤差建模 17
3.1基于機構精度通用算法的機器人位姿誤差建模 17
3.2機構精度通用算法 18
3.2.2通用機器人位姿誤差模型 20
3.2.2.1機構通用精度模型與機器人位姿誤差模型的聯(lián)系 20
3.2.2機器人位姿誤差模型的建立 20
3.3 小結 25
總結 26
參考文獻 27
致謝 28
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上傳時間：2019-11-21
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自由度
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