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摘 要 通過(guò)對(duì)第二屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練參賽作品 無(wú)碳重力勢(shì)能小車(chē) 的分析 發(fā)現(xiàn)小車(chē)在設(shè)計(jì)方面存在不足 為了改進(jìn)小車(chē)的不足之處 對(duì)小車(chē)的結(jié)構(gòu)部分 進(jìn)行重新設(shè)計(jì) 通過(guò)每一階段的深入分析把設(shè)計(jì)盡可能向最優(yōu)設(shè)計(jì)靠攏 根據(jù)小車(chē)功能要求 把小車(chē)分為車(chē)架 原動(dòng)機(jī)構(gòu) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)向機(jī) 構(gòu) 行走機(jī)構(gòu) 微調(diào)機(jī)構(gòu)六個(gè)模塊 進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì) 首先針對(duì)每一個(gè)模塊 進(jìn)行多方案設(shè)計(jì) 通過(guò)綜合對(duì)比選擇出最優(yōu)的方案組合 確定的方案為 車(chē)架 采用三角底板式 原動(dòng)機(jī)構(gòu)采用了錐形軸 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用 曲柄搖桿 行走機(jī)構(gòu)采用單輪驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)差速 微調(diào)機(jī)構(gòu)采用微調(diào)螺母 然后對(duì) 方案進(jìn)行理論分析 綜合考慮零件材料性能 加工工藝等 進(jìn)而得出了小車(chē)的 具體參數(shù) 和運(yùn)動(dòng)規(guī)律 關(guān)鍵字 工程訓(xùn)練 參賽作品 重力勢(shì)能小車(chē) I Abstract Based on the second national college engineering training entries carbon free gravitational potential energy car analysis Find cart in the design deficiencies In order to improve the deficiency of the trolley car a portion of the structure redesign Through each phase of the in depth analysis of the design as possible to move closer to optimal design According to the functional requirements of the trolley car divided into frame driving mechanism a transmission mechanism a steering mechanism a walking mechanism a fine adjustment mechanism of six modules modular design First for each module performs multiple design through comprehensive comparison and choose the optimal scheme of combination Determining the scheme are frame with triangular bottom plate type motive mechanism adopts a conical shaft the drive mechanism adopts gear steering mechanism with crank rocker walking mechanism driven by a single wheel to achieve differential fine tuning mechanism by fine adjustment nut Then the scheme theory analysis considering the parts and materials properties processing technology and then the specific parameters and movement rules Keywords engineering training entries gravitational potential energy II 目 錄 摘 要 I Abstract II 第 1 章 緒論 1 1 1 小車(chē)功能設(shè)計(jì)要求 1 1 2 小車(chē)的設(shè)計(jì)方法 1 第 2 章 方案設(shè)計(jì) 2 2 1 重塊支架 3 2 2 原動(dòng)機(jī)構(gòu) 3 2 3 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 4 2 4 