立式精鍛機自動上料機械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計含12張CAD圖.zip
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立式精鍛機自動上料機械手手部機構(gòu)的設(shè)計
摘 要
機械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預定的程序、軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操縱工具的自動化裝置。
機械手主要是執(zhí)行部分、驅(qū)動部分和控制部分組成。根據(jù)手臂的動作要求，采用圓柱坐標型機械手；機械手的自由度數(shù)為四個，它們是大臂的升降和回轉(zhuǎn)運動，小臂的伸縮運動，手腕的回轉(zhuǎn)運動；機械手手部結(jié)構(gòu)采用兩支點回轉(zhuǎn)型；機械手驅(qū)動方式采用液壓驅(qū)動。控制方式為點位程序控制。本次設(shè)計主要手部結(jié)構(gòu)設(shè)計。通過上述部分設(shè)計，設(shè)計出了立式精鍛機自動上料機械手，達到本次設(shè)計的要求。
關(guān)鍵詞:自動上料機械手；液壓驅(qū)動；手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
1
Design of hand mechanism of automatic feeding manipulator for vertical precision forging machine
Abstract
Manipulator is part of the action to simulate a human arm, according to a predetermined program, track and other requirements, crawls, porters or manipulation tools automated device.
The composition of the mechanical industry manipulator includes three parts: the mechanical part, the drive part and the the control part. According to the motion requirements of the manipulator’s arm, it has adopted cylindrical coordinate manipulator. The number of the manipulator’s freedom is four: up-down and rotating of the big arm, the straight reciprocating motion of the small arm, rotary movement of the wrist. The fingers of the manipulator have adopted the two-points sustain round structure. The power drive of manipulator is to be used is hydraulic system and control program for points control type. This design mainly consist of the structural design of hand. What I mainly design is the structural design of large arm take-off and landing and rotation, and I carry out the theoretical analysis and comparison of hydraulic system.Through the above parts of designs, the author designs a hydraulic automatic feeding manipulator of vertical forging machine to achieve the design goal.
Key Words;automatic feeding manipulator;hydraulic drive；the structural design of hand
1
主要符號表
F 夾緊力
G 工件重力
安全系數(shù)
工作情況系數(shù)
方位系數(shù)
理論驅(qū)動力
實際驅(qū)動力
D 直徑
d 活塞桿直徑
應力
許用應力
S 受力面積
f 摩擦力
1
目 錄
1 緒 論 1
1.1 綜述 1
1.2 工業(yè)機械手的發(fā)展概況 1
1.2.1 國際發(fā)展狀況 1
1.2.2 國內(nèi)發(fā)展狀況 2
1.2.3 機械手的技術(shù)發(fā)展方向 2
1.3 工業(yè)機械手的簡介 3
1.3.1 工業(yè)機械手的分類 3
1.3.2 工業(yè)機械手的組成 4
1.3.3 工業(yè)機械手的自由度與坐標形式 5
1.4 課題主要的研究意義 7
1.5 本文主要研究內(nèi)容 7
2 機械手手部方案設(shè)計 9
2.1 手爪類型介紹 9
2.2 手部設(shè)計要求 14
2.3 選定手部結(jié)構(gòu)設(shè)計方案 15
3 機械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計計算與分析 16
3.1 手部計算與分析 16
3.2 手部零件分析 18
3.2.1 手部結(jié)構(gòu)與工作原理 18
3.2.2 手指選型與校核 19
3.2.3 拉緊軸受力分析與強度校核 22
3.2.4 軸環(huán)受力分析與強度校核 23
3.2.5 確定V型鉗爪的L，β 23
4 機械手其他部位設(shè)計簡介 24
4.1 手腕的設(shè)計簡介 24
4.1.1 手腕設(shè)計的基本要求 24
4.2 手臂的設(shè)計簡介 24
4.2.1.臂部伸縮運動結(jié)構(gòu) 24
4.2.2 臂部回轉(zhuǎn)運動 25
4.2.3 臂部升降運動 26
4.3 液壓系統(tǒng)簡介 26
4.3.1 液壓系統(tǒng)工作原理 26
4.3.2 液壓傳動的工作特性 26
4.3.3 液壓系統(tǒng)的優(yōu)缺點 27
5結(jié) 論 28
參考文獻 29
致謝 30
V
1 緒 論
1.1 綜述
用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機械手[1]。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為工業(yè)機械手[2]。
工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學科——機械手工程。機械手涉及到力學、機械學、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學領(lǐng)域，是一門跨學科綜合技術(shù)。
工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。
機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的重視[3]。
機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，他有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。
機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。
1.2 工業(yè)機械手的發(fā)展概況
1.2.1 國際發(fā)展狀況
工業(yè)機械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng)。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝
2
一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標式機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機械手。1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫Versatran機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制：該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機械手發(fā)展的基礎(chǔ)。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機器人相繼在生產(chǎn)中開始應用。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯(lián)合研制出一種Unimation—Vic.arm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國機器制造業(yè)是從1970年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國Kuka公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制；日本是工業(yè)機器人發(fā)展最快，應用國家最多的國家，自1969年從美國引進兩種典型機械手后，開始大力從事機械手的研究，目前以成為世界上工業(yè)機械手應用最多的國家之一。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應用機械手，主要用于機械化、自動化程序較低、繁重單調(diào)、有害于健康的輔助性工作[4]。
1.2.2 國內(nèi)發(fā)展狀況
我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)始于20世紀70年代。1972年我國第一臺機械手開發(fā)于上海，隨之全國各省都開始研制和應用機械手。從第七個五年計劃（1986-1990）開始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中，并且為此項目投入大量的資金，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，有由北京機械自動化研究所設(shè)計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設(shè)計制造的點焊機器人，大連機床研究所設(shè)計制造的氬弧焊機器人，沈陽工業(yè)大學設(shè)計制造的裝卸載機器人等等。這些機器人的控制器，都是由中國科學院沈陽自動化研究所和北京科技大學機器人研究所開發(fā)的，同時一系列的機器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器等等。
我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應用范圍。在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等?？梢詫C械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構(gòu)，組裝成各種用途的機械手，即便于設(shè)計制造，又便于跟換工件，擴大了應用范圍.
