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本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 I 頁 共 I 頁
目 錄
1 緒論 1
1.1 選題的依據(jù)及意義 1
1.2 研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1
1.3 本課題的研究設計內(nèi)容及方法 3
1.4 課題的完成情況 5
2 焊接機器人機構(gòu)運動學分析 6
2.1 運動學分析數(shù)學基礎-齊次變換（D-H變換） 6
2.2 變換方程的建立 7
2.3 運動學分析處理方法 9
2.4 逆解過程 10
2.5 本章小結(jié) 28
3 結(jié)構(gòu)設計 30
3.1 小車行走結(jié)構(gòu)設計 30
3.2 擺動關(guān)節(jié)電機選擇 36
3.3 本章小結(jié) 36
結(jié)束語 38
致 謝 39
參考文獻 40
附 錄 41
本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 1 頁 共 41 頁
1 緒論
1.1 選題的依據(jù)及意義
這里介紹該課題的選題背景，以及完成該課題的意義。
1.1.1 選題的依據(jù)
針對集裝箱波紋板焊接自動化水平低的現(xiàn)狀：目前用于焊接集裝箱側(cè)板與頂側(cè)梁、底側(cè)梁的自動焊專機，由于在焊接過程中，焊槍不能隨波形的變化調(diào)整與焊槍速度的夾角（焊接工藝參數(shù)也未有變化），如圖1.1所示，在直線段與在波內(nèi)斜邊段，焊接速度方向恒為水平向右，而焊槍與焊縫保持垂直，故焊槍與焊接速度的夾角不能保持恒定，直接導致在直線段的焊縫成形與在波內(nèi)斜邊段的焊縫成形不能保持一致，進而導致在直線段焊接與在波內(nèi)斜邊段焊接的焊縫的質(zhì)量不一樣，進而制約集裝箱的生產(chǎn)質(zhì)量[1]。