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緒 論
1. 機(jī)械手概述
工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作,自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。
機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。
機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng),而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。
機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作,按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率:可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中,它代替人進(jìn)行正常的工作,意義更為重大。因此,在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用[1]。
機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單,專用性較強(qiáng),僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置,是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作,適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”,簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序,適應(yīng)性較強(qiáng),所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用[2]。
1.1 機(jī)械手的組成
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1.1所示。
控制系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
被抓取工件
執(zhí)行機(jī)構(gòu)
位置檢測(cè)裝置
圖1.1機(jī)械手的組成方框圖
(一)執(zhí)行機(jī)構(gòu)
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。
1、手部
即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同,可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪) 和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件,常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造容易構(gòu)件,故應(yīng)用較廣泛平移型應(yīng)用較少,其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,但平移型手指夾持圓形零件時(shí),工件直徑變化不影響其軸心的位置,因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。
手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。
而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母多,式彈簧式和重力式等。
附式手部主要由吸盤等構(gòu)成,它是靠吸附力(如吸盤內(nèi)形成負(fù)壓或產(chǎn)生電吸磁力)吸附物件,相應(yīng)的吸附式手部有負(fù)壓吸盤和電磁盤兩類。
對(duì)于輕小片狀零件、光滑薄板材料等,通常用負(fù)壓吸盤吸料。造成負(fù)壓的方式有氣流負(fù)壓式和真空泵式。
對(duì)于導(dǎo)磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件,以及有網(wǎng)孔狀的板料等,通常用電磁吸盤吸料。電磁吸盤的吸力由直流電磁鐵和交流電磁鐵產(chǎn)生。
用負(fù)壓吸盤和電磁吸盤吸料,其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小,根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。
此外,根據(jù)特殊需要,手部還有勺式(如澆鑄機(jī)械手的澆包部分)、托式(如冷齒輪機(jī)床上下料機(jī)械手的手部)等型式。
2、手腕
是連接手部和手臂的部件,并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))。
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件,并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合,以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。
手臂可能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)如下:
手臂運(yùn)動(dòng)
基本運(yùn)動(dòng)
復(fù)合運(yùn)動(dòng)
直線運(yùn)動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合(即螺旋運(yùn)動(dòng))
兩直線運(yùn)動(dòng)的組合(即平面運(yùn)動(dòng))
回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng):如水平回轉(zhuǎn)、左右擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)
直線運(yùn)動(dòng):如伸縮、升降、橫移運(yùn)動(dòng)
兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合(即空間曲面運(yùn)動(dòng))。
手臂在進(jìn)行伸縮或升降運(yùn)動(dòng)時(shí),為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng),都需要有導(dǎo)向裝置,以保證手指按正確方向運(yùn)動(dòng)。此外,導(dǎo)向裝置還能承擔(dān)手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩以及手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)在啟動(dòng)、制動(dòng)瞬間產(chǎn)生的慣性力矩,使運(yùn)動(dòng)部件受力狀態(tài)簡(jiǎn)單。
導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)形式,常用的有:單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導(dǎo)向型式。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立往通常為固定不動(dòng)的,但因工作需要,有時(shí)也可作橫向移動(dòng),即稱為可移式立柱。
5、行走機(jī)構(gòu)
當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作,或擴(kuò)大使用范圍時(shí),可在機(jī)座上安裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。
6、機(jī)座
機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分,機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上,故起支撐和連接的作用。
(二)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置,通常由動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四中形式。
(三)控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種,它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng),并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間),同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令,必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視,當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
(四)位置檢測(cè)裝置
控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置,并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng),并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較,然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整,從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置[3]。
2.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)
2.1.1 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型
工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu),圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu),球坐標(biāo)結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn),分別介紹如下。
1.直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的,如圖a2-1.。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制,所以,直角坐標(biāo)機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度(μm級(jí))。但是,這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講,是比較小的。因此,為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間,直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。
