畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 開 題 報(bào) 告 設(shè)計(jì) 論文 題目 三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真 學(xué)生姓名 專 業(yè) 所在學(xué)院 指導(dǎo)教師 職 稱 年 月 日 開題報(bào)告填寫要求 1 開題報(bào)告 含 文獻(xiàn)綜述 作為畢業(yè)設(shè)計(jì) 論 文 答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一 此 報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下 由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 工 作前期內(nèi)完成 經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生 效 2 開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù) 處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式打印 禁止打印在其它紙 上后剪貼 完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見 3 文獻(xiàn)綜述 應(yīng)按論文的框架成文 并直接書寫 或打印 在本開題報(bào)告第一欄目內(nèi) 學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的 參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于 15 篇 不包括辭典 手冊(cè) 4 有關(guān)年月日等日期的填寫 應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo) GB T 7408 94 數(shù)據(jù)元和交換格式 信息交換 日期和時(shí)間表 示法 規(guī)定的要求 一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫 如 2004 年 4 月 26 日 或 2004 04 26 5 開題報(bào)告 文獻(xiàn)綜述 字體請(qǐng)按宋體 小四號(hào)書 寫 行間距 1 5 倍 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論文 開 題 報(bào) 告 1 結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 課題情況 根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料 每人撰寫不少于 1000 字左右的文獻(xiàn)綜述 自從 1961 年美國 Unimation 公司推出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來 機(jī)器人得到了十 分迅速的發(fā)展 如今機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中 如噴氣 焊接 搬運(yùn) 裝配等工作 在汽車工業(yè) 電子工業(yè) 核工業(yè) 服務(wù)業(yè)和醫(yī)療衛(wèi)生等許多方面 都有應(yīng)用 現(xiàn)在所說的機(jī)器人多指串聯(lián)機(jī)器人 1965 年 英國高級(jí)工程師 Stewart 首先提出了一種 6 自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為飛行模擬器用于訓(xùn)練飛行員 到 1978 年 澳大利亞的 Hunt 教授指出這種機(jī)構(gòu)更接近于人體的結(jié)構(gòu) 可以將 此平臺(tái)作為機(jī)器人機(jī)構(gòu) 80 年代中期 國際上研究并聯(lián)機(jī)器人的學(xué)者還寥寥無 幾 出的成果也不多 到 80 年代末期特別是 90 年代以來 并聯(lián)機(jī)器人才被廣 為關(guān)注 并成為新的熱點(diǎn) 許多大型會(huì)議都設(shè)有專題進(jìn)行討論 1985 年 Clavel 提出了一種成為 Delta 的三維移動(dòng)機(jī)構(gòu) Delta 機(jī)器人是最經(jīng)典的空間 三自由度移動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu) 大多數(shù)空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)都是從 Delta 機(jī)構(gòu)衍 生的 Delta 機(jī)器人是一種具有 3 個(gè)平動(dòng)自由度的告訴并聯(lián)機(jī)器人 也是目前 商業(yè)應(yīng)用最成功的并聯(lián)機(jī)器人之一 目前 國內(nèi)外對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人的研究主要集中于機(jī)構(gòu)學(xué) 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué)和控 制策略等幾個(gè)領(lǐng)域 其中機(jī)構(gòu)學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析主要研究并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué) 奇異形位 工作空間和靈巧度分析等方面 這些研究是實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人控制和 應(yīng)用的基礎(chǔ) 動(dòng)力學(xué)和控制策略的研究主要是對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和 建模 研究各種可能的控制算法 對(duì)并聯(lián)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制 以達(dá)到預(yù)期的控制 效果 隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展 并聯(lián)機(jī)器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用 工業(yè) 上 并聯(lián)機(jī)器人可以用在汽車總裝線上安裝輪胎 汽車發(fā)動(dòng)機(jī) 還可以用作飛 船對(duì)接器 潛艇救援中的對(duì)接器 飛行模擬器 空間飛行器對(duì)接機(jī)構(gòu)及其地面 試驗(yàn)設(shè)備 天文望遠(yuǎn)鏡跟蹤元位系統(tǒng)等 其中 Delta 機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于食品 與藥品的包裝與機(jī)械自動(dòng)生產(chǎn)線上 對(duì)于困難的地下工程 也可以利用并聯(lián)機(jī) 構(gòu) 并聯(lián)機(jī)器人的一個(gè)重要應(yīng)用就是被稱為 21 世紀(jì)的機(jī)床 的虛擬軸機(jī)床 并聯(lián)機(jī)床的中心結(jié)構(gòu)簡單 傳動(dòng)鏈極短 剛度大 質(zhì)量輕 切削效率高 成本 低 很容易實(shí)現(xiàn) 6 軸聯(lián)動(dòng) 因而可以加工非常復(fù)雜的三維曲面 1994 年美國芝 加哥 IMTS 博覽會(huì)上 GIDDING LEWIS 公司推出了新開發(fā)的并聯(lián)式 VARJAX 虛擬 軸機(jī)床 