1.2.3 機械手的技術(shù)發(fā)展方向
國內(nèi)外使用的實際上定位控制機械手[5]，沒有“視覺”和“觸覺”反饋。目前，世界各國正積極研制帶有“視覺”和“觸覺”的工業(yè)機械手，使它能對所抓取的工件進行分辨，選取所需要的工件，并正確的加持工件，進而精確的在機器中定位、定向。
為使機械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零件，它由視覺傳感器輸入三個視圖方向的視覺信息，通過計算機進行圖形分辨，判別是不是所要抓取的工件。
為防止握力過大引起物件損壞或握力過小引起物件滑落下來，一般采用兩種方法：一種是檢測把握物體手臂的變形，以選擇適當?shù)奈樟Γ硪环N是直接檢測指部與物體的滑落位移，來修正握力。
因此這種機械手具有以下幾個方面的性能：
（1）能準確的抓住方位彼岸哈的物體。
（2）能判斷對象的重量。
（3）能自動劈開障礙物。
（4）抓空或抓力不足時能檢測出來。
這種具有感知能力并能對感知的信息做出反應的工業(yè)機械手稱為智能機械手，它是有發(fā)展前途的。
現(xiàn)在工業(yè)機械手的使用范圍只限于在簡單重復的操作方面節(jié)省人力，代替人從事繁重、危險的工作，在惡劣環(huán)境下尤其明顯，至于在汽車工業(yè)和電子工業(yè)之類的費工的工業(yè)部門，機械手的應用情況不能說是很好的，其原因之一是，工業(yè)機械手的性能還不能滿足這些工業(yè)部門的要求，適合機械手工作的范圍很狹小，另外經(jīng)濟性問題也很嚴重，利用機械手節(jié)約人力從經(jīng)濟上看不一定總是合算的。然而利用機械手實現(xiàn)生產(chǎn)合理化的要求，今后還會持續(xù)增長，只要技術(shù)方面和價格方面存在的問題獲得解決，機械手的應用必將飛躍發(fā)展[6]。
1.3 工業(yè)機械手的簡介
1.3.1 工業(yè)機械手的分類
工業(yè)機械手目前在國內(nèi)是專用機械手和通用機械手的統(tǒng)稱。專用機械手是指附屬于主機、動作程序固定，一般沒有獨立控制系統(tǒng)，只做專門用途的自動抓取或操作裝置。通用機械手（國外泛稱工業(yè)機器人）是指程序可變的、獨立的、自動化的抓取或操作裝置。目前多機械手尚無明確的分類標準，全國各地區(qū)尚未統(tǒng)一，我們按目前應用比較多的兩方面進行分類：
（一） 按搬運的工件重量（或稱臂力）分類
1． 小型的——臂力在1公斤以下；
2． 中型的——臂力在1~30公斤以內(nèi)：
3． 大型的——臂力在30公斤以上。
目前大多數(shù)的工業(yè)機械手其搬運重量為中型的。
（二） 按機能分類
1． 簡易型通用機械手
有固定程序和可變程序兩種。固定程序由擋塊或凸輪轉(zhuǎn)鼓控制；可變程序用插銷板來給定程序。
這種機械手多為氣動或液壓驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，改變程序較容易。只適用于程序較簡單的點位控制，實現(xiàn)重復性操作作為一般單機服務的搬運工作也完全夠。目前這種機械手的數(shù)量最多。
2． 示教再現(xiàn)型通用機械手
這種機械手由人工通過示教裝置領(lǐng)動一遍，或者預先操作給定一遍，稱為示教。它由磁鼓（或磁帶、磁芯）把程序記錄下來，以后機械手就自動按記憶的程序，重復地進行循環(huán)動作。
這種機械手多為電液伺服控制。與前者比較，這種機械手可有較多的自由度，有可能實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，能進行程序較復雜的作業(yè)，通用性較大。
3． 具有視覺、觸覺的通用機械手
這種機械手由電子計算機控制，裝有電視攝像管和傳感器等，因而具有視覺、熱感、觸覺等。
1.3.2 工業(yè)機械手的組成
工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)有簡單的也有復雜的。但從結(jié)構(gòu)形式分析，主要有執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、位置檢測裝置和控制系統(tǒng)等組成。
（一） 執(zhí)行機構(gòu)
它包括手部、腕部、臂部、立柱和基體等構(gòu)件組成：
1．手部——是夾持工件的構(gòu)件。它由手爪和夾緊裝置兩部分組成。手爪有夾緊和松開動作。夾持式手爪的形式和人的手指相仿。另外還有真空和電磁吸盤（相當于手爪），用來吸取表面光滑的零件或薄板。有的手爪還可以夾持一些專用工具，如噴槍、扳手、焊接工具等。
2．腕部——是聯(lián)接手部和臂部的構(gòu)件，起支撐手部的作用。它可以有俯仰、左右擺動和回轉(zhuǎn)三個運動。特殊情況下可以增加一個橫向移動。有的機械手沒有手腕動作。
3．臂部——是支撐手部、腕部的構(gòu)件。機械手的臂部是為了取代人的手臂而研究設(shè)計的，但是它卻達不到象人手臂的靈巧和適應功能。因此，只有把結(jié)構(gòu)簡化，把運動軌跡分為沿三坐標軸線方向往復移動和繞三坐標軸線進行回轉(zhuǎn)。一般手臂具有前后伸縮、左右回轉(zhuǎn)、上下升降或上下擺動等幾個運動。根據(jù)需要可選其中一個、二個或三個運動。
4．立柱——是支撐手臂等構(gòu)件的。一般機械手的立柱為固定不動的，也有的因工作需要立柱作橫向移動，此種稱可移動式立柱。