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 5 2 5 行走機(jī)構(gòu) 6 2 6 微調(diào)機(jī)構(gòu) 7 第 3 章 技術(shù)設(shè)計(jì) 8 3 1 影響小車(chē)性能主要因素的分析 8 3 1 1 能耗規(guī)律分析 8 3 1 2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 10 3 1 3 動(dòng)力學(xué)分析 14 第 4 章 典型零件的設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核 16 4 1 主動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì) 16 4 2 主動(dòng)齒輪的強(qiáng)度校核 17 4 2 1 齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 17 第五章 典型零件加工工藝的分析及編寫(xiě) 20 5 1 驅(qū)動(dòng)軸加工工藝分析 20 5 1 1 零件結(jié)構(gòu)及其工藝性分析 20 5 1 2 零件技術(shù)要求分析 20 5 2 驅(qū)動(dòng)軸加工工藝編寫(xiě) 21 結(jié)論 22 致謝 23 附錄 24 參考文獻(xiàn) 299 III Catalog Chinese abstract I Abstract II First chapter Introduction 4 1 1 Car functional design repuirements 4 1 2 Car design method 4 The second chapter Scheme design 2 2 1 A heavy block bracket 3 2 2 Driving mechanism 3 2 3 Transmission mechansim 4 2 4 Steering mechansim 5 2 5 Walking mechansim 6 The third chapter Technical design 7 3 1 Analysis of the factors affecting the performance car 8 3 1 1 Energy dissipation analysis 8 3 1 2 Kinematic analysis 8 3 1 3 Dynamics analysis 14 The fourth chapter Typical part desgin and strength check 16 4 1 Driving gear desgin 16 4 2 Driving gear strength 17 3 1 3 Dynamics analysis 17 The fifth chapter Typical part machining analysis preparationof 20 5 1 Drive shaft processing technology analysis 20 5 1 1 Parts of the structure and process analysis 20 5 1 2 Technical requirements of 20 5 2 Drive axle processingpreparation 21 Conclusion 22 Thank 23 Appendix 24 Reference 29 0 第 1 章 緒論 1 1 小車(chē)功能設(shè)計(jì)要求 給定一重力勢(shì)能 根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理 設(shè)計(jì)一種可將該重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換為機(jī) 械能并可用來(lái)驅(qū)動(dòng)小車(chē)行走的裝置 該自行小車(chē)在前行時(shí)能夠自動(dòng)避開(kāi)賽道上 設(shè)置的障礙物 每間隔 1 米 放置一個(gè)直徑 20mm 高 200mm 的彈性障礙圓 棒 以小車(chē)前行距離的遠(yuǎn)近 以及避開(kāi)障礙的多少來(lái)綜合評(píng)定成績(jī) 給定重力勢(shì)能為 5 焦耳 取 g 10m s2 競(jìng)賽時(shí)統(tǒng)一用質(zhì)量為 1kg 的重塊 50 65 mm 普通碳鋼 鉛垂下降來(lái)獲得 落差 500 2mm 重塊落下后 須被小車(chē)承載并同小車(chē)一起運(yùn)動(dòng) 不允許掉落 要求小車(chē)前行過(guò)程中完成的所有動(dòng)作所需的能量均由此能量轉(zhuǎn)換獲得 不 可使用任何其他的能量形式 小車(chē)要求采用三輪結(jié)構(gòu) 1 個(gè)轉(zhuǎn)向輪 2 個(gè)驅(qū)動(dòng)輪 具體結(jié)構(gòu)造型以及材 料選用均由參賽者自主設(shè)計(jì)完成 要求滿(mǎn)足 小車(chē)上面要裝載一件外形尺寸 為 60 20 mm 的實(shí)心圓柱型鋼制質(zhì)量塊作為載荷 其質(zhì)量應(yīng)不小于 750 克 在小車(chē)行走過(guò)程中 載荷不允許掉落 轉(zhuǎn)向輪最大外徑應(yīng)不小于 