直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè),直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式,龍門式,天車式三種結(jié)構(gòu)。
2.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的,如圖2-1.b。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡(jiǎn)單,精度還可以,常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。
3. 球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)
球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的,如圖2-1.c。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低,但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。
4. 關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)
關(guān)節(jié)型機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的,如圖2-1.d。關(guān)節(jié)型機(jī)器人動(dòng)作靈活,結(jié)構(gòu)緊湊,占地面積小。相對(duì)機(jī)器人本體尺寸,其工作空間比較大。此種機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛,如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè),都廣泛采用這種類型的機(jī)器人。
關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu),有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。
2.1.2 設(shè)計(jì)具體采用方案
機(jī)械手工作布局圖2-2
具體到本設(shè)計(jì),因?yàn)樵O(shè)計(jì)要求搬運(yùn)的加工工件的質(zhì)量6KG,且時(shí)考慮到?jīng)_壓機(jī)床布局的具體形式及對(duì)機(jī)械手的具體要求,考慮在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下,盡量簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu),以減小成本、提高可靠度。該機(jī)械手在工作中需要3種運(yùn)動(dòng),其中手臂的伸縮和立柱升降為兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng),另一個(gè)為手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),綜合考慮,機(jī)械手自由度數(shù)目取為3,坐標(biāo)形式選擇圓柱坐標(biāo)形式,即一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度兩個(gè)移動(dòng)自由度,其特點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,手臂運(yùn)動(dòng)范圍大,且有較高的定位準(zhǔn)確度。
2.2 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)
進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)后,就要針對(duì)機(jī)械手的腰部、手臂、手腕、末端執(zhí)行器等各個(gè)部分進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。
機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求
工業(yè)機(jī)器人腰座,就是圓柱坐標(biāo)機(jī)器人,球坐標(biāo)機(jī)器人及關(guān)節(jié)型機(jī)器人的回轉(zhuǎn)基座。它是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部分全部安裝在腰座上,它承受了機(jī)器人的全部重量。在設(shè)計(jì)機(jī)器人腰座結(jié)構(gòu)時(shí),要注意以下設(shè)計(jì)原則:
1.腰座要有足夠大的安裝基面,以保證機(jī)器人在工作時(shí)整體安裝的穩(wěn)定性。
2.腰座要承受機(jī)器人全部的重量和載荷,因此,機(jī)器人的基座和腰部軸及軸承的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強(qiáng)度和剛度,以保證其承載能力。
3.機(jī)器人的腰座是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),它對(duì)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)精度影響最大,因此,在設(shè)計(jì)時(shí)要特別注意腰部軸系及傳動(dòng)鏈的精度與剛度的保證。
4.腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)要有相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置,它包括驅(qū)動(dòng)器(電動(dòng)、液壓及氣動(dòng))及減速器。驅(qū)動(dòng)裝置一般都帶有速度與位置傳感器,以及制動(dòng)器。
5.腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝、調(diào)整。腰部與機(jī)器人手臂的聯(lián)結(jié)要有可靠的定位基準(zhǔn)面,以保證各關(guān)節(jié)的相互位置精度。要設(shè)有調(diào)整機(jī)構(gòu),用來調(diào)整腰部軸承間隙及減速器的傳動(dòng)間隙。
6.為了減輕機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分的慣量,提高機(jī)器人的控制精度,一般腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成,而不運(yùn)動(dòng)的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。
2.2.1 機(jī)械手腰座設(shè)計(jì)的具體采用方案
腰座回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)形式要么是電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn),要么是通過擺動(dòng)液壓缸或液壓馬達(dá)來實(shí)現(xiàn),目前的趨勢(shì)是用前者。因?yàn)殡妱?dòng)方式控制的精度能夠很高,而且結(jié)構(gòu)緊湊,不用設(shè)計(jì)另外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件??紤]到腰座是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),對(duì)機(jī)械手的最終精度影響大,故采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。一般電機(jī)都不能直接驅(qū)動(dòng),考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求,采用大傳動(dòng)比的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行減速和扭矩的放大。因?yàn)辇X輪傳動(dòng)存在著齒側(cè)間隙,影響傳動(dòng)精度,故采用一級(jí)齒輪傳動(dòng),采用大的傳動(dòng)比(大于10),同時(shí)為了減小機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu),齒輪采用高強(qiáng)度、高硬度的材料,高精度加工制造,盡量減小因齒輪傳動(dòng)造成的誤差。
2.3 機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求
機(jī)器人手臂的作用,是在一定的載荷和一定的速度下,實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人所要求的工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。在進(jìn)行機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)時(shí),要遵循下述原則;
1.應(yīng)盡可能使機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行;相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點(diǎn),這樣可以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆運(yùn)算簡(jiǎn)化,有利于機(jī)器人的控制。
2.機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機(jī)器人手臂的長(zhǎng)度,手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍有密切的關(guān)系。但機(jī)器人手臂末端工作空間并沒有考慮機(jī)器人手腕的空間姿態(tài)要求,如果對(duì)機(jī)器人手腕的姿態(tài)提出具體的要求,則其手臂末端可實(shí)現(xiàn)的空間要小于上述沒有考慮手腕姿態(tài)的工作空間。