5．行走機構(gòu)——機械手要求完成較遠距離的操作時，可增加滾輪、軌道等行走機構(gòu)。
（二）驅(qū)動系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動臂部、腕部、手部的動力源。它有氣動、液壓、電力和機械式等四中形式，由直線缸、回轉(zhuǎn)缸、各種閥、管及管接頭等組成。
（三）控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是機械手的重要組成部分，它是支配機械手按規(guī)定程序、行程和速度進行運動的裝置。它必須保存或記憶人們給予機械手的指令信息（如動作順序，到達位置和時間信息）。機械手工作時根據(jù)這些信息對機械手的執(zhí)行機構(gòu)按程序發(fā)出控制指令，必要時還可以多機械手的動作進行監(jiān)測，當動作錯誤或發(fā)生故障時可發(fā)出警告信號。
（四）行程位置檢測裝置
行程位置檢測裝置的作用是控制機械手每個運動的運動位置，或?qū)⑦\動系統(tǒng)的位置反饋給控制系統(tǒng)，再由控制系統(tǒng)進行調(diào)節(jié)，使機械手實現(xiàn)位置精度的要求。
（五）輔助裝置
1．基體——是機械手的基礎(chǔ)部分。機械手的執(zhí)行機構(gòu)各部件，驅(qū)動系統(tǒng)都安裝在基體上，它起支撐作用。
2．油箱——用來儲存油和供油的裝置，并使油散熱和雜質(zhì)沉淀。
3．氣缸——貯存壓縮空氣。
1.3.3 工業(yè)機械手的自由度與坐標形式
機械手的運動可分為整機運動、本體運動、臂部運動、腕部運動、每個運動坐標稱為自由度。
一個機械手有幾個運動就叫有幾個自由度。手爪的抓取動作（指的是手爪的夾緊和松開）不計在自由度數(shù)目內(nèi)。
1．整機運動
是指整個機械手作為一個整體運動，如整機行走。
2．本體運動0
是指機械手的本體部分運動，如本體橫向運動（整個手臂沿Y坐標軸的移動）。
3．臂部運動
臂部一般有三個自由度，即臂部直線運動、回轉(zhuǎn)運動和上下擺動運動。它分四種坐標形式，即：
圖1 四種坐標形式示意圖
直角坐標式用（X、Y、Z）表示，機械手的臂部可做前后、左右、升降三個移動，如圖1-a所示。這種坐標形式直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，但慣性較大，占用的空間也較大，一般多安裝在架空的梁上。
圓柱坐標式用（X、Z、C）表示，見圖1-2b，它有二個移動（伸縮和升降）和一個轉(zhuǎn)動。這種坐標直觀性較好，結(jié)構(gòu)簡單，所占空間較小，動作范圍較大，是應用最多的一種。
球坐標式用（X、B、C）表示，見圖1-2c，它有一個移動（手臂伸縮）和兩個轉(zhuǎn)動（左右回轉(zhuǎn)和上下擺動）。這種坐標形式結(jié)構(gòu)較復雜，但慣性不大，本體所占的空間較小，動作范圍比圓柱坐標式更大，在通用機械手中應用較多。
多關(guān)節(jié)式用（、、）表示，見圖1-2d，它有三個轉(zhuǎn)動（左右旋轉(zhuǎn)、兩個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)）。這種坐標形式運動件的慣性較小，本體占空間不大，而動作范圍大，并且可以繞過障礙物抓區(qū)工件，但是其結(jié)構(gòu)復雜，位置精度難于控制，故應用比較少。
4．腕部運動
基本上有三個自由度，如圖1-3所示。繞X軸的運動叫回轉(zhuǎn)運動；繞Y軸轉(zhuǎn)動叫俯仰運動；繞Z軸運動叫左右擺動。要確定抓區(qū)工件的空間點位及方位坐標，有臂部三個自由度和腕部三個自由度就足夠了。
圖2 手腕運動示意圖
1.4 課題主要的研究意義
1、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度
應用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。
2、以改善勞動條件，避免人身事故
在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
3、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)
應用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。
1.5 本文主要研究內(nèi)容
本課題所設(shè)計的是立式精鍛機自動上料機械手手部結(jié)構(gòu)，其用于軸類零件精鍛自動生產(chǎn)線上，將加熱后的坯料從運輸車上取下搬運到立式精鍛機上。機械手固定安裝在JD100立式精鍛機前。
內(nèi)容：本設(shè)計要求完成上料機械手CAD結(jié)構(gòu)設(shè)計，并完成零件圖與裝配圖。
其主要參數(shù)如下：
抓重：60kg；
手指夾持范圍：mm；
8
2 機械手手部方案設(shè)計
外夾式手部是由手指，傳動機構(gòu)和驅(qū)動裝置三部分組成[8]，它對抓取各種形狀的工件具有較大的適應性，可以抓取軸，盤，套類零件，一般情況下多采用兩個手指。手部示意圖如下：
2.1 手爪類型介紹
手爪的類型大致分為下列三種：