30mm 1 2 小車(chē)的設(shè)計(jì)方法 小車(chē)的設(shè)計(jì)一定要做到目標(biāo)明確 通過(guò)對(duì)命題的分析得到了比較清晰 開(kāi)闊的設(shè)計(jì)思路 設(shè)計(jì)需要有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性 設(shè)計(jì)過(guò)程中需要綜 合考慮材料 加工 制造成本等給方面因素 小車(chē)的設(shè)計(jì)是提高小車(chē)性能的關(guān)鍵 在設(shè)計(jì)方法上考慮優(yōu)化設(shè)計(jì) 系 統(tǒng)設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論方法 1 第 2 章 方案設(shè)計(jì) 通過(guò)對(duì)小車(chē)的功能分析小車(chē)需要完成重力勢(shì)能的轉(zhuǎn)換 驅(qū)動(dòng)自身行走 自動(dòng)避開(kāi)障礙物 為了方便設(shè)計(jì)這里根據(jù)小車(chē)所要完成的功能將小車(chē)劃分為五 個(gè)部分進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì) 車(chē)架 原動(dòng)機(jī)構(gòu) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 行走機(jī) 構(gòu) 微調(diào)機(jī)構(gòu) 為了得到令人滿(mǎn)意方案 采用擴(kuò)展性思維設(shè)計(jì)每一個(gè)模塊 尋求多種可行的方案和構(gòu)思 設(shè)計(jì)圖框如圖 2 1 圖 2 1 設(shè)計(jì)步驟 在選擇方案時(shí)應(yīng)綜合考慮功能 材料 加工 制造成本等各方面因素 同時(shí)盡量避免直接決策 減少?zèng)Q策時(shí)的主觀(guān)因素 使得選擇的方案能夠綜 合最優(yōu) 2 圖 2 2 方案選擇 2 1 重塊支架 車(chē)架不用承受很大的力 精度要求低 但考慮到重量以及小車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)產(chǎn)生 的離心力造成重塊晃動(dòng)從而使小車(chē)不穩(wěn)定等 重塊支架采用鋁合金制作成三角 底板式 2 2 原動(dòng)機(jī)構(gòu) 原動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是將重塊的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車(chē)的驅(qū)動(dòng)力 能實(shí)現(xiàn)這一功 能的方案有多種 就效率和簡(jiǎn)潔性來(lái)看繩輪最優(yōu) 小車(chē)對(duì)原動(dòng)機(jī)構(gòu)還有其它的 具體要求 1 驅(qū)動(dòng)力適中 不至于小車(chē)拐彎時(shí)速度過(guò)大傾翻 或重塊晃動(dòng)厲害影響 行走 3 2 到達(dá)終點(diǎn)前重塊豎直方向的速度要盡可能小 避免對(duì)小車(chē)過(guò)大的沖擊 同時(shí)使重塊的動(dòng)能盡可能的轉(zhuǎn)化到驅(qū)動(dòng)小車(chē)前進(jìn)上 如果重塊豎直方向的速度 較大 重塊本身還有較多動(dòng)能未釋放 能量利用率不高 3 由于不同的場(chǎng)地對(duì)輪子的摩擦摩擦可能不一樣 在不同的場(chǎng)地小車(chē)是 需要的動(dòng)力也不一樣 在調(diào)試時(shí)也不知道多大的驅(qū)動(dòng)力恰到好處 因此原動(dòng)機(jī) 構(gòu)還需要能根據(jù)不同的需要調(diào)整其驅(qū)動(dòng)力 4 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單 效率高 圖 2 1 1 繞線(xiàn)軸 基于以上分析我們提出了輸出驅(qū)動(dòng)力可調(diào)的錐形螺旋槽原動(dòng)機(jī)構(gòu) 如上圖 可以通過(guò)改變繩子繞在繞線(xiàn)軸上不同位置來(lái)改變其輸出的動(dòng)力 2 3 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪上 要使小 車(chē)行駛的更遠(yuǎn)及按設(shè)計(jì)的軌道精確地行駛 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)必需傳遞效率高 傳 動(dòng)穩(wěn)定 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單重量輕等 1 不用其它額外的傳動(dòng)裝置 直接由動(dòng)力軸驅(qū)動(dòng)輪子和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 此種方式效率最高 結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單 在不考慮其它條件時(shí)這是最優(yōu)的方式 2 帶輪具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 