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畢業(yè)設(shè)計（論文）
開題報告
設(shè)計（論文）題目： 四自由度圓柱坐標型液壓機械手設(shè)計
學(xué) 院 名 稱： 機械工程學(xué)院
專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化
學(xué) 生 姓 名： 學(xué)號：
指 導(dǎo) 教 師：
年 12月 12日
一、 研究的基本內(nèi)容與擬解決的主要問題（或研究的主要內(nèi)容及預(yù)期目標）：
1. 研究的背景和意義
隨著生產(chǎn)現(xiàn)代化的發(fā)展，企業(yè)對人才培養(yǎng)的要求日益提高，機電一體化方面從設(shè)計、組裝、編程、調(diào)試到故障檢測與排除等一系列具有實際應(yīng)用經(jīng)驗的綜合性人才更是緊缺。其中，我們所研制的下料機械手，可以對進一步研究機械手的工作原理和工作過程奠定一定的基礎(chǔ)，同時，還可用于學(xué)生對機械手的操作，激發(fā)學(xué)生的專業(yè)學(xué)習(xí)興趣，樹立一定的工程概念。
2. 研究的基本內(nèi)容
設(shè)計一個四自由度圓柱坐標型液壓機械手設(shè)計，主要的技術(shù)參數(shù)：工件：棒料，重量10公斤，最大長度350mm,直徑60－100mm。工作區(qū)域：取物高度不小于1000mm，伸縮行程600mm；垂直移動400mm；工作速度：移動速度2m/s，定位精度±0.5mm。
3. 擬解決的主要問題
（1）根據(jù)任務(wù)書給定的作業(yè)區(qū)域的極限位置計算確定大小手臂長度和旋轉(zhuǎn)角度等一些重要的幾何參數(shù)。
（2）通過調(diào)研和分析確定機械手傳動方案、總體配置和詳細結(jié)構(gòu)設(shè)計；設(shè)計的各部分間能有機結(jié)合，相互協(xié)調(diào)。?
（3）重點是機械手方案，機座、手臂、手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計，工藝性等技術(shù)問題。
二、 研究的方法與技術(shù)路線（或研究步驟、方法和研究措施）：
1. 研究的方法
（1）調(diào)查法
（2）文獻研究法
（3）模擬法
2. 技術(shù)路線
（1）收集信息：查閱文獻
（2）處理信息：對查閱的文獻進行分類整理。了解國內(nèi)外對于機械手的研究現(xiàn)狀以及存在的優(yōu)缺點。為后續(xù)的專用銑床的設(shè)計提供參考和理論依據(jù)。
（3）產(chǎn)品設(shè)計計算：翻閱之前的文獻，結(jié)合自己所學(xué)的知識，對現(xiàn)在市面上的機械手進行優(yōu)化設(shè)計，使它能滿足設(shè)計要求。繪制機械手總裝圖和非標零件圖；編寫計算說明書（畢業(yè)論文）。
（4）總結(jié)感悟：通過這次的畢業(yè)設(shè)計，學(xué)會總結(jié)每一次設(shè)計的過程和細節(jié)，能把學(xué)到的知識運用到學(xué)習(xí)和工作中去。
三、 研究的總體安排與進度：
第一階段：外文翻譯。完成日期：2014年11月28日
第二階段：文獻綜述。完成日期：2014年12月5日
第三階段：開題報告。完成日期：2014年12月12日
第四階段：完成所有圖紙和說明書。完成日期：2015年1月15日
第五階段：論文定稿。1月15日，上交給指導(dǎo)教師或院辦。
最后階段：答辯。
四、 論文提綱：
一、 緒論
二、 設(shè)計
1. 機械手的總體結(jié)構(gòu)
1.1機械手的總體結(jié)構(gòu)分析
1.2機械手的總體設(shè)計方案
2. 驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計
2.1常用驅(qū)動系統(tǒng)及其特點
2.2驅(qū)動設(shè)計方案
3. 機械手臂的設(shè)計方案
3.1機械手的技術(shù)參數(shù)
3.2機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案
4. 手臂伸縮與升降液壓缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計
4.1液壓缸驅(qū)動力計算
4.2 尺寸計算和校核
5. 手腕的驅(qū)動計算
5.1手腕轉(zhuǎn)動時所學(xué)的驅(qū)動力矩
5.2回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸計算及校核
三、結(jié)論
四、致謝
五、參考文獻
五、 主要參考文獻：
【1】 張福學(xué)編．機器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].．北京：電子工業(yè)出版社，2000?
【2】 《工業(yè)機械手圖冊》編寫組.工業(yè)機械手圖冊[M]..北京：機械工業(yè)出版社，1978??
【3】 朱世福，王宣銀.機器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]..杭州：浙江大學(xué)出版社，2005?
【4】 陸祥生，楊繡蓮.機械手.中國鐵道出版社.1985.1.
【5】 李允文.工業(yè)機械手設(shè)計.機械工業(yè)出版社.1996.4.
【6】 成大先. 機械設(shè)計手冊.單行本. 液壓傳動[M].北京: 化學(xué)工業(yè)出版社，2004.
【7】 袁子榮.液氣壓傳動與控制[M].重慶: 重慶大學(xué)出版社，2002.
【8】 張桂香.機電類專業(yè)畢業(yè)設(shè)計指南[M].北京: 機械工業(yè)出版社，2005.
【9】 黃偉，胡青龍.機械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計[J].機電工程技術(shù)，2008.37
【10】《工業(yè)機械手》編寫組.工業(yè)機械手[M].上海:上海科學(xué)技術(shù)出版 社,1978,12:15~17
【11】王承義.機械手及其應(yīng)用[M].北京:機械工業(yè)出版社,1981,6:35~37
【12】《工業(yè)機械手編寫設(shè)計基礎(chǔ)》編寫.工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)[M].天津:天津科學(xué)技術(shù)出版社,1979:544~55
【13】天津大學(xué)《工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)》編寫組編.工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)[M].天津:天津科學(xué)技術(shù)出版社,1979:34~44
指導(dǎo)教師審核意見：
指導(dǎo)教師簽字
2014年 11月 30日
教研室審核意見：
教研室主任簽字
2014年 11月30日