1．夾持式手爪：根據(jù)手爪的動作可分為回轉(zhuǎn)型和平移型；根據(jù)手指的數(shù)量可分為雙指式和多指式；根據(jù)夾持工件的方法又可分為外卡式和內(nèi)脹式兩種。
2．吸附式手爪：分為真空吸盤式和電磁吸盤式兩種。真空吸盤式又可分為真空泵式和氣流負壓式。
3．帶視覺或觸覺的手爪。
根據(jù)所設(shè)計課題的要求，該機械手是用于生產(chǎn)線上下料的，其抓取的工件是外圓件，所以可以不考慮吸附式手爪和帶視覺或觸覺的手爪。所以重點在于夾持式手爪。
下面介紹一些常用的夾持式手爪結(jié)構(gòu)。
1． 杠桿滑槽式手抓結(jié)構(gòu)
圖2-1是其一種杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)，它通過活塞桿1的銷2推動手爪使之張開，活塞向右移動使手爪閉合。圖2-2也是一種杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)，其原理同圖2-1一樣，只是工件形狀不同 手爪夾持部分改變相應形狀。
圖2.1杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)
圖2.2 夾持菱形工件
圖2-3是適用于夾持模鍛或鑄造的毛坯的杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)。毛坯上的拔模斜度往往造成夾緊后在移動過程中從手爪中甩掉，所以增加了一塊背板，并用平頭螺釘壓住，調(diào)整合理的間隙，使其手爪只能按夾緊的方向運動而不致扭動。在背板上安裝三個彈性定位銷，以保證工件的穩(wěn)定定位，在手爪上安裝的V形活動鉗口，可根據(jù)夾持不同直徑的工件進行更換。
杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu)應用的比較多，其特點是結(jié)構(gòu)簡單、動作靈活、手爪開閉角度大、夾持工件范圍較大。
圖2.3 杠桿滑槽式手爪結(jié)構(gòu) 圖2.4連桿式手爪結(jié)構(gòu)
2． 連桿式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-4是其一種連桿手爪結(jié)構(gòu)，它有兩副手爪，分別抓在已加工的兩個軸頸上，手爪的夾緊與松開，由油缸和杠桿機構(gòu)帶動，杠桿連接于活塞桿末端，當活塞上下運動時通過杠桿的作用驅(qū)使手爪夾緊與松開，以便完成抓取動作，工件在手爪內(nèi)可以自由擺動，借其本身重心位置，使彎頭總是向下方。
圖2-5是抓取兩個工件的連桿式手爪結(jié)構(gòu)，設(shè)計應用單向活塞以簡化油路。圖示位置為夾緊狀態(tài)，靠彈簧松開工件。
圖2-6是為抓取短臺階式圓形零件而設(shè)計的連桿式手爪結(jié)構(gòu)，為了減少由于偏重力矩而引起夾緊不穩(wěn)的情況，在手爪上設(shè)計了一個支持小圓柱形臺階的托板。
圖2-5 抓取兩個工件的連桿式手爪結(jié)構(gòu) 圖2-6連桿式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-7是為既可抓取大直徑的工件，又可以抓取小直徑的圓柱形工件而設(shè)計的雙活塞連桿式手爪結(jié)構(gòu)。從圖2-7中看出，活塞的運動在抓取不同直徑的工件時是不一樣的。當抓取小直徑工件時，活塞是向下夾緊，向上是松開，如圖2-7b，當抓取大直徑工件時，如圖2-7a所示，則活塞向上是夾緊，向下是松開。
上面介紹的幾種結(jié)構(gòu)所夾持的工件，都是圓形或者是對稱物體，對于非對稱或者異形的工件，
需要對手爪做相應的設(shè)計。圖2-8是夾持非對稱工件的手爪結(jié)構(gòu)圖，為了簡化管路設(shè)計，采用單向活塞，用彈簧推動活塞使手爪松開。
圖2-7 雙活塞連桿式手爪結(jié)構(gòu)
連桿式手爪結(jié)構(gòu)的特點是夾緊力大，各機件間的連接用圓柱銷，磨損較小，若設(shè)計得當可自鎖。但結(jié)構(gòu)比較復雜，手爪開閉角度較小，適用于抓取重量較大的工件
圖2-8連桿式手爪結(jié)構(gòu)
3．齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-9是齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)圖，可用液壓或氣壓驅(qū)動，夾緊油缸
活塞桿上加工出齒條，當活塞向左移動推動中間齒輪旋轉(zhuǎn)，中間齒輪又帶動扇形輪夾緊工件。圖示位置為夾緊狀態(tài)，若前腔進油則使手爪松開。
圖2-9 齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-10是夾持板塊用齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)，為了保持較大的夾緊力和手爪運動時保持平行移動，采用了雙支承板結(jié)構(gòu)。
圖2-11是用彈簧復位的齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)圖。它是由活塞桿上的齒條，直接推動扇形輪爪，而使輪爪松開。在彈簧的拉力下使手爪常處于夾緊狀態(tài)。