傳動(dòng)平穩(wěn) 價(jià)格低廉 緩沖吸震等特點(diǎn) 但 其效率及傳動(dòng)精度并不高 不適合本小車(chē)設(shè)計(jì) 3 齒輪具有效率高 結(jié)構(gòu)緊湊 工作可靠 傳動(dòng)比穩(wěn)定但價(jià)格較高 因此在第一種方式不能夠滿(mǎn)足要求的情況下優(yōu)先考慮使用齒輪傳動(dòng) 4 2 4 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本小車(chē)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分 直接決定著小車(chē)的功能 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)也 同樣需要盡可能的減少摩擦耗能 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 同時(shí)還需要有特殊的運(yùn)動(dòng)特性 能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿(mǎn)足要求的周期回?cái)[動(dòng) 帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪左右轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn) 拐彎避障的功能 能實(shí)現(xiàn)該功能的機(jī)構(gòu)有 凸輪機(jī)構(gòu) 搖桿 曲柄連桿 搖桿 曲柄滑塊等等 凸輪 凸輪是具有一定曲線(xiàn)輪廓或凹槽的構(gòu)件 它運(yùn)動(dòng)時(shí) 通過(guò)高副接觸 可以使從動(dòng)件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任意預(yù)期往復(fù)運(yùn)動(dòng) 優(yōu)點(diǎn) 只需設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)耐馆嗇喞?便可使從動(dòng)件得到任意的預(yù)期運(yùn)動(dòng) 而且結(jié) 構(gòu)簡(jiǎn)單 緊湊 設(shè)計(jì)方便 缺點(diǎn) 凸輪輪廓加工比較困難 在本小車(chē)設(shè)計(jì)中由于 凸輪輪廓加工比較困難 尺寸不能夠可逆的改變 精度 也很難保證 重量較大 效率低能量損失大 滑動(dòng)摩擦 因此不采用 曲柄連桿 搖桿 優(yōu)點(diǎn) 運(yùn)動(dòng)副單位面積所受壓力較小 且面接觸便于潤(rùn)滑 故磨損減小 制造方便 已獲得較高精度 兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來(lái)維系的 它不像凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利用彈簧等力封閉來(lái)保持接觸 缺點(diǎn) 一般情況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡 且設(shè)計(jì)較為 復(fù)雜 當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí) 需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較 多 這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜 工作效率降低 不僅發(fā)生自鎖的可能性增加 而 且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造 安裝誤差的敏感性增加 機(jī)構(gòu)中做平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作 往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所長(zhǎng)生的慣性力難以平衡 在高速時(shí)將引起較大的振動(dòng)和動(dòng)載 荷 故連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場(chǎng)合 在小車(chē)設(shè)計(jì)中由于小車(chē)轉(zhuǎn)向頻率和傳遞的力不大 故機(jī)構(gòu)可以做的比較輕 可以忽略慣性力 機(jī)構(gòu)并不復(fù)雜 對(duì)于安裝誤差的敏感性問(wèn)題我們可以增加微 調(diào)機(jī)構(gòu)來(lái)解決 曲柄搖桿 結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單 但和凸輪一樣有一個(gè)滑動(dòng)的摩擦副 其效率低且急回特性 導(dǎo)致難以設(shè)計(jì)出較好的機(jī)構(gòu) 5 綜合上面分析我們選擇曲柄連桿 搖桿作為小車(chē)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的方案 2 5 行走機(jī)構(gòu) 行走機(jī)構(gòu)即為三個(gè)輪子 