目錄摘要---------------------------------------------------------Ⅰ引言--------------------------------------------------------------------1 第一章 概述-----------------------------------------------------------21.1 工業(yè)機器人的含義及技術概述 ---------------------------------- 21.2 工業(yè)機器人的組成 ---------------------------------------- 21.3 工業(yè)機器人的現(xiàn)狀及國內外發(fā)展趨勢 ---------------------------3 1.4 設計的任務要求-------------------------------------------4第二章 機器人的結構分析-------------------------------------------52.1 總體結構的概述-------------------------------------------------52.2 第一軸（大臂）的結構---------------------------------------6 2.3 傳動方案的確定-------------------------------------------7第三章 設計計算 ----------------------------------------------------9第四章 傳動結構的設計計算--------------------------------------114.1 第一軸的傳動結構設計--------------------------------------------114.2 軸承的選擇--------------------------------------------------26第五章 機器人各零部件的結構設計 -----------------------------285.1 轉角范圍的控制設計---------------------------------------------------------------285.2 主要零部件的結構設計（第一臂與底座）-------------------------------------29總結 --------------------------------------------------------30致謝 ------------------------------------------------------- 31參考文獻 ---------------------------------------------------32