圖2-10 夾持方形工件齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-11 齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)
圖2-12是另外一種常彈簧復位的齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)。它在活塞桿上安裝圓形齒條，當活塞向右移動，齒條推動軸上的小齒輪旋轉(zhuǎn)，而在軸上的小齒輪上鑲個扇形輪，扇形輪旋轉(zhuǎn)帶動小齒輪旋轉(zhuǎn)，小齒輪帶動爪體往中心平行移動，使手爪卡緊工件。當需要松開時，驅(qū)動源壓力消失，由于爪體內(nèi)兩個彈簧力推動向外移動，推動相應齒輪系反響旋轉(zhuǎn)，與活塞內(nèi)彈簧力一起使手爪松開。
齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)特點是動作靈活，手爪開閉角度大，夾持范圍大，但 是齒輪齒條結(jié)構(gòu)，兩個齒輪對稱性的調(diào)整比較困難，這種結(jié)構(gòu)夾緊力小，因此多適用于中小型重量的工件。
除了以上幾種手爪結(jié)構(gòu)外，還有錐體，長軸多爪式手爪結(jié)構(gòu)，平移式手爪結(jié)構(gòu)，錐體杠桿式內(nèi)孔夾持手爪等。
圖2-12 齒輪齒條式手爪結(jié)構(gòu)杠桿式手爪
2.2 手部設(shè)計要求
a. 有適當?shù)膴A緊力
手部在工作時，應具有適當?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對于剛性很差的工件夾緊力大小應該設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應考慮采用自鎖安全裝置。
b. 有足夠的開閉范圍
夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。
c. 力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小
手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運動速度等性能。因此，在設(shè)計手部時，必須力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小。
d. 手指應有一定的強度和剛度
e. 其它要求
因此送料，夾緊機械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用雙作用檔案活塞油缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡單，制造方便。
2.3 選定手部結(jié)構(gòu)設(shè)計方案
本次設(shè)計采用的是滑槽杠桿夾持式手部，其手部是由手指、傳動機構(gòu)、驅(qū)動裝置組成。對抓取各種形狀的工件具有較大的適應性?？梢宰ト≥S、盤、套類零件。采用兩個手指。驅(qū)動裝置為傳動機構(gòu)提供動力，驅(qū)動源采用液壓的，通過滑槽實現(xiàn)手指的張開與閉合。手部結(jié)構(gòu)如圖3.1所示：
圖2.13 手部結(jié)構(gòu)
33
3 機械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計計算與分析
3.1 手部計算與分析
1.夾緊力的計算
夾緊力
(3-1)
式中：
——安全系數(shù)一般取1.2~2；
——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響。可以近似
的按下式估算，，其中為被抓取工件的最大加速度，為重力加速度；
——方位系數(shù)；
——被抓取工件的重量 60 kg。
根據(jù)本次所設(shè)計的手爪結(jié)構(gòu)
設(shè)
所以 =2.56 KN
(3-2)
取
(3-3)
2．確定油缸直徑D
因為 (3-4)
選取活塞桿直徑d=0.47D，壓力油工作壓力，
所以
根據(jù)油缸內(nèi)徑系列（GB2348-80）,選取雙作用單桿活塞油缸,取油缸內(nèi)徑為
則活塞桿直徑為：
活塞桿的強度校核:
活塞桿的材料為45鋼，桿長約大于桿直徑的15倍，所以：
桿長=15*28=420mm
活塞桿材料為碳鋼,,,,碳鋼的，活塞桿的受力：
==8.68Mpa< (3-5)
所以活塞桿的強度滿足要求。
活塞桿穩(wěn)定性校核：
特定柔度值 (3-6)
柔度 (3-7)
=58.8
因為，故不能用歐拉公式計算臨界壓力，由《材料力學》表10.1可知，優(yōu)質(zhì)碳鋼的a=461Mpa，b=2.568Mpa，所以有：
(3-8)
由此可見活塞桿滿足，是中等柔度壓桿，其臨界應力：
(3-9)
由此可見，臨界壓力遠大于工作時壓力，故穩(wěn)定性滿足要求。
3.2 手部零件分析
3.2.1 手部結(jié)構(gòu)與工作原理
2.14手部結(jié)構(gòu)圖
它主要由手架1，軸環(huán)2，拉緊軸3，左指座4，手指5，右指座6等組成。它屬于滑槽杠桿夾持式手部。手指的開閉是靠軸環(huán)2帶動拉緊軸3做往復運動而實現(xiàn)的。軸環(huán)與夾緊油缸活塞拉桿鉸鏈連接，由活塞拉桿輸入驅(qū)動力，通過手部去夾持鍛坯。圖中手指處于最大張開位置時，此時夾緊油缸活塞拉桿處于最前端位置。在手指座端部裝有手指，它能繞手指軸轉(zhuǎn)動，以便鍛坯直徑變小后，手指夾持鍛坯時使其中心位置的變化盡量最小。