3.為了提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與控制精度,應(yīng)在保證機(jī)器人手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下,盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料,通常選用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)器人手臂。目前,在國(guó)外,也在研究用碳纖維復(fù)合材料制造機(jī)器人手臂。碳纖維復(fù)合材料抗拉強(qiáng)度高,抗振性好,比重小(其比重相當(dāng)于鋼的1/4,相當(dāng)于鋁合金的2/3),但是,其價(jià)格昂貴,且在性能穩(wěn)定性及制造復(fù)雜形狀工件的工藝上尚存在問題,故還未能在生產(chǎn)實(shí)際中推廣應(yīng)用。目前比較有效的辦法是用有限元法進(jìn)行機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。在保證所需強(qiáng)度與剛度的情況下,減輕機(jī)器人手臂的重量。
4.機(jī)器人各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小,以減小機(jī)械間隙所造成的運(yùn)動(dòng)誤差。因此,各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作可靠、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)。
5.機(jī)器人的手臂相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡,這對(duì)減小電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的手臂時(shí),應(yīng)盡可能利用在機(jī)器人上安裝的機(jī)電元器件與裝置的重量來減小機(jī)器人手臂的不平衡重量,必要時(shí)還要設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。
6.機(jī)器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有一定緩沖能力的機(jī)械限位塊,以及驅(qū)動(dòng)裝置,傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及其它元件的安裝。
2.3.1 設(shè)計(jì)具體采用方案
機(jī)械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的伸縮運(yùn)動(dòng)都為直線運(yùn)動(dòng)??紤]到機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能及運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性,安全性,兩手臂的驅(qū)動(dòng)均選擇液壓驅(qū)動(dòng)方式,通過液壓缸的直接驅(qū)動(dòng),液壓缸既是驅(qū)動(dòng)元件,又是執(zhí)行運(yùn)動(dòng)件,不用再設(shè)計(jì)另外的執(zhí)行件了;而且液壓缸實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng),控制簡(jiǎn)單,易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)的控制。
因?yàn)橐簤合到y(tǒng)能提供很大的驅(qū)動(dòng)力,因此在驅(qū)動(dòng)力和結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度都是比較容易實(shí)現(xiàn)的,關(guān)鍵是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和剛度的滿足。因此手臂液壓缸的設(shè)計(jì)原則是缸的直徑取得大一點(diǎn)(在整體結(jié)構(gòu)允許的情況下),再進(jìn)行強(qiáng)度的較核。
同時(shí),因?yàn)榭刂坪途唧w工作的要求,通過增設(shè)導(dǎo)桿,能顯著提高機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)剛度和穩(wěn)定性,比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。
2.4機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)
氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式
因?yàn)樽ト〉牧慵殁k金件毛坯或成品件,使用氣流負(fù)壓式吸盤。
2.5機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
1.齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
在機(jī)器人中常用的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪,圓錐齒輪,諧波齒輪,擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動(dòng)等。
機(jī)器人系統(tǒng)中齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)的一些問題
(1)齒輪傳動(dòng)形式及其傳動(dòng)比的最佳匹配選擇。齒輪傳動(dòng)部件是轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的變換器用于伺服系統(tǒng)的齒輪減速器是一個(gè)力矩變換器。齒輪傳動(dòng)比應(yīng)滿足驅(qū)動(dòng)部件與負(fù)載之間的位移及轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速的匹配要求,其輸入電動(dòng)機(jī)為高轉(zhuǎn)速,低轉(zhuǎn)矩,而輸出則為低轉(zhuǎn)速,高轉(zhuǎn)矩。故齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)要有足夠的剛度,還要求其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量盡量小,以便在獲得同一加速度時(shí)所需的轉(zhuǎn)矩小,即在同一驅(qū)動(dòng)功率時(shí),其加速度響應(yīng)最大。齒輪的嚙合間隙會(huì)造成傳動(dòng)死區(qū)(失動(dòng)量),若該死區(qū)是閉環(huán)系統(tǒng)中,則可能造成系統(tǒng)不穩(wěn)定,常使系統(tǒng)產(chǎn)生低頻振蕩,因此要盡量采用齒側(cè)間隙小,精度高的齒輪;為盡量降低制造成本,要采用調(diào)整齒側(cè)間隙的方法來消除或減小嚙合間隙,從而提高傳動(dòng)精度和系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
(2)各級(jí)傳動(dòng)比的最佳分配原則。當(dāng)計(jì)算出傳動(dòng)比后,為使減速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊,滿足動(dòng)態(tài)性能和提高傳動(dòng)精度的要求,要對(duì)各級(jí)傳動(dòng)比進(jìn)行合理的分配,原則如下:
a.輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則。
b.等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最小原則。利用該原則設(shè)計(jì)的齒輪系統(tǒng)要使換算到電動(dòng)機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最小,各級(jí)傳動(dòng)比也是按照“先小后大”的次序分配,以使其結(jié)構(gòu)緊湊。
具體而言有幾點(diǎn):
(1)對(duì)要求運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),起停頻繁和動(dòng)態(tài)性能好的伺服系統(tǒng),按最小等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和總轉(zhuǎn)角誤差最小的原則來處理。
(2)對(duì)于變負(fù)載的傳動(dòng)齒輪系統(tǒng)的各級(jí)傳動(dòng)比最好采用不可約的比數(shù),避免同期嚙合以降低噪音和振動(dòng)。
(3)對(duì)于提高傳動(dòng)精度和減小回程誤差為主的傳動(dòng)齒輪系統(tǒng),按總轉(zhuǎn)角誤差最小原則;對(duì)于增速傳動(dòng),由于增速時(shí)容易破壞傳動(dòng)齒輪系工作的平穩(wěn)性,應(yīng)在開始幾級(jí)就增速,并且要求每級(jí)增速比最好大于1:3,以有利于增加輪系的剛度,減小傳動(dòng)誤差。
(4)對(duì)以比較大傳動(dòng)比傳動(dòng)的齒輪系,往往需要將定軸輪系和行星輪系結(jié)合為混合輪系。對(duì)于相當(dāng)大大傳動(dòng)比、并且要求傳動(dòng)精度與傳動(dòng)效率高,傳動(dòng)平穩(wěn)以及體積小重量輕時(shí)。可選用新型的諧波齒輪傳動(dòng)。
2.諧波齒輪傳動(dòng)
諧波齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小重量輕,傳動(dòng)比大(幾十到幾百),傳動(dòng)精度高、回程誤差小、噪音低、傳動(dòng)平穩(wěn),承載能力強(qiáng)、效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)。故在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。諧波齒輪傳動(dòng)與少齒差行星齒輪傳動(dòng)十分相似,它是依靠柔性齒輪產(chǎn)生的可控變形波引起齒間的相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)的,故諧波齒輪傳動(dòng)與一般的齒輪傳動(dòng)具有本質(zhì)上的差別。
3.螺旋傳動(dòng)
螺旋傳動(dòng)及絲杠螺母,它主要是用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。螺旋傳動(dòng)有傳遞能量為主的,如螺旋壓力機(jī)、千斤頂?shù)?;有以傳遞運(yùn)動(dòng)為主的,如機(jī)床工作臺(tái)的進(jìn)給絲杠。
絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)分為普通絲杠(滑動(dòng)摩擦)和滾珠絲杠(滾動(dòng)摩擦),前者結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工方便、制造成本低,具有自鎖能力;但是摩擦阻力矩大、傳動(dòng)效率低(30%~40%)。后者雖然結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高,但是其最大的優(yōu)點(diǎn)是摩擦阻力矩小、傳動(dòng)效率高(92%~98%),其運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性好,靈活度高。通過預(yù)緊,能消除間隙、提高傳動(dòng)剛度;進(jìn)給精度和重復(fù)定位精度高。使用壽命長(zhǎng);而且同步性好,使用可靠、潤(rùn)滑簡(jiǎn)單,因此滾珠絲杠在機(jī)器人中應(yīng)用很多。由于滾珠絲杠傳動(dòng)返行程不能自鎖;因此在用于垂直方向傳動(dòng)時(shí),須附加自鎖機(jī)構(gòu)或制動(dòng)裝置。在選用滾珠絲杠要考慮以下幾項(xiàng)指標(biāo):
(1)滾珠絲杠的精度等級(jí);
(2)滾珠絲杠的傳動(dòng)間隙允許值和預(yù)加載荷的期望值;
(3)載荷條件(靜、動(dòng)載荷)以及載荷允許值;
(4)滾珠絲杠的工作壽命;
(5)滾珠絲杠的臨界轉(zhuǎn)速;
(6)滾珠絲杠的剛度;
減小滾珠絲杠空回行程的方法,多是采用雙螺母結(jié)構(gòu),使螺母與絲杠之間有一定的預(yù)加載荷。這樣可以消除傳動(dòng)間隙,提高傳動(dòng)精度與剛度。但是預(yù)加載荷會(huì)使?jié)L珠絲杠壽命下降,所以,預(yù)加載荷不應(yīng)超過工作載荷的1/3。
4.同步帶傳動(dòng)
同步帶傳動(dòng)是綜合了普通帶傳動(dòng)和鏈輪鏈條傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)的一種新型傳動(dòng),它在帶的工作面及帶輪外周上均制有嚙合齒,通過帶齒與輪齒作嚙合傳動(dòng)。為保證帶和帶輪作無滑動(dòng)的同步傳動(dòng),齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強(qiáng)力材料,無彈性滑動(dòng),以保證節(jié)距不變。同步帶具有傳動(dòng)比準(zhǔn)確、傳動(dòng)效率高(可達(dá)98%)、節(jié)能效果好;能吸振、噪聲低、不需要潤(rùn)滑;傳動(dòng)平穩(wěn),能高速傳動(dòng)(可達(dá)40m/s)、傳動(dòng)比可達(dá)10,結(jié)構(gòu)緊湊、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn),故在機(jī)器人中使用很多。其主要缺點(diǎn)是安裝精度要求高、中心距要求嚴(yán)格,同時(shí)具有一定的蠕變性。同步帶帶輪齒形有梯形齒形和圓弧齒形。
5.鋼帶傳動(dòng)
鋼帶傳動(dòng)的特點(diǎn)是鋼帶與帶輪間接觸面積大,是無間隙傳動(dòng)、摩擦阻力大,無滑動(dòng),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、運(yùn)行可靠、噪聲低,驅(qū)動(dòng)力矩大、壽命長(zhǎng),鋼帶無蠕變、傳動(dòng)效率高。
6.鏈傳動(dòng)
在機(jī)器人中鏈傳動(dòng)多用于腕傳動(dòng)上,為了減輕機(jī)器人末端的重量,一般都將腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在小臂后端或大臂關(guān)節(jié)處。由于電機(jī)距離被傳動(dòng)的腕關(guān)節(jié)較遠(yuǎn),故采用精密套筒滾子鏈來傳動(dòng)。
7.鋼絲繩輪傳動(dòng)
鋼絲繩輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)剛度大、結(jié)構(gòu)柔軟,成本較低等優(yōu)點(diǎn)。其缺點(diǎn)是帶輪較大、安裝面積大、加速度不宜太高。
2.6設(shè)計(jì)具體采用方案
具體到本設(shè)計(jì),因?yàn)檫x用了液壓缸作為機(jī)械手的水平手臂和垂直手臂,由于液壓缸實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng),它既是關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu),又是動(dòng)力元件。故不需要中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu),這既簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu),同時(shí)又提高了精度。而機(jī)械手腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),必須采用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來減速和增大扭矩。經(jīng)分析比較,選擇圓柱齒輪傳動(dòng),為了保證比較高的精度,盡量減小因齒輪傳動(dòng)造成的誤差;同時(shí)大大增大扭矩,同時(shí)較大的降低電機(jī)轉(zhuǎn)速,以使機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),動(dòng)態(tài)性能好。這里只采用一級(jí)齒輪傳動(dòng),采用大的傳動(dòng)比(大于10),齒輪采用高強(qiáng)度、高硬度的材料,高精度加工制造。
2.7機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
機(jī)器人各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)
工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),按動(dòng)力源分為液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)三大類。根據(jù)需要也可這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要特點(diǎn)如下。
1.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù),它具有動(dòng)力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。適合于在承載能力大,慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機(jī)器人。但是,液壓系統(tǒng)需要進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換(電能轉(zhuǎn)換成液壓能),速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速,效率比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低,液壓系統(tǒng)的液體泄露會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染,工作噪音也較高。
2.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
具有速度快,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適用于中、小負(fù)荷的機(jī)器人中采用。但是因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制,多用于程序控制的機(jī)器人中。
3.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
由于低慣量、大轉(zhuǎn)矩的交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器(交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的廣泛采用,這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)器人中被大量采用。這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換,使用方便,噪聲較低,控制靈活。大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精密的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。直流有刷電機(jī)不能直接用于要求防爆的工作環(huán)境中,成本上也較其他兩種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)高。但因?yàn)檫@類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)比較突出,因此在機(jī)器人中被廣泛的使用。
工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則
設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí),驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇,要根據(jù)機(jī)器人的用途、作業(yè)要求、機(jī)器人的性能規(guī)范、控制功能、維護(hù)的復(fù)雜程度、運(yùn)行的功耗、性價(jià)比以及現(xiàn)有的條件等綜合因素加以考慮。在注意各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,綜合上述各因素,充分論證其合理性、可行性、經(jīng)濟(jì)性及可靠性后進(jìn)行最終的選擇。一般情況下:
1.物料搬運(yùn)(包括上下料)使用的有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人,重負(fù)荷的選擇液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),中等負(fù)荷的可選電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),輕負(fù)荷的可選氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
2.用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)器人,要求具有點(diǎn)位和軌跡控制功能,需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。只有采用液壓或電動(dòng)伺服系統(tǒng)才能滿足要求。點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人多采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。重負(fù)荷的任意點(diǎn)位控制的點(diǎn)焊及搬運(yùn)機(jī)器人選用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
