,,題目：關節(jié)型機械手的機構設計 姓名：班級： 學號：指導老師：,旅程,圓柱坐標式機械手運動簡圖,主要的執(zhí)行機構,1.手爪部分 采用兩指式的回轉型的手爪，因其結構簡單易懂。手爪的外形采用向內(nèi)抓取的方式，并截面為梯形的手指使棒料在機械手搬運過程中更加平穩(wěn)牢靠。在傳力機構方面采用液壓動力及彈簧的伸縮來實現(xiàn)。通過控制油量漸而影響油壓來實現(xiàn)整個抓取動作的完成。 2.手腕 主要需要完成的就是手腕的回轉動作。手腕部分的回轉軸需設計成一端開槽式以便安裝彈簧。3.手臂部分 本文的手臂只有一個自由度。采用圓柱坐標式。在伸縮過程中的傳力機構也是液壓缸，并利用了如緩沖節(jié)流閥等機構來實現(xiàn)對手臂運動的速度控制。 4.腰部 支撐起整個手臂的重量。這里我有點小偷懶就把腰部和手臂部焊接在一起了。腰部能夠實現(xiàn)兩個自由度，腰部的回轉以及腰部的升降。腰部的回轉與腕部的回轉十分相似。,腰部的升降,液壓油從缸底蓋右下端的油管進入油腔中，給予一定的油壓使得活塞和活塞桿以一定的速度向上運動從而推動機械手的臂部、腕部和手部的整體上下運動。回程過程時由右側缸蓋上方的油管充入一定量的液壓油使活塞和活塞桿整體下降。由圖可知，此機械手腰部的升降距離就由這個空腔的垂直高度決定。,腰部的回轉,由圖可知，標號為3處的液壓缸動片由鍵同回轉軸固定在一起。此時當液壓油從5左油孔進油時就會產(chǎn)生一定的油壓，由于動片與回轉軸是固定的，所以油缸就產(chǎn)生了相對的轉動同時也帶動整個臂部旋轉。同樣的，當油從6右油孔進入時油壓就會使缸體及臂部向相反的方向轉動,手臂的伸縮,工作時，液壓油從左側缸體下部的油孔進入，回轉軸通過螺紋與緩沖套連在一起，由于兩邊緩沖套、軸肩的軸向定位以及缸筒的周向約束，活塞和活塞桿就被連在一起。當活塞桿左端受到油壓時，活塞桿與活塞就會一起向右邊伸展運動。（左側的回油路可以在回程過程中起到維持液壓油流速及油壓的作用。）回程時油從左側的油孔進入油腔。其中的緩沖節(jié)流閥可以在往返過程中控制油腔中的油量以維持活塞桿伸縮的速度。,手腕的回轉,手腕部回轉液壓缸的原理與腰部的回轉相似。區(qū)別在于這里是缸體固定，動片和回轉軸在油壓的作用下完成回轉動作 。,手爪的抓取,手爪的抓取閉合：左側的油管進油產(chǎn)生油壓推動活塞漸而推動彈簧壓縮使得楔塊向右直線運動，類似凸輪機構一樣讓兩手爪閉合抓取物料。在搬運過程中保持一定的油壓讓手爪處的彈簧處于拉伸狀態(tài)。當要卸料時就在油孔端減小油量使油壓降低讓彈簧都緩慢的恢復到初始位置完成下料動作,Thank you！,畢業(yè)吧,