3.2.2 手指選型與校核
圖 3.1 手指的形狀
鉗爪式是最常見的一種，其中常用的有兩指式（圖 1.1 a）、多指式（圖 1.1 b）和雙手雙指式（圖 1.1 c）；
圖 3.2 手指運動形式示意圖
按模仿人手手指的動作，手指可分為一個支點回轉(zhuǎn)型（圖1.2 a）,二支點回轉(zhuǎn)型（圖1.2 b）和移動型（或稱直進型，如圖1.2 c），其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當二支點回轉(zhuǎn)型手指的二個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一個支點回轉(zhuǎn)型手指；同理，當二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就變成了移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應用廣泛。移動型應用較少，其結(jié)構(gòu)比較復雜龐大，但移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。
根據(jù)此次機械手手部設(shè)計的綜合考慮，本次設(shè)計采用兩指式二支點回轉(zhuǎn)型手指設(shè)計，材料為45鋼。
手指受力圖
如圖所示，對手指夾持鍛件進行受力分析，根據(jù)之前計算夾緊力F=2.56KN
再對手指進行強度校核
手指零件圖
3.2.3 拉緊軸受力分析與強度校核
拉緊軸受力圖
如圖拉緊軸受到兩指座的剪應力Fs與軸環(huán)反作用力F
3.2.4 軸環(huán)受力分析與強度校核
軸環(huán)受到拉緊軸反作用力F=3.68KN
3.2.5 確定V型鉗爪的L，β
取L/Rop=3.5
4 機械手其他部位設(shè)計簡介
4.1 手腕的設(shè)計簡介
4.1.1 手腕設(shè)計的基本要求
a. 力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕
腕部處于臂部的最前端，連接手部的靜動載荷均有臂部承受。顯然，腕部的結(jié)構(gòu)、重量、靜動載荷直接影響臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運轉(zhuǎn)性能。因此，設(shè)計腕部時必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。
b. 綜合考慮、合理布局
腕部作為機械手的執(zhí)行機構(gòu)，又承擔連接和支撐作用，除保證力和運動的要求以及具有足夠的強度和剛度以外，還應綜合考慮，合理布局。如何讓解決好腕部與手部、臂部的連接，腕部自由度的位置檢測，管線布置以及潤滑、維修、調(diào)整等問題。
c. 考慮工作條件
對于高溫作業(yè)和腐蝕性介質(zhì)中工作的機械手，在設(shè)計應考慮其工作環(huán)境對腕部的不良影響。
4.2 手臂的設(shè)計簡介
手臂的運動是整個機械手運動的關(guān)鍵。本次設(shè)計的機械手，手臂需要完成三個運動，即手臂的伸縮、回轉(zhuǎn)和升降運動。
4.2.1.臂部伸縮運動結(jié)構(gòu)
手臂的伸縮運動是一種往復的直線運動，實現(xiàn)這種運動可以采用往復直線液壓缸結(jié)構(gòu)、多級油缸結(jié)構(gòu)、滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、直線缸和齒輪齒條傳動機構(gòu)等。
（1） 往復直線缸結(jié)構(gòu)
在機械手中，實現(xiàn)往復運動采用直線缸結(jié)構(gòu)的最多。手臂伸縮的導向裝置采用燕尾形滑枕，導向性好，手臂剛度大，工作是運動平穩(wěn)。油缸的輸油管路采用伸縮油管型式，保護了油管，但是工藝性較差。
（2）多級油缸結(jié)構(gòu)
這種油缸用在傳送機構(gòu)上較好，用在機械手上，其活塞桿的剛性不好，撓度大，影響位置精度。
（3）滾珠絲杠結(jié)構(gòu)
有的機械手用電機帶動滾珠絲杠，實現(xiàn)手臂的直線傳動。
滾珠絲杠與油缸驅(qū)動相比有下述優(yōu)點：
滾珠絲杠的摩擦損失小，一般其傳動效率在90%以上；滾珠絲杠靈敏性高，不易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，定位精度高；由于電機直接（或經(jīng)減速齒輪組）連接絲杠，絲杠直接傳動，故油缸剛性好；用于同樣的距離，滾珠絲杠占用空間更小。滾珠絲杠的缺點是成本高，由于滾珠絲杠的傳動效率高，所以基本上沒有自鎖作用
4.2.2 臂部回轉(zhuǎn)運動
臂部的運動，除了手臂的前后伸縮運動外還有回轉(zhuǎn)運動。本次設(shè)計的機械手，它的臂部的回轉(zhuǎn)運動是一種單回轉(zhuǎn)運動。有的機械手不是單回轉(zhuǎn)運動而是復合式的運動，在此不考慮復合運動。實現(xiàn)單回轉(zhuǎn)運動可以有以下幾種方案。
（1）回轉(zhuǎn)缸