液壓系統(tǒng)自1962年在世界上第一臺(tái)機(jī)器人中應(yīng)用到現(xiàn)在,已在工業(yè)機(jī)器人中獲得了廣泛的應(yīng)用。目前,雖然在中等負(fù)荷以下的工業(yè)機(jī)器人中大量采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),但是在簡(jiǎn)易經(jīng)濟(jì)型、重型的工業(yè)機(jī)器人和噴涂機(jī)器人中采用液壓系統(tǒng)的還仍然占有很大的比例。
液壓系統(tǒng)在機(jī)器人中所起的作用是通過電-液轉(zhuǎn)換元件把控制信號(hào)進(jìn)行功率放大,對(duì)液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)進(jìn)行方向、位置、和速度的控制,進(jìn)而控制機(jī)器人手臂按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律動(dòng)作。液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)多數(shù)情況下采用直線液壓缸或擺動(dòng)馬達(dá),連續(xù)回轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)用得很少。在工業(yè)機(jī)器人中,中、小功率的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用節(jié)流調(diào)速的為多,大功率的用容積調(diào)速系統(tǒng)。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng),動(dòng)態(tài)特性好,但是效率低。容積調(diào)速系統(tǒng),動(dòng)態(tài)特性不如前者,但效率高。機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括程序控制和伺服控制兩類。
1.程序控制機(jī)器人的液壓系統(tǒng)
這類機(jī)器人屬非伺服控制的機(jī)器人,在只有簡(jiǎn)單搬運(yùn)作業(yè)功能的機(jī)器人中,常常采用簡(jiǎn)易的邏輯控制裝置或可編程控制器對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)有限點(diǎn)位的控制。這類機(jī)器人的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要重視以下方面:
(1)液壓缸設(shè)計(jì):在確保密封性的前提下,盡量選用橡膠與氟化塑料組合的密封件,以減小摩擦阻力,提高液壓缸的壽命。
(2)定位點(diǎn)的緩沖與制動(dòng):因?yàn)闄C(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)慣量比較大,在定位點(diǎn)前要加緩沖與制動(dòng)機(jī)構(gòu)或鎖定裝置。
(3)對(duì)慣量比較大的運(yùn)動(dòng)軸的液壓缸兩側(cè)最好加設(shè)安全保護(hù)回路,防止因碰撞過載而損壞機(jī)械結(jié)構(gòu)。
(4)液壓源應(yīng)該加蓄能器,以利于多運(yùn)動(dòng)軸同時(shí)動(dòng)作或加速運(yùn)動(dòng)提供瞬時(shí)能量?jī)?chǔ)備。
2.伺服控制機(jī)器人的液壓系統(tǒng)
具有點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制功能的工業(yè)機(jī)器人,需要采用電-液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其電-液轉(zhuǎn)換和功率放大元件有電-液伺服閥,電-液比例閥,電-液脈沖閥等。由以上各類閥件與液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)可組成電-液伺服馬達(dá),電-液伺服液壓缸,電-液步進(jìn)馬達(dá),電-液步進(jìn)液壓缸,液壓回轉(zhuǎn)伺服執(zhí)行器(RSA-Rotory Serve Actuator)等各種電-液伺服動(dòng)力機(jī)構(gòu)。根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的需要,電-液伺服馬達(dá)和電-液伺服液壓缸可以是分離式,也可以是組合成為一體。如果是分離式的連接方式,要盡量縮短連接管路,這樣可以減少伺服閥到液壓機(jī)構(gòu)間的管道容積,以增大液壓固有頻率。
在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,常用的電-液伺服動(dòng)力機(jī)構(gòu)是電-液伺服液壓缸和電-液伺服擺動(dòng)馬達(dá),也可以用電-液步進(jìn)馬達(dá)。液壓回轉(zhuǎn)執(zhí)行器是一種由伺服電機(jī),步進(jìn)電機(jī)或比例電磁鐵帶動(dòng)的一個(gè)安放在擺動(dòng)馬達(dá)或連續(xù)回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)子內(nèi)的一個(gè)回轉(zhuǎn)滑閥,通過機(jī)械反饋,驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)的一種電-液伺服機(jī)構(gòu)。它可安裝在機(jī)器人手臂和手腕的關(guān)節(jié)上,實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。它既是關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu),又是動(dòng)力元件。
機(jī)器人氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
氣動(dòng)機(jī)器人采用壓縮空氣為動(dòng)力源,一般從工廠的壓縮空氣站引到機(jī)器人作業(yè)位置,也可以單獨(dú)建立小型氣源系統(tǒng)。由于氣動(dòng)機(jī)器人具有氣源使用方便、不污染環(huán)境、動(dòng)作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡(jiǎn)便以及適宜在惡劣環(huán)境下工作等特點(diǎn),因此它在沖壓加工、注塑及壓鑄等有毒或高溫條件下作業(yè),機(jī)床上、下料,儀表及輕工行業(yè)中、小型零件的輸送和自動(dòng)裝配等作業(yè),食品包裝及運(yùn)輸,電子產(chǎn)品輸送、自動(dòng)插接,彈藥生產(chǎn)自動(dòng)化等方面獲得大量應(yīng)用。
氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在多數(shù)情況下是用于實(shí)現(xiàn)兩位式的或有限點(diǎn)位控制的中、小機(jī)器人中的。這類機(jī)器人多是圓柱坐標(biāo)型和直角坐標(biāo)型或二者的組合型結(jié)構(gòu);3-5個(gè)自由度;負(fù)荷在200N以下;速度300-1000mm/s;重復(fù)定位精度為+/-0.1-0。5mm。控制裝置目前多數(shù)選用可編程控制器(PLC)。在易燃、易爆的場(chǎng)合下可采用氣動(dòng)邏輯元件組成控制裝置。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)大體由以下幾部分組成。
1.氣源 由總壓縮空氣站提供。氣源部分包括空氣壓縮機(jī),儲(chǔ)氣罐,氣水分離器,調(diào)壓器,過濾器等。如果沒有壓縮空氣站的條件,可以按機(jī)器人及配套的其他氣動(dòng)設(shè)備需要配置相應(yīng)供氣量的氣源設(shè)備。
2.氣動(dòng)三聯(lián)件 由分水濾氣器,調(diào)壓器,油霧器三大件組成,可以是分離式,也可以是三聯(lián)組裝式的,多數(shù)情況下用三聯(lián)組裝式結(jié)構(gòu)。不論是由壓縮空氣站供氣還是用單獨(dú)的氣源,氣動(dòng)三聯(lián)件是必備的。雖然用無潤(rùn)滑氣缸可以不用油霧器,但是一般情況下,建議也在氣路上裝上油霧器,以減少氣缸摩擦力,增加使用壽命。
3.氣動(dòng)閥 氣動(dòng)閥的種類很多,在工業(yè)機(jī)器人的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,常用的閥件有電磁氣閥、節(jié)流調(diào)速閥、減壓閥等。
4.氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 多數(shù)情況下使用氣缸(直線氣缸或擺動(dòng)氣缸)。直線氣缸分單動(dòng)式和雙動(dòng)式兩類。除個(gè)別用單動(dòng)式氣缸外(如手爪機(jī)構(gòu)上用的),多數(shù)采用雙動(dòng)氣缸。為實(shí)現(xiàn)端部緩沖,要選用雙向端點(diǎn)位置緩沖的氣缸。氣缸的結(jié)構(gòu)形式以及與機(jī)器人機(jī)構(gòu)的連接方式(如法蘭連接,尾部鉸接,前端或中間鉸接,氣缸桿的螺紋連接或鉸接等)由設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)根據(jù)結(jié)構(gòu)要求而定。氣缸的內(nèi)徑,行程大小可根據(jù)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析進(jìn)行計(jì)算。
為了確保氣缸的密封要求,同時(shí)又要盡量降低摩擦力,密封材料要選用橡膠和氟化塑料組合的密封環(huán)。無接觸感應(yīng)式氣缸目前在氣動(dòng)系統(tǒng)中已獲得廣泛的應(yīng)用,這種氣缸在活塞上裝有永久磁鐵的磁環(huán),通過磁感應(yīng),使在氣缸外面安裝的非接觸磁性接近開關(guān)動(dòng)作發(fā)訊,進(jìn)行位置檢測(cè)。除了直線氣缸外,機(jī)器人中用得比較多還有有限角擺動(dòng)氣缸,這種擺動(dòng)缸多用于手腕機(jī)構(gòu)上。
5.制動(dòng)器 氣動(dòng)機(jī)器人的定位問題很大程度上是如何實(shí)現(xiàn)停點(diǎn)的制動(dòng)。氣缸活塞的運(yùn)動(dòng)速度容許達(dá)1.5m/s,如果氣缸以1m/s的速度計(jì)算,電磁氣閥以較大關(guān)閉時(shí)間70ms計(jì),那么氣缸活塞兩個(gè)停點(diǎn)的距離約為70mm,兩個(gè)停點(diǎn)的步長(zhǎng)應(yīng)大于這個(gè)數(shù)值。對(duì)于小流量的電磁氣閥,吸合關(guān)閉時(shí)間較小,停點(diǎn)的步長(zhǎng)也要相應(yīng)縮短。因此對(duì)機(jī)器人一個(gè)單自由度而言,停點(diǎn)數(shù)目最多6-9個(gè)。為增加定位點(diǎn)數(shù),除采用多位置氣缸外可采用制動(dòng)的方法還有:反壓制動(dòng),制動(dòng)裝置制動(dòng)。
