機械手-電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真

機械手-電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真,機械手,電動,關節(jié),機器人,結構設計,仿真 畢業(yè)設計(論文)任務書 學院 ：機電工程學院 專業(yè)：機械設計制造及其自動化 班級： 學生情況 指導教師情況 題目類型 姓 名 學 號 姓 名 職 稱 單 位 理論研究 □ 科研開發(fā) □ 機電工程學院 工程設計 √ 論文 □ 題目 電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真 主要 內(nèi)容 以及 目標 (畢業(yè)設計應完成的主要內(nèi)容，設計任務達到的目標) 主要內(nèi)容: （1）完成調(diào)研報告和開題報告； （2）完成電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計； （3）建立該機械手的三維虛擬模型并對其進行運動仿真； （4）中英文摘要各200字，設計說明書不少于15000字； （5）外文資料翻譯不少于5000字。 目標: （1）完成電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計，其中包括裝配圖及關鍵的零件圖； （2）對機械手進行三維建模、虛擬裝配與仿真。 成果 形式 （畢業(yè)設計完成具體工作量；成果形式；驗收方式） （1）3張A0圖紙，包括裝配圖、零件圖； （2）調(diào)研報告、開題報告以及設計計算說明書； （3）機械手的三維虛擬模型以及運動仿真的錄像。 基本 要求 （對完成設計任務方面的具體要求：設計技術參數(shù)、數(shù)據(jù)及來源、調(diào)試所用儀器設備） 設計技術參數(shù)： 手部負重： 10kg（抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑.高度自定.密度7.8g/cm3.） 運動軸數(shù)： 數(shù)據(jù)來源： 北京機械工業(yè)自動化研究所、上海發(fā)那科機器人有限公司 實習 調(diào)研 要求 （對部分有實習環(huán)節(jié)的專業(yè)，提出實習或調(diào)研的具體要求，包括調(diào)研提綱、實習時間、地點和具體內(nèi)容要求） （1）了解國內(nèi)外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢； （2）了解工業(yè)機器人的各個組成部分； （3）掌握電動式關節(jié)型機器人機械手的組成機構及其工作原理； （4）分析現(xiàn)有各種類型工業(yè)機器人的特點，如運動方式、驅動方式、控制方式等； （5）總結出本設計課題的基本實現(xiàn)方法及結構，分析其技術關鍵及難點； （6）做出本設計課題的設計安排，如技術線路、研究方法、設計工具、時間安排等。 主要 參考 文獻 （指導教師提供有關參考資料、工具書、期刊論文等） （1）費仁元 張慧慧. 機器人機械設計和分析.北京：北京工業(yè)大學出版社，1998 （2）馬香峰. 機器人機構學.北京：機械工業(yè)出版社，1991 （3）加藤一郎. 機械手圖冊.上海：上?？茖W技術出版社，1979 （4）張鐵 謝存禧. 機器人學.廣州：華南理工大學出版社，2000 （5）宗光華 張慧慧 譯. 機器人設計與控制.北京：科學出版社，2004 （6）張建民. 工業(yè)機器人.北京：北京理工大學出版社，1988 （7）周伯英. 工業(yè)機器人設計.北京：機械工業(yè)出版社，1995 （8）索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊.北京：機械工業(yè)出版社，1993 （9）余達太. 工業(yè)機器人應用工程.北京：冶金工業(yè)出版社，1999 （10）吳芳美. 機器人控制基礎.北京：中國鐵道出版社，1992 （11）任大為. 機械設計手冊.北京：化學工業(yè)出版社，1998 （12）徐灝. 新編機械設計師手冊.北京：機械工業(yè)出版社，1995 （13）黃靖遠. 機械設計學.北京：機械工業(yè)出版社，1999 （14）孟憲源等. 現(xiàn)代機構手冊（上、下冊）.北京：1994 主要 儀器 設備 （根據(jù)畢業(yè)設計題目情況需要填寫） （1）機電工程學院機器人機研究室的FUNC（發(fā)那科）機器人； （2）機電工程學院機械創(chuàng)新設計實驗室廣茂達機器人模型以及慧魚機器人創(chuàng)意組合模型； （3）計算機一臺。 畢業(yè)設計（論文）開始日期 2009-2-23 畢業(yè)設計（論文）完成日期 2009-6-19 畢業(yè)設計（論文）進度計劃（起止時間、工作內(nèi)容） （指導教師對畢業(yè)設計（論文）的進度計劃提出要求,至少詳細到前期、中期和答辯階段） 前期（到第4周止）： 對題目進行調(diào)研，確定設計方案，完成調(diào)研報告和開題報告； 中期（到10周止）： 完成工作量的60％～70％，即完成電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計，包括3張A0圖紙的裝配圖、零件圖； 后期（到16周止）： 完成所有工作量，包括對建立機械手的三維虛擬模型，進行運動仿真，對實驗室的機械手模型進行調(diào)試，完成設計計算說明書，準備答辨提綱等。 指導教師（簽字）： 2009年2月 23日 督導教師（簽字）： 年 月 日 系畢業(yè)設計（論文）領導小組審查意見： 組長（簽字）： 年 月 日