回轉(zhuǎn)缸又稱擺動缸。應用回轉(zhuǎn)油缸要比齒輪齒條帶動機械手回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)簡單，輕巧美觀。但是，由于回轉(zhuǎn)缸的動片與缸體之間配合精度要求較高，加工比較困難，如果精度達不到要求，就會造成嚴重泄漏，影響正常運轉(zhuǎn)，必須嚴加密封。
（2）齒輪齒條直線缸回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)齒輪齒條結(jié)構(gòu)是通過齒條的往復運動，帶動齒輪回轉(zhuǎn)，其驅(qū)動源可以是液壓或氣壓驅(qū)動。
（3）回轉(zhuǎn)油缸行星齒輪結(jié)構(gòu)
它是由回轉(zhuǎn)油缸（擺角），動片與轉(zhuǎn)軸固接在一起，轉(zhuǎn)軸用鍵與行星齒輪聯(lián)結(jié)，中心輪套在基座上，中心輪是固定不動的?；剞D(zhuǎn)油缸與手臂固結(jié)在一起。驅(qū)動回轉(zhuǎn)油缸回轉(zhuǎn)又帶動手臂繞O-O軸回轉(zhuǎn)，形成轉(zhuǎn)臂，故行星輪，中心輪和手臂組成一個行星輪系。這個傳動是降速的，如行星輪回轉(zhuǎn)為角度，則手臂轉(zhuǎn)角為：
(4-1)
式中：
——行星輪的齒數(shù)；
——中心輪的齒數(shù)。
這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是：由于它的回轉(zhuǎn)傳動是降速的，因此扭矩大，同時定位精度也較高；它裝在外部調(diào)整使用方便，維修容易。
（4）鏈條鏈輪結(jié)構(gòu)
若壓力油從缸的左側(cè)進入，推動活塞向右運動，這樣，驅(qū)使輸出回轉(zhuǎn)順時針回轉(zhuǎn)。反之，壓力油從油缸右側(cè)進入，推動活塞左移，鏈條經(jīng)鏈輪使輸出軸沿逆時針回轉(zhuǎn)。
通過對以上幾種方案的了解和論證，回轉(zhuǎn)油缸行星齒輪結(jié)構(gòu)的方案最優(yōu)。該機械手的臂部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)采用行星齒輪結(jié)構(gòu)。
4.2.3 臂部升降運動
一般圓柱坐標式，直角坐標式有升降運動，球坐標式有時為了增加提高高度，也有升降運動。由于本次設(shè)計的機械手采用的圓柱坐標式，所以，手臂的升降運動是必不可少的。
（1）升降運動機構(gòu)配置形式
a．升降機構(gòu)設(shè)在機座內(nèi)
對于中小型規(guī)格機械手，多采用這種結(jié)構(gòu)，手臂靠自重下降。
b．升降機構(gòu)設(shè)在機座上方
一些機械手的升降行程比較大，需設(shè)計立柱式結(jié)構(gòu)，支撐升降運動機構(gòu)，其輪廓尺寸相對比較大。但是在升降行程較大的情況下，手臂懸伸在最大位置時，使手臂對驅(qū)動點的偏重力矩很大，不利于升降運動。
c．升降機構(gòu)放在可縮放的機構(gòu)的平臺上，這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是整個機形高度可以較低，手臂的高度大致就是機械手的高度，手臂回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量可以較小，不需升降導向支撐，結(jié)構(gòu)比較緊湊，提升行程大。
d．升降機構(gòu)采用直線缸
本次設(shè)計的機械手手臂升降機構(gòu)也采用直線缸，它的結(jié)構(gòu)如圖2-21，它設(shè)有導向套，其導向性能好，剛性大，工作平穩(wěn)，活塞桿頂部為球鉸。
4.3 液壓系統(tǒng)簡介
4.3.1 液壓系統(tǒng)工作原理
所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質(zhì)，依靠運動者的液體的壓力能來傳遞力的。液壓系統(tǒng)工作是，液壓泵把電動機傳來的回轉(zhuǎn)式機械能轉(zhuǎn)變成油液的壓力能：油液被輸送到液壓缸（或液壓馬達）后，又由液壓缸（或液壓馬達）把油液的壓力能變?yōu)橹本€式（或回轉(zhuǎn)式）的機械能輸出。液壓系統(tǒng)中的油液在受調(diào)節(jié)、控制的狀態(tài)下進行工作的因此液壓傳動和液壓控制在這個意義上來說難以分開。液壓系統(tǒng)必須滿足其執(zhí)行元件在力和速度方面的要求。
4.3.2 液壓傳動的工作特性
液壓系統(tǒng)工作是外界負載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大，反之亦然。因此液壓系統(tǒng)的由壓力（簡稱系統(tǒng)的壓力，下同）大小取決于外界負載。負載大，系統(tǒng)壓力大；負載小，系統(tǒng)壓力小；負載為零，系統(tǒng)壓力為零。另外，活塞或工作臺的運動速度（簡稱系統(tǒng)的速度，下同）取決于單位時間通過節(jié)流閥進入液壓缸中油液的體積即流量。流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快，反之亦然。流量為零，系統(tǒng)的速度亦為零。液壓系統(tǒng)的壓力和外在負載，，速度和流量的這兩個關(guān)系稱作液壓傳動的兩個工作特性。