6.限位器 氣動(dòng)機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸的制動(dòng)和定位點(diǎn)到位發(fā)訊,可由編程器發(fā)指令,或由限位開關(guān)發(fā)訊。根據(jù)要求和條件,如果選用無接觸感應(yīng)式氣缸,其限位開關(guān)是無接觸接近開關(guān),這種開關(guān)的反映時(shí)間小于20ms,在機(jī)器人中應(yīng)用比較理想。當(dāng)氣缸活塞運(yùn)動(dòng)到定位點(diǎn)時(shí),為保證定位精度,需要將運(yùn)動(dòng)軸鎖緊。常用的限位機(jī)構(gòu)是由電磁閥控制的氣缸帶動(dòng)鎖緊機(jī)構(gòu)(插鎖,滑塊等)將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)鎖定。再啟動(dòng)時(shí),事先打開鎖緊機(jī)構(gòu)。
機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
這些年來,針對(duì)機(jī)器人,數(shù)控機(jī)床等自動(dòng)機(jī)械而開發(fā)的各種類型的伺服電動(dòng)機(jī)及伺服驅(qū)動(dòng)器的大量出現(xiàn),為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的更新創(chuàng)造了條件。由于高起動(dòng)力矩、大轉(zhuǎn)矩低慣量的交、直流電機(jī)在機(jī)器人中的應(yīng)用,因此一般情況下,負(fù)重在100kg以下的工業(yè)機(jī)器人大多數(shù)采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其驅(qū)動(dòng)原理方塊圖如下所示:
在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)用的電動(dòng)機(jī)大致可分為如下類型:小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī),有刷繞組永磁直流伺服電動(dòng)機(jī),大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)(力矩電機(jī)),反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī),同步式交流伺服電動(dòng)機(jī),異步式交流伺服電動(dòng)機(jī)。
速度傳感器多數(shù)用的是測(cè)速發(fā)電機(jī),位置傳感器多數(shù)用光電編碼器。伺服電動(dòng)機(jī)可與測(cè)速發(fā)電機(jī)、光電編碼器、制動(dòng)器、減速器相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)部分組合、由幾種組合或全部組合,形成伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元。為了提高機(jī)器人的傳動(dòng)精度,國(guó)外近幾年開發(fā)了直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī),并將多級(jí)旋轉(zhuǎn)變壓器組合在一起,這種旋轉(zhuǎn)變壓器每轉(zhuǎn)可達(dá)40-60萬個(gè)脈沖,這種直接驅(qū)動(dòng)的電機(jī)(DD驅(qū)動(dòng)電機(jī))在快速高精度定位的裝配機(jī)器人中已經(jīng)得到應(yīng)用。
1.機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)的選擇
機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)的選擇要根據(jù)機(jī)器人的用途、功能、結(jié)構(gòu)特點(diǎn),結(jié)合各類電機(jī)自身的特點(diǎn)、性能、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及性能價(jià)格比等綜合考慮進(jìn)行。根據(jù)機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸所計(jì)算的、要求電機(jī)的轉(zhuǎn)速、負(fù)載額定力矩、加減速特性、額定功率、加速功率等參數(shù)選擇電機(jī)型號(hào)。有關(guān)各類驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)主要特點(diǎn)及性能、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、用途及使用范圍、適用的驅(qū)動(dòng)器見表2-1:
表2-1
名 稱
主要特點(diǎn)及性能
結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
用途及使用范圍
驅(qū)動(dòng)器
小慣量直流永磁伺服電動(dòng)機(jī)
電機(jī)的慣量小,理論加速度大,快速反應(yīng)性好,低速性好,調(diào)速比可達(dá)1:10e4范圍,但低速輸出力矩不大,
轉(zhuǎn)子直徑小,慣量小
適用于對(duì)快速性要求嚴(yán)格而負(fù)載力矩不大的場(chǎng)合
直流PWM伺服驅(qū)動(dòng)器SCR變壓驅(qū)動(dòng)器
有刷繞組永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小,快速響應(yīng)性能好;轉(zhuǎn)子無鐵損,效率高;換向性能好,壽命長(zhǎng);負(fù)載波動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)速影響小,輸出力矩平穩(wěn)。
無鐵心,具有軸向平面間隙
可頻繁起制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)工作,響應(yīng)迅速,適用于機(jī)器人,數(shù)控等
直流PWM伺服驅(qū)動(dòng)器,SCR變壓驅(qū)動(dòng)器
大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)
輸出力矩大,轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小,機(jī)械特性硬度大,可以長(zhǎng)時(shí)間工作在堵轉(zhuǎn)條件下
又稱力矩電機(jī),其轉(zhuǎn)子較粗
適用于驅(qū)動(dòng)力矩較大的場(chǎng)合,因可不用齒輪傳動(dòng),消除了齒輪間隙
直流PWM伺服驅(qū)動(dòng)器,SCR變壓驅(qū)動(dòng)器
表2-1續(xù)表
反應(yīng)步進(jìn)電機(jī)
將電脈沖信號(hào)直接轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)角,轉(zhuǎn)角與脈沖數(shù)成正比,輸出力矩也較大
電機(jī)轉(zhuǎn)子無轉(zhuǎn)租,由永磁體構(gòu)成轉(zhuǎn)子磁極
用于數(shù)字系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件,如數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人;開環(huán)控制
直流PWM伺服驅(qū)動(dòng)器SCR變壓驅(qū)動(dòng)器
同步交流伺服電動(dòng)機(jī)
轉(zhuǎn)速與定子繞組所建立的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)嚴(yán)格同步;從低度到高速,定子繞組可通過大電流,故起、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩不降低,可頻繁起、制動(dòng)
轉(zhuǎn)子由永久磁鐵做成,定子有三相,轉(zhuǎn)子比較細(xì)
主要用于中小容量的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,如數(shù)控、機(jī)器人等系統(tǒng)中
交流PWM變頻調(diào)速器
異步交流伺服電動(dòng)機(jī)
轉(zhuǎn)速永遠(yuǎn)低于定子繞組所建立的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單,容量大,價(jià)格低
定子由對(duì)稱三相繞組組成,
用于數(shù)控機(jī)床主軸等容量大的場(chǎng)合
交流PWM變頻調(diào)速器
2.機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)器
(1)直流電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器
直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器目前多采用脈沖寬度調(diào)制(PWM)伺服驅(qū)動(dòng)器。其電源電壓為固定不變值,由大功率三極管作為開關(guān)元件,以固定的開關(guān)頻率動(dòng)作,但其脈沖寬度可以隨電路控制而改變,改變了脈沖寬度也就可以改變加在電機(jī)電樞兩端的平均電壓,從而改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。這種伺服驅(qū)動(dòng)器一般由電流內(nèi)環(huán)和速度外環(huán)組成。末級(jí)采用大功率三極管構(gòu)成橋式開關(guān)電路。
PWM伺服驅(qū)動(dòng)器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好,響應(yīng)快、效率高、過載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。目前已廣泛應(yīng)用于各類數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人及其它機(jī)電一體化產(chǎn)品中用做直流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
(2)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
步進(jìn)電機(jī)的控制裝置主要包括脈沖發(fā)生器,環(huán)行分配器和功率放大器等幾部分組成。
脈沖發(fā)生器可以按照起、制動(dòng)及調(diào)速要求改變頻率、以控制步進(jìn)電機(jī)。環(huán)行分配器是控制步進(jìn)電機(jī)各繞組按一定的次序通過的環(huán)節(jié)。它的作用是把脈沖發(fā)生器送來的一系列脈沖信號(hào)按照一定的循環(huán)規(guī)律依次分配給各繞組,以使步進(jìn)電機(jī)按著一定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)。