輪子又厚薄之分 大小之別 材料之不同需要 綜合考慮 有摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為 文獻(xiàn) 7 MN 對(duì)于相同的材料 為一定值 滾動(dòng)摩擦阻力 文獻(xiàn) 7 fR 所以輪子越大小車(chē)受到的阻力越小 因此能夠走的更遠(yuǎn) 但由于加工問(wèn)題 材料問(wèn)題安裝問(wèn)題等等具體尺寸需要進(jìn)一步分析確定 由于小車(chē)是沿著曲線(xiàn)前進(jìn)的 后輪必定會(huì)產(chǎn)生差速 對(duì)于后輪可以采用雙 輪同步驅(qū)動(dòng) 雙輪差速驅(qū)動(dòng) 單輪驅(qū)動(dòng) 雙輪同步驅(qū)動(dòng)必定有輪子會(huì)與地面打滑 由于滑動(dòng)摩擦遠(yuǎn)比滾動(dòng)摩擦大會(huì) 損失大量能量 同時(shí)小車(chē)前進(jìn)受到過(guò)多的約束 無(wú)法確定其軌跡 不能夠有效 避免碰到障礙 雙輪差速驅(qū)動(dòng)可以避免雙輪同步驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)的問(wèn)題 可以通過(guò)差速器或 單向軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)差速 差速器涉及到最小能耗原理 能較好的減少摩擦損 耗 同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)滿(mǎn)足要運(yùn)動(dòng) 單向軸承實(shí)現(xiàn)差速的原理是其中一個(gè)輪子 速度較大時(shí)便成為從動(dòng)輪 速度較慢的輪子成為主動(dòng)輪 這樣交替變換著 但由于單向軸承存在側(cè)隙 在主動(dòng)輪從動(dòng)輪切換過(guò)程中出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動(dòng) 不準(zhǔn)確 但影響有多大會(huì)不會(huì)影響小車(chē)的功能還需進(jìn)一步分析 單輪驅(qū)動(dòng)即只利用一個(gè)輪子作為驅(qū)動(dòng)輪 一個(gè)為主動(dòng)輪 另一個(gè)為從 動(dòng)輪 就如一輛自行車(chē)外加一個(gè)車(chē)輪一樣 從動(dòng)輪與主動(dòng)輪間的差速依靠 與地面的運(yùn)動(dòng)約束確定的 其效率比利用差速器高 但前進(jìn)速度不如差速 器穩(wěn)定 傳動(dòng)精度比利用單向軸承高 綜上所述行走機(jī)構(gòu)的輪子應(yīng)有恰當(dāng)?shù)某叽?采用單輪驅(qū)動(dòng) 6 2 6 微調(diào)機(jī)構(gòu) 一臺(tái)完整的機(jī)器包括 原動(dòng)機(jī) 傳動(dòng)機(jī) 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 控制部分 輔助設(shè)備 微調(diào)機(jī)構(gòu)就屬于小車(chē)的控制部分 由于前面確定了轉(zhuǎn)向采用曲柄連桿 滑塊方 案 并且曲柄連桿機(jī)構(gòu)對(duì)于加工誤差和裝配誤差很敏感 因此就必須加上微調(diào) 機(jī)構(gòu) 對(duì)誤差進(jìn)行修正 這是采用微調(diào)機(jī)構(gòu)的原因之一 其二是為了調(diào)整小車(chē) 的軌跡 幅值 周期 方向等 使小車(chē)走一條最優(yōu)的軌跡 微調(diào)機(jī)構(gòu)可以采用微調(diào)螺母式如圖 2 6 1 圖 2 6 1 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 7 第 3 章 技術(shù)設(shè)計(jì) 技術(shù)設(shè)計(jì)階段的目標(biāo)是完成詳細(xì)設(shè)計(jì)確定個(gè)零部件的的尺寸 設(shè)計(jì)的同時(shí) 綜合考慮材料加工成本等各因素 3 1 影響小車(chē)性能主要因素的分析 通過(guò)對(duì)小車(chē)的能耗規(guī)律 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué)進(jìn)行分析 可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的優(yōu)化 設(shè)計(jì) 提高設(shè)計(jì)的效率和得到較優(yōu)的設(shè)計(jì)方案 3 1 1 能耗規(guī)律分析 為了簡(jiǎn)化分析 先不考慮小車(chē)內(nèi)部的能耗機(jī)理 設(shè)小車(chē)內(nèi)部的能耗系 數(shù)為 即小車(chē)能量的傳遞效率為 小車(chē)輪與地面的摩阻系數(shù)為 理 1 想情況下認(rèn)為重塊的重力勢(shì)能都用在小車(chē)克服阻力前進(jìn)上 則有 文獻(xiàn) 1 31iiniiNSmghR 總 式中 為第 i 個(gè)輪子對(duì)地面的壓力iN 為第 i 個(gè)輪子的半徑R 為第 i 個(gè)輪子行走的距離iS 為小車(chē)總質(zhì)量總m 