4.3.3 液壓系統(tǒng)的優(yōu)缺點
液壓系統(tǒng)與機械、電力等傳動相比。有以下特點：
a. 能方便的進行無級調(diào)速，調(diào)速范圍大。
b. 體積小，、重量輕、功率大。一方面，在相同輸出功率的前提下，其體積小、重量輕、慣性小、動作靈敏，這對于液壓自動控制系統(tǒng)有重要的意義。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬噸水壓力等）。
c. 控制和調(diào)節(jié)簡單、方便、省力，易實現(xiàn)自動化控制和過載保護。
d. 可實現(xiàn)無間隙傳動，運動平穩(wěn)。
e. 因為傳動介質(zhì)為油液，故液體元件有自我潤滑作用，使用壽命長。
f. 液壓元件實現(xiàn)了標準化、系列化、通用化、便于設(shè)計、制造和推廣使用。
g. 可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達直接帶動負載，從而失去了中間的減速裝置，使傳動簡化。
5結(jié) 論
經(jīng)過半年的設(shè)計制作和老師的認真指導，我的畢業(yè)設(shè)計終于完成了。這次畢業(yè)設(shè)計是對我們大學四年所學知識的一次總結(jié)與應用，也是對未來工作的一個好的鋪墊。這讓我更好的了解了我們機械行業(yè)在社會生產(chǎn)的重要作用和它強大的生命力。
通過此次畢業(yè)設(shè)計，使我了解了很多機械手的相關(guān)知識。也讓我了解了當前國內(nèi)外在此方面的一些先進生產(chǎn)和制造技術(shù)，了解了機械手設(shè)計的一般過程，通過對機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計作了系統(tǒng)的設(shè)計，掌握了一定的機械設(shè)計方面的基礎(chǔ)。
1、 本次畢業(yè)設(shè)計對立式精鍛機機械手的手部結(jié)構(gòu)做了系統(tǒng)的計算設(shè)計，將其用于軸類零件自動生產(chǎn)線上，將加熱后的皮料從運輸車上取下搬運到立式精鍛機并順利完成取料、喂料和倒頭等動作
2、因夾持工件范圍大，故選用滑槽杠桿式抓取機構(gòu)，其驅(qū)動手爪夾緊松開的拉緊裝置，采用雙作用式單桿活塞油缸。手爪設(shè)計為自動調(diào)整式，手爪可繞自身的回轉(zhuǎn)軸線有一個小擺動，用以減少因工件直徑變化所引起的定位誤差，其調(diào)整范圍在10毫米以內(nèi)。為了能夾持不同規(guī)格的鍛件，有一套V型塊，它分為60 、100 、120 等幾種規(guī)格，在產(chǎn)品尺寸改變時，更換手爪的V型塊即可。此拉緊油缸的活塞在手腕回轉(zhuǎn)時也一起轉(zhuǎn)動，使活塞上的O形密封圈雙向受力容易損壞，同時活塞桿的尾部與油缸端蓋里面接觸時又造成研磨，易造成零件損壞，為防止上述情況的出現(xiàn)，現(xiàn)在將活塞的結(jié)構(gòu)改進
3、該機械手選擇配置回轉(zhuǎn)型二指夾持手指，抓取一般棒料。必要時可以更換手抓，抓取箱體等。
4、由于時間有限，經(jīng)驗知識水平的局限，設(shè)計難免有不到之處，望讀者見量，指正。
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[18] N.Kircanski,R.Hui,K.B.Shimoga,A.A.Goldenberg.Real-time computational aspects of multiple manipulator systems.Journal of Intelligent & Robotic Systems2005,9卷,第1期.
致謝
非常感謝姚慧老師在我大學的最后學習階段—畢業(yè)設(shè)計階段給自己的指導，從最初的定題，到資料收集，到寫作、修改，到論文定稿，她給了我耐心的指導和無私的幫助。為了指導我們的畢業(yè)論文，她們放棄了自己的休息時間，她這種無私的敬業(yè)精神令人欽佩，在此我向她表示我誠摯的謝意。同時，感謝所有任課老師和所有同學在這四年來給自己的指導和幫助， 是他們教會了我專業(yè)知識，教會了我如何學習，教會了我如何做人。正是由于他們，我才能在各方面取得一定的進步，在此我表示由衷的感謝！
通過這一階段的努力，我的畢業(yè)論文《立式精鍛機自動上料機械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計》終于完成了， 這意味著大學生活即將結(jié)束。在大學階段，我在學習上和思想上都受益非淺，這 除了自身的努力外，與各位老師、同學和朋友的關(guān)心、支持和鼓勵是分不開的。 在本論文的寫作過程中， 我的導師姚慧老師傾注了大量的心血， 從選題到開題報告，從寫作提綱，到一遍遍地指出每稿中的具體問題，嚴格把關(guān)，循循善誘，在此我表示衷心感謝。同時我還要感謝在我學習期間給我極大關(guān)心和支持 的各位老師以及關(guān)心我的同學和朋友。 寫作畢業(yè)論文是一次再系統(tǒng)學習的過程，畢業(yè)論文的完成，同樣也意味著新的學習生活的開始。感謝各位專家的批評指導！
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