功率放大器的作用是將環(huán)行分配器輸出的毫安級(jí)電流放大成安培級(jí)電流以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。目前功率放大器多采用高低壓驅(qū)動(dòng)電路。這種電路有高、低壓二組電源。當(dāng)繞組剛通電瞬間讓繞組接通高電壓,從而使各相電流迅速建立。而當(dāng)達(dá)到步進(jìn)電機(jī)額定電流時(shí)僅以低電壓給各相繞組供電。高電壓加入的時(shí)間長(zhǎng)短由控制電路來實(shí)現(xiàn)。
2.7.1設(shè)計(jì)具體采用方案
具體到本設(shè)計(jì),在分析了具體工作要求后,綜合考慮各個(gè)因素。機(jī)械手腰部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要一定的定位控制精度,故采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn);因?yàn)椴捎靡簤簣?zhí)行缸來做水平手臂和垂直手臂,故大小臂均采用液壓驅(qū)動(dòng);機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 在工件是板料,使用氣流負(fù)壓式吸盤.采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng).
3.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算
3.1.1確定液壓系統(tǒng)基本方案
液壓執(zhí)行元件大體分為液壓缸和液壓馬達(dá),前者實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng),后者實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。二者的特點(diǎn)及適用場(chǎng)合見表3-1:
表3-1
名 稱
特 點(diǎn)
適 用 場(chǎng) 合
雙活塞桿液壓缸
雙向?qū)ΨQ
雙向工作的往復(fù)場(chǎng)合
單活塞桿液壓缸
有效工作面積大、
雙向不對(duì)稱
往返不對(duì)稱的直線運(yùn)動(dòng),差動(dòng)連接可實(shí)現(xiàn)快進(jìn)
柱塞缸
結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單
單向工作,靠重力或其它外力返回
擺動(dòng)缸
單葉片式小于360
雙葉片式小于180
小于360的擺動(dòng);
小于180的擺動(dòng)
齒輪馬達(dá)
結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜
高轉(zhuǎn)速、低轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
葉片馬達(dá)
體積小、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小
高速低轉(zhuǎn)矩、動(dòng)作靈敏的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
擺線齒輪馬達(dá)
體積小、輸出轉(zhuǎn)局大
低速、小功率大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
軸向柱塞馬達(dá)
運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩大、轉(zhuǎn)速范圍寬
大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
徑向柱塞馬達(dá)
轉(zhuǎn)速低,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,輸出轉(zhuǎn)矩大
低速大轉(zhuǎn)矩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
本設(shè)計(jì)因?yàn)闄C(jī)械手的形式為圓柱坐標(biāo)形式,具有3個(gè)自由度,一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng),兩個(gè)移動(dòng)自由度。同時(shí)考慮機(jī)械手的工作載荷和工作現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境對(duì)機(jī)械手布局以及定位精度的具體要求以及計(jì)算機(jī)的控制的因素,腰部的回轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn),剩下的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)均為直線運(yùn)動(dòng)。因此,機(jī)械手的水平手臂和垂直手臂都采用單活塞桿液壓缸,來實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
3.1.2擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)控制回路
液壓執(zhí)行元件確定后,其運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度的控制是液壓回路的核心問題。
方向控制是用換向閥或是邏輯控制單元來實(shí)現(xiàn)。對(duì)于一般中小流量的液壓系統(tǒng),通過換向閥的有機(jī)組合來實(shí)現(xiàn)所要求的動(dòng)作。對(duì)高壓大流量的系統(tǒng),多采用插裝閥與先導(dǎo)控制閥的邏輯組合來實(shí)現(xiàn)。
速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來實(shí)現(xiàn)。相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速。
本設(shè)計(jì)的方向控制采用電磁換向閥來實(shí)現(xiàn),而速度的控制主要采用節(jié)流調(diào)速,主要方式是采用比較簡(jiǎn)單的節(jié)流閥來實(shí)現(xiàn)。
液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供,液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)一般用定量泵供油,在無其他輔助油源的情況下,液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量,多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱,溢流閥同時(shí)起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調(diào)速系統(tǒng)多用變量泵供油,用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。
油液的凈化裝置是液壓源中不可缺的元件。一般泵的入口要裝粗濾油器,進(jìn)入系統(tǒng)的油液根據(jù)要求,通過精濾油器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質(zhì)流回油箱,可在回油路上設(shè)置磁過濾器。根據(jù)液壓設(shè)備所處的環(huán)境及對(duì)溫升的要求,還要考慮加熱、冷卻等措施。
本設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)采用定量泵供油,由溢流閥V1來調(diào)定系統(tǒng)壓力。為了保證液壓油的潔凈,避免液壓油帶入污染物,故在油泵的入口安裝粗過濾器,而在油泵的出口安裝精過濾器對(duì)循環(huán)的液壓油進(jìn)行凈化。
3.1.3確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)
液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)是壓力和流量,他們是設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng),選擇液壓元件的主要依據(jù)。壓力決定于外載荷,流量取決于液壓執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)速度和結(jié)構(gòu)尺寸。
1.計(jì)算液壓缸的總機(jī)械載荷
根據(jù)機(jī)構(gòu)的工作情況液壓缸所受的總機(jī)械載荷為
(3-1)
式中, -----為外加的載荷,因?yàn)樗椒綗o外載荷,故為0;
------為活塞上所受的慣性力;
------為密封阻力;
------為導(dǎo)向裝置的摩擦阻力;
------為回油被壓形成的阻力;
(1)的計(jì)算
(3-2)
式中, ------為液壓缸所要移動(dòng)的總重量,取為100KG;
------為重力加速度, ;
------為速度變化量;
------啟動(dòng)或制動(dòng)時(shí)間,一般為0.01-0.5,取0.2s
將各值帶入上式,得:=1.02
(2)的計(jì)算
(3-3)
式中,-----克服液壓缸密封件摩擦阻力所需空載壓力,如該液壓缸工作壓力<16 ,查相關(guān)手冊(cè)取=0.2 ;
------為進(jìn)油工作腔有效面積;
啟動(dòng)時(shí): 565N
運(yùn)動(dòng)時(shí): =283N
(3)的計(jì)算
機(jī)械手水平方向上有兩個(gè)導(dǎo)桿,內(nèi)導(dǎo)桿和外導(dǎo)套之間的摩擦力為
(3-4)
式中,------為機(jī)械手和所操作工件的總重量,取為100KG;
------為摩擦系數(shù),取f=0.1;
帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得: =98
(4)的計(jì)算
回油背壓形成的阻力按下式計(jì)算
(3-5)
式中,-----為回油背壓,一般為0.3-0.5 ,取=0.3
-----為有桿腔活塞面積,考慮兩邊差動(dòng)比為2;
將各值帶入上式有,
分析液壓缸各工作階段受力情況,作用在活塞上的總機(jī)械載荷為
。
3.1.5.液壓缸主要參數(shù)的確定
針對(duì)本設(shè)計(jì)是一個(gè)機(jī)械手的特點(diǎn)考慮,機(jī)械手系統(tǒng)的剛度及其穩(wěn)定性是很重要的。因此,先從剛度角度進(jìn)行液壓缸缸徑的選擇,以盡量?jī)?yōu)先保證機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性、安全性。至于液壓缸的工作壓力和缸的工作速度,放在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)階段,通過外部的液壓回路、采用合適的調(diào)速回路和元件來實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過仔細(xì)分析,綜合考慮各方面的因素,初步確定各液壓缸的基本參數(shù)如下;