為了更全面的理解小車(chē)的各個(gè)參數(shù)變化對(duì)小車(chē)前進(jìn)距離的變化下面分別從 1 輪子與地面的滾動(dòng)摩阻系數(shù) 2 輪子的半徑 3 小車(chē)的重量 4 小車(chē)能量轉(zhuǎn)換 效率 四方面考慮 由文獻(xiàn) 10 知道一般材料的滾動(dòng)摩阻系數(shù)為 0 1 0 8 間 圖 3 1 1 為當(dāng)車(chē)輪 半徑分別為 222mm 70mm 摩阻系數(shù)分別為 0 3 0 4 0 5 mm 時(shí)小車(chē)行 走的距離與小車(chē)內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖 8 由圖 3 1 1 可知滾動(dòng)摩阻系數(shù)對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)影響非常顯著 因此在設(shè)計(jì)小 車(chē)時(shí)也特別注意考慮輪子的材料 輪子的剛度盡可能大 與地面的摩阻系數(shù)盡 可能小 同時(shí)可看到小車(chē)為輪子提供能量的效率提高一倍小車(chē)前進(jìn)的距離也提高一 倍 因此應(yīng)盡可能減少小車(chē)內(nèi)部的摩擦損耗 簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu) 充分潤(rùn)滑 圖 3 1 2 為當(dāng)摩阻系數(shù)為 0 5mm 車(chē)輪半徑依次增加 10mm 時(shí)的小車(chē)行走 的距離與小車(chē)內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖 圖 3 1 1 9 圖 3 1 2 由圖 3 1 2 可知當(dāng)小車(chē)的半徑每增加 1cm 小車(chē)便可多前進(jìn) 1m 到 2m 因 此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮盡可能增大輪子的半徑 圖 3 1 3 3 1 2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 涉及的物理量 驅(qū)動(dòng)輪半徑R 齒輪傳動(dòng)比i 驅(qū)動(dòng)輪 A 與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距1a 驅(qū)動(dòng)輪 B 與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距2 驅(qū)動(dòng)軸 軸 2 與轉(zhuǎn)向輪中心距離d 曲柄軸 軸 1 與轉(zhuǎn)向輪中心距離b 10 曲柄的旋轉(zhuǎn)半徑r 搖桿長(zhǎng)c 連桿長(zhǎng)l 繞線(xiàn)軸的半徑2r 圖 3 1 4 a 驅(qū)動(dòng) 當(dāng)重物下降 dh 時(shí) 驅(qū)動(dòng)軸 軸 2 轉(zhuǎn)過(guò)的角度為 d 2 則有 文獻(xiàn) 1 2hdr 則曲柄軸 軸 1 轉(zhuǎn)過(guò)的角度 文獻(xiàn) 1 21i 小車(chē)移動(dòng)的距離為 以 A 輪為參考 文獻(xiàn) 1 2dsR b 轉(zhuǎn)向 當(dāng)轉(zhuǎn)向桿與驅(qū)動(dòng)軸間的夾角 為時(shí) 曲柄轉(zhuǎn)過(guò)的角度為 1 11 則 與 滿(mǎn)足以下關(guān) 1 文獻(xiàn) 1 222211 cos sin cosIbcr 解上述方程可得 與 的函數(shù)關(guān)系式1 文獻(xiàn) 1 f c 小車(chē)行走軌跡 只有 A 輪為驅(qū)動(dòng)輪 當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)角度 時(shí) 則小車(chē)轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為 文獻(xiàn) 1 1tan b 小車(chē)行走 ds 過(guò)程中 小車(chē)整體轉(zhuǎn)過(guò)的角度 文獻(xiàn) 1 ds 當(dāng)小車(chē)轉(zhuǎn)過(guò)的角度為 時(shí) 有 sincoxdy d 小車(chē)其他輪的軌跡 以輪 A 為參考 則在小車(chē)的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中 B 的坐標(biāo) C 的坐標(biāo) 12 0 Ba ad 在地面坐標(biāo)系中 有 12 cos inABxy 11siCAad 整理上述表達(dá)式有 2122222111 121 cos sin costansico sincosiBACA dhridsRIbcrfbdxyaxdy 求解方程 把上述微分方程改成差分方程求解 通過(guò)設(shè)定合理的參數(shù)的到 了小車(chē)運(yùn)動(dòng)軌跡如圖 12 圖 3 1 5 3 1 3 動(dòng)力學(xué)分析 a 驅(qū)動(dòng) 重物以加速度向下加速運(yùn)動(dòng) 繩子拉力為 有T 文獻(xiàn) 11 mga 產(chǎn)生的扭矩 文獻(xiàn) 11 21Mr 式中 