硬氣廣泛關(guān)注 并聯(lián)機(jī)器人的另一個(gè)重要的應(yīng)用方面是作為微動(dòng)機(jī)構(gòu)或微型機(jī)構(gòu) 這種機(jī)構(gòu)充 分發(fā)揮了并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間不大 精度和分辨率高的特點(diǎn) 在三維空間內(nèi)微小移動(dòng) 在 2 20 微米之間 如在眼科手術(shù) 微細(xì)外科手術(shù)中的細(xì)胞操作 心臟冠狀動(dòng)脈 移植等中都得到了很好的應(yīng)用 參考文獻(xiàn) 1 蔡自興 機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ) M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2009 2 叢爽 尚偉偉 并聯(lián)機(jī)器人 建模 控制優(yōu)化與應(yīng)用 M 北京 電子工業(yè) 出版社 2010 3 張利敏 梅江平 趙學(xué)滿 等 一種二平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手動(dòng)力尺度綜合 J 天津大學(xué)學(xué)報(bào) 2010 43 8 661 666 4 Bouri M Clavel R The linear Delta Developments and applications C The 41st International Symposium on Robotics Frankfurt Germany VDE 2010 1198 1205 5 Milutinovic D Slavkovic N Kokotovic B et al Kinematic modeling of reconfigurable parallel robots based on Delta concept J Journal of Production Engineering 2012 15 2 71 74 6 Rey L Clavel R The Delta parallel robot M Parallel Kinematic Machines London UK Springer 1999 401 417 7 Pierrot F Dauchez P Fournier A Fast parallel robots J Journal of Robotic Systems 1991 8 6 829 840 8 徐龍祥 歐陽祖行 機(jī)械設(shè)計(jì) M 第二版 北京 航空工業(yè)出版社 1999 9 李柱 互換性與技術(shù)測(cè)量 M 北京 高等教育出版社 2004 10 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室 理論力學(xué) M 北京 高等教育出版社 2009 11 王全景 張慶余 48 小時(shí)精通 CREO PARAMETRIC 3 0 中文版零組件設(shè)計(jì)技巧 M 北京 電子工業(yè)出版 2013 12 范欽珊 材料力學(xué) M 北京 清華大學(xué)出版社 2008 13 Kosinska A Galicki M Kedzior K Designing and optimization of parameters of Delta 4 parallel manipulator for a given workspace J Journal of Robotic Systems 2003 20 9 539 548 14 楊斌久 蔡光起 羅繼曼 等 少自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 J 機(jī)床 與液壓 2006 34 5 202 205 15 黃真 孔令富 方躍法 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制 M 北京 機(jī)械工 業(yè)出版社 1997 16 付萌 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)的多目標(biāo)優(yōu)化研究 D 電子科技大學(xué) 2013 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論文 開 題 報(bào) 告 2 本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段 途徑 主要研究內(nèi)容 1 基座的設(shè)計(jì) 2 末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì) 3 臂桿的設(shè)計(jì) 4 電動(dòng)機(jī)的選型 5 傳動(dòng)鏈的選擇 6 Delta 型并聯(lián)機(jī)器人的布置形式及基本參數(shù)的確定 擬采用的研究手段 設(shè)計(jì)一種直線型 Delta 并聯(lián)機(jī)器人 動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)之間通過三條支鏈連 接 通過安裝在固定框架上的三個(gè)直流電機(jī)結(jié)合滾珠絲杠副產(chǎn)生的直線運(yùn) 動(dòng) 使動(dòng)平臺(tái)具有一個(gè)平動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度 每個(gè)電機(jī)安裝有編 碼器用于檢測(cè)其轉(zhuǎn)角 通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建?？捎?jì)算出動(dòng)平臺(tái)的位姿信息 并用于實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制 在完成設(shè)計(jì)工作的同時(shí) 針對(duì) Delta 型并聯(lián) 機(jī)器人的設(shè)計(jì)進(jìn)行分析研究 以便確定其合理的結(jié)構(gòu)和性能參數(shù) 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論文 開 題 報(bào) 告 指導(dǎo)教師意見 1 對(duì) 文獻(xiàn)綜述 的評(píng)語 對(duì)并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀 發(fā)展趨勢(shì) 設(shè)計(jì)原則 存在問題 未來發(fā)展方向作了較豐富的綜述 內(nèi)容充實(shí) 條理清晰 表述清楚 2 對(duì)本課題的深度 廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì) 論文 結(jié)果的 預(yù)測(cè) 本課題涉及一種三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì) 具有非?，F(xiàn)實(shí)的應(yīng)用背景 本設(shè)計(jì)主要包括三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 要求設(shè)計(jì)者不僅掌握較 扎實(shí)的機(jī)電一體化設(shè)計(jì)能力 還應(yīng)掌握較深的機(jī)器人專業(yè)理論基礎(chǔ) 因此本課 題較難 工作量較大 本設(shè)計(jì)的成果應(yīng)包括三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)模 型 裝配圖 零件圖 運(yùn)動(dòng)仿真等內(nèi)容 3 是否同意開題 同意 不同意 指導(dǎo)教師 2016 年 03 月 17 日 所在專業(yè)審查意見 同意 負(fù)責(zé)人 2016 年 03 月 17 日