表3-3 水平伸縮液壓缸參數(shù)
缸內(nèi)徑
壁厚
桿直徑
行程
工作壓力
60
10
25
400
1
因?yàn)樯炜s缸的作用主要是實(shí)現(xiàn)伸縮直線運(yùn)動(dòng)這個(gè)運(yùn)動(dòng)形式,在其軸向上并不承受顯性的工作載荷,軸向主要是克服摩擦力矩,其所受的載荷主要是徑向載荷,載荷性質(zhì)為彎矩,使其產(chǎn)生彎曲變形。而且因?yàn)闄C(jī)械手要求具有一定的柔性,水平液壓缸活塞桿要求具有比較大的工作行程。同時(shí)具有比較大的彎矩和比較長(zhǎng)的行程,這對(duì)液壓缸的穩(wěn)定性和剛度問題有較高的要求。
因此,在水平伸縮缸的設(shè)計(jì)上,一是增大其抗彎能力,二是通過合理的結(jié)構(gòu)布局設(shè)計(jì),使其具有盡量大的剛度。為了達(dá)到這個(gè)目的,設(shè)計(jì)中采用了兩個(gè)導(dǎo)向桿,以滿足長(zhǎng)行程活塞桿的穩(wěn)定性和導(dǎo)向問題。另一方面,為增大結(jié)構(gòu)的剛度和穩(wěn)定性,將兩個(gè)導(dǎo)向桿與活塞桿布局成等邊三角形的截面形式,以增大抗彎截面模量,也大大增加了液壓缸的工作剛度。
表3-4 垂直液壓缸參數(shù)
缸內(nèi)徑
壁厚
桿直徑
行程
工作壓力
60
10
25
400
1
因?yàn)榇怪币簤焊姿惺艿妮d荷方式既有一定的軸向載荷,又存在著傾覆力矩(由加工工件的重力引起的)。作為液壓執(zhí)行元件,滿足此處的驅(qū)動(dòng)力要求是輕而易舉的,要解決的關(guān)鍵問題仍然是它的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能否有足夠的剛度來抗傾覆。這里同樣采用了導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu),圍繞垂直升降缸設(shè)置四根導(dǎo)桿,較好的解決了這一問題。
4.液壓缸強(qiáng)度的較核
(1)缸筒壁厚的較核
當(dāng) D/時(shí),液壓缸壁厚的較核公式如下:
(3-10)
式中,----為缸筒內(nèi)徑;
----為缸筒試驗(yàn)壓力,當(dāng)缸的額定壓力時(shí),取為;
----為缸筒材料的許用應(yīng)力,,為材料抗拉強(qiáng)度,經(jīng)查相關(guān)資料取為650,為安全系數(shù),此處取;
帶入數(shù)據(jù)計(jì)算,上式成立。因此液壓缸壁厚強(qiáng)度滿足要求。
(2)活塞桿直徑的較核
活塞桿直徑的較核公式為
(3-11)
式中, -----為活塞桿上作用力;
-----為活塞桿材料的許用應(yīng)力,此處;
帶入數(shù)據(jù),進(jìn)行計(jì)算較核得上式成立,因此活塞桿的強(qiáng)度能滿足工作要求。
3.1.4計(jì)算和選擇液壓元件
1.液壓泵的計(jì)算
(1)確定液壓泵的實(shí)際工作壓力
(3-12)
式中,-------計(jì)算工作壓力,前以定為;
------對(duì)于進(jìn)油路采用調(diào)速閥的系統(tǒng),可估為(0.5~1.5),這里取為1。
因此,可以確定液壓泵的實(shí)際工作壓力為
(3-13)
(2)確定液壓泵的流量
(3-14)
式中,------為泄露因數(shù),取1.1;
-----為機(jī)械手工作時(shí)最大流量。
(3-15)
經(jīng)計(jì)算得 =3.140
帶入上式得
(3)確定液壓泵電機(jī)的功率
(3-16)
式中,------為最大運(yùn)動(dòng)速度下所需的流量,同前,取為3.140;
-------液壓泵實(shí)際工作壓力,5;
------為液壓泵總效率,取為0.8;
帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得: =。
2.控制元件的選擇
根據(jù)系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量,在標(biāo)準(zhǔn)元件的產(chǎn)品樣本中選取各控制元件。這部分在考慮具體的作業(yè)時(shí)根據(jù)詳細(xì)的要求再結(jié)合具體情況進(jìn)行詳細(xì),這里暫從略。
3.油管及其他輔助裝置的選擇
(1)查閱設(shè)計(jì)手冊(cè),選擇油管公稱通徑、外徑、壁厚參數(shù)
液壓泵出口流量以3.140L/MIN計(jì),選?。灰簤罕梦凸苌晕⒋中?,選擇;其余都選為;
(2)確定油箱的容量
一般取泵流量的3-5倍,這里取為5倍,有效容積為
(3-17)
3.1.7液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算
繪制液壓系統(tǒng)圖后,進(jìn)行壓力損失驗(yàn)算。因?yàn)樵撘簤合到y(tǒng)比較簡(jiǎn)單,該項(xiàng)驗(yàn)算從略。本系統(tǒng)采用液壓回路簡(jiǎn)單,效率比較高,功率小,發(fā)熱少,油箱容量取得較大,因此,不再進(jìn)行溫升驗(yàn)算。
3.2 電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算
3.2.1有關(guān)參數(shù)的計(jì)算
1.若傳動(dòng)負(fù)載作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
負(fù)載額定功率: (3-24)
負(fù)載加速功率: (3-25)
負(fù)載力矩(折算到電機(jī)軸):
(3-26)
負(fù)載GD(折算到電機(jī)軸):
(3-27)
起動(dòng)時(shí)間:
(3-28)
制動(dòng)時(shí)間:
(3-29)
式中,-----為額定功率,KW;
-----為加速功率,KW;
-----為負(fù)載軸回轉(zhuǎn)速度,r/min;
-----為電機(jī)軸回轉(zhuǎn)速度,r/min;
-----為負(fù)載的速度,m/min;
-----為減速機(jī)效率;
-----為摩擦系數(shù);
-----為負(fù)載轉(zhuǎn)矩(負(fù)載軸),;
-----為電機(jī)啟動(dòng)最大轉(zhuǎn)矩,;
-----為負(fù)載轉(zhuǎn)矩(折算到電機(jī)軸上),;
-----為負(fù)載的,;
-----為負(fù)載(折算到電機(jī)軸上),;
-----為電機(jī)的,;
具體到本設(shè)計(jì),因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)是驅(qū)動(dòng)腰部的回轉(zhuǎn),下面進(jìn)行具體的計(jì)算。
因?yàn)檠炕剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)只存在摩擦力矩,在回轉(zhuǎn)圓周方向上不存在其他的轉(zhuǎn)矩,則在回轉(zhuǎn)軸上有;
(3-30)
式中,-----為滾動(dòng)軸承摩擦系數(shù),取0.005;
-----為機(jī)械手本身與負(fù)載的重量之和,取100;
-----為回轉(zhuǎn)軸上傳動(dòng)大齒輪分度圓半徑,R=240;
帶入數(shù)據(jù),計(jì)算得 =0.12;
同時(shí),腰部回轉(zhuǎn)速度定為=5r/min;傳動(dòng)比定為1/12;
且, 帶入數(shù)據(jù)得: =10.45667。
將其帶入上(3-24)~(3-30)式,得:
啟動(dòng)時(shí)間 ;
制動(dòng)時(shí)間 ;
折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為:。機(jī)械手的回轉(zhuǎn)角度為30度/秒
3.2電機(jī)型號(hào)的選擇
根據(jù)以上結(jié)果,綜合考慮各種因素,選擇國(guó)產(chǎn)北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司(原北京四通電機(jī)公司)的步進(jìn)電機(jī),具體型號(hào)為: YG550B-SAKRMA-0301 或 110BYG550B-SAKRMT-0301 或 110BYG550B-BAKRMT-0301,
該步進(jìn)電機(jī)高轉(zhuǎn)矩,低振動(dòng),綜合性能很好。下圖為110BYG550B-SAKRMA-0301型步進(jìn)電機(jī)矩頻特性曲線和相關(guān)技術(shù)參數(shù)。
驅(qū)動(dòng)方式:升頻升壓; 步距角:0.36°;
其中步距角0.36,同時(shí)因?yàn)檠魁X輪傳動(dòng)比為1:12,步進(jìn)電機(jī)經(jīng)過減速后傳遞到回轉(zhuǎn)軸,回轉(zhuǎn)軸實(shí)際的步距角將為電機(jī)實(shí)際步距角的1/12(理論上),雖然實(shí)際上存在著間隙和齒輪傳動(dòng)非線性誤差,實(shí)際回轉(zhuǎn)軸的最小步距角也仍然是很小的,故其精度是相當(dāng)高,完全能滿足機(jī)械手上下料的定位精度要求。
所選電機(jī)相關(guān)參數(shù)
圖3-2
圖3-3 110BYG550B-SAKRMA-0301步進(jìn)電機(jī)的矩頻
特性曲線
3.3吸盤的選擇和計(jì)算
1.負(fù)壓式吸盤是利用吸盤(即用橡膠或軟性塑料制成皮腕)內(nèi)形成負(fù)壓將工件吸住。它適用于搬運(yùn)一些薄片形狀的工件,如薄鐵片、板材、紙張以及薄壁易碎的玻璃器皿、弧形殼體零件等,尤其是玻璃器皿及非金屬薄片,吸附效果更為明顯。
氣流負(fù)壓式與鉗爪式手部相比較,氣流負(fù)壓式手部具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,重量輕,表面吸附力分布均勻,但要求所吸附表面平整光滑、無孔和無油。按形成負(fù)壓(或真空)的方法,氣流負(fù)壓式手部可分為真空式、氣流負(fù)壓式和擠壓排氣式吸盤。在本機(jī)械手中,擬采用噴射式氣流負(fù)壓吸盤。
下面計(jì)算吸盤的直徑:
2.吸力的計(jì)算公式為:
式中:P—吸盤吸力(N),本機(jī)械手的吸盤吸力為60N,故P=60N;
D — 吸盤直徑((cm).
n — 吸盤數(shù)量,本機(jī)械手吸盤數(shù)量為2;
K1—吸盤吸附工件在起動(dòng)時(shí)的安全系數(shù),可取K,在此取K1=1.5;
K2—工作情況系數(shù)。若板料間有油膜存在則要求吸附力大些;若裝有分料器,則吸附力就可小些。另外工件從模具取出時(shí),也有摩擦力的作用,同時(shí)還應(yīng)考慮吸盤在運(yùn)動(dòng)過程中由于加速運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的慣性力影響。因此,應(yīng)根據(jù)工作條件的不同,選取工作情況系數(shù),一般可在(1-3的范