考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù) 1 驅(qū)動(dòng)輪受到的力矩 曲柄輪受到的扭矩 為驅(qū)動(dòng)輪 A 受到的壓A AN 力 為驅(qū)動(dòng)輪 A 提供的動(dòng)力 有AF 文獻(xiàn) 11 12Ai 式中 考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)2 文獻(xiàn) 11 AMFR b 轉(zhuǎn)向 假設(shè)小車(chē)在轉(zhuǎn)向過(guò)程中轉(zhuǎn)向輪受到的阻力矩恒為 其大小可由赫茲公式求c 得 文獻(xiàn) 9 221 ccNBRE 13 2cNBb 由于 b 比較小 故 214ccM 對(duì)于連桿的拉力 有cF1sin2ircl 1 2 co acl 21csinCcMF 1 cc c 小車(chē)行走受力分析 設(shè)小車(chē)慣量為 質(zhì)心在則此時(shí)對(duì)于旋轉(zhuǎn)中心 的慣量為I O I 文獻(xiàn) 11 213 AIma 12 c BA ANNIaFdarR 小車(chē)的加速度為 Aa 整理上述表達(dá)式得 2Rr 14 第 4 章 典型零件的設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核 4 1 主動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì) 主動(dòng)齒輪設(shè)計(jì)如圖 4 1 1 15 圖 4 1 1 4 2 主動(dòng)齒輪的強(qiáng)度校核 4 2 1 齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 1 選定齒輪類(lèi)型 精度等級(jí) 材料及齒數(shù) 1 按傳動(dòng)方案 選用直齒圓柱齒輪 2 選用 7 級(jí)精度 3 材料選擇 由參考文獻(xiàn) 9 表 10 1 選擇大齒輪材料為 LD6061 鋁合 金 硬度為 280HBS 小齒輪材料為黃銅 硬度為 280HBS 4 選大齒輪齒數(shù) z1 120 小齒輪的齒數(shù)為 z2 30 2 按齒面強(qiáng)度設(shè)計(jì) 1 確定各式計(jì)算數(shù)字 試選載荷系數(shù) 2tK 1 計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 大齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 416 70NmT 2 由參考文獻(xiàn) 10 查得 大齒輪做懸臂布置 選取齒寬系數(shù) d0 6 3 由參考文獻(xiàn) 10 查得 鋁合金的彈性影響系數(shù) 126MPaEZ 4 由參考文獻(xiàn) 10 查得 按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞極限 大齒輪的接觸疲勞極限 lim160MPaH lim25H 5 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù) 716091 308 1 30hNnjL 16 9624 3510 24N 6 由參考文獻(xiàn) 10 查得 接觸疲勞壽命系數(shù) 1 0HNK 21 8HN 7 計(jì)算接觸疲勞需用應(yīng)力 取失效概率為 1 安全系數(shù) S 1 1lim 06MPaHNKS 2li28549a 2 計(jì)算 1 試算大齒輪分度圓直徑 d1t 代入 中較小的值 H 2 計(jì)算圓周速度 v 190m s 4239 s60tdn 3 計(jì)算齒寬 b1 6dt 4 計(jì)算齒寬與齒高之比 h 模數(shù) 190 752ttmz 齒高 2 5 168mt 3 75bh 5 計(jì)算載荷系數(shù) 根據(jù) 7 級(jí)精度 查得動(dòng)載系數(shù) 直齒輪0 4239m sv v1 0K 1HFK 由參考文獻(xiàn) 9 查得使用系數(shù) 1 75AK 2421331 6 7106 1 90mtEHtdKTZu 17 由參考文獻(xiàn) 9 用插值法查得 7 級(jí)精度 大齒輪相對(duì)支撐為懸臂布置 1 35HK 由 由參考文獻(xiàn) 10 查得 故載荷系數(shù)1 35H 1 24FK 1 503586AVHK 6 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑 3312 8699mttd 7 計(jì)算模數(shù) m150 72z 3 幾何尺寸計(jì)算 表 3 直齒圓柱齒輪傳動(dòng)計(jì)算結(jié)果 計(jì)算公式 名稱(chēng) 符號(hào) 小齒輪 大齒輪 模數(shù) m 0 75 齒數(shù) z 1z 301z 20 變位系數(shù) x xx 嚙合角 1212 tan z ivinv 0 3 89 分度圓直徑 d 1 5mz2dmz 中心距 a 12 5ad 齒頂高 11 896ahxy 2 8 96ahxy 齒根高 0375fc20375fc 齒頂圓直徑 1124aad 21 aad 齒根圓直徑 ffh 289ffh 齒輪寬度 B B1 10 B2 4 18 第 5 章 典型零件加工工藝的分析及編寫(xiě) 5 1 驅(qū)動(dòng)軸加工工藝分析 驅(qū)動(dòng)軸是無(wú)碳小車(chē)的一個(gè)典型零件 它主要用來(lái)支承傳動(dòng)零部件 傳遞扭 矩和承受載荷 該軸按給定的生產(chǎn)綱領(lǐng) 600 件 年 則生產(chǎn)批量為 50 件 月 生產(chǎn)類(lèi)型屬于中批生產(chǎn) 而生產(chǎn) 類(lèi)型的不同 則其工藝特征也不同 則該驅(qū)動(dòng)軸的工藝應(yīng)結(jié)合中批生產(chǎn)的 工藝特征來(lái)考慮 5 1 1 零件結(jié)構(gòu)及其工藝性分析 該軸為細(xì)長(zhǎng)小臺(tái)階軸 由外圓柱面 螺紋和鍵槽組成 結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單 但 長(zhǎng)徑比 L d 12 屬撓性軸 剛性差 工藝性差 加工時(shí)極易造成彎曲變形 但 可以使用中心架來(lái)防止其變形 能夠保證以高生產(chǎn)率和低成本制造 5 1 2 零件技術(shù)要求分析 1 尺寸精度 19 該軸的主要尺寸精度要求在幾處臺(tái)階軸處 即安裝軸承和安裝齒輪的部位 精度較高 均是 6 級(jí)精度 過(guò)渡配合 可通過(guò)在 MG1320E 高精度磨床上磨削 加工 均能保證其要求 2 形狀與位置精度分析 該軸沒(méi)有形狀精度要求 只有 3 處階梯軸段對(duì)兩處基準(zhǔn)的徑向圓跳動(dòng)的要 求 屬位置精度要求 精度較高 最高值為 0 008mm 且該軸長(zhǎng)徑比比較大 屬細(xì)長(zhǎng)軸類(lèi)零件 該徑向圓跳動(dòng)要求屬于加工關(guān)鍵 加工時(shí)應(yīng)優(yōu)先考慮基準(zhǔn)統(tǒng) 一的原則 可通過(guò)以?xún)啥酥行目诪楣に嚮鶞?zhǔn) 精基準(zhǔn) 和中心架來(lái)保證其圓跳 動(dòng)的位置精度要求 兩處鍵槽的對(duì)稱(chēng)度要求較高 為 0 01mm 在普通銑床上 很難保證 應(yīng)使用數(shù)控銑床來(lái)完成 但必須以?xún)啥酥行目诪楣に嚮鶞?zhǔn)再輔以千 斤頂做輔助支撐 3 表面粗糙度分析 表面粗糙度最低值為 Ra 1 6 m 要求不高 通過(guò)磨削可以保證 4 零件選材及熱處理分析 該軸雖屬臺(tái)階軸 但外圓直徑尺寸相差不大 且強(qiáng)度要求不高 毛坯選用 棒料即可 該軸選用了比較常用的 45 圓鋼 切削性能良好 加工時(shí)不需采取 特殊工藝措施 刀具材料選擇范圍較大 高速鋼或 YT 類(lèi)硬質(zhì)合金均可 選材 合理 熱處理調(diào)質(zhì)硬度 170 230HBS 容易達(dá)到 5 2 驅(qū)動(dòng)軸加工工藝編寫(xiě) 驅(qū)動(dòng)軸加工工藝卡片詳見(jiàn)附錄 20 結(jié)論 從對(duì)試制的樣品小車(chē)進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)來(lái)看小車(chē)的優(yōu)點(diǎn) 1 小車(chē)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單 單級(jí)齒輪傳動(dòng) 損耗能量少 2 多處采用微調(diào)機(jī)構(gòu) 便于糾正軌跡 避開(kāi)障礙物 3 采用大的驅(qū)動(dòng)輪 滾阻系數(shù)小 行走距離遠(yuǎn) 4 采用磁阻尼 小車(chē)穩(wěn)定性提高 不致使車(chē)速過(guò)快 小車(chē)的缺點(diǎn) 1 小車(chē)精度要求高 使得加工零件成本高 2 微調(diào)各個(gè)機(jī)構(gòu)都很費(fèi)時(shí) 避障穩(wěn)定性差 時(shí)而偏左 時(shí)而偏右 小車(chē)需要的改進(jìn)方向 1 小車(chē)最大的缺點(diǎn)是精度要求非常高 改進(jìn)小車(chē)的精度要求 2 使調(diào)整簡(jiǎn)單 小車(chē)便能達(dá)到很好的行走效果 21 致謝 為期近四個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì) 將近尾聲 大學(xué)生活也即將結(jié)束 畢業(yè)前的這 次畢業(yè)設(shè)計(jì) 是對(duì)四年來(lái)所學(xué)知識(shí)的一次系統(tǒng)復(fù)習(xí)和綜合運(yùn)用 這次畢業(yè)設(shè)計(jì) 復(fù)習(xí)并運(yùn)用了以前所學(xué)過(guò)的知識(shí) 是在老師的帶指導(dǎo)下接觸和學(xué)習(xí)新知識(shí)的過(guò) 程 更是將所學(xué)知識(shí)運(yùn)用到生產(chǎn)生活具體實(shí)踐的一次練習(xí) 其實(shí)知識(shí)并不難學(xué) 也并不是最重要的 重要的是知識(shí)的運(yùn)用 也就是說(shuō)學(xué)會(huì)運(yùn)用知識(shí)遠(yuǎn)比知識(shí)本 身更重要 只有通過(guò)不斷的練習(xí) 通過(guò)老師的指點(diǎn)和同學(xué)的幫助 才能將課本 知識(shí)熟練的運(yùn)用到生產(chǎn)生活實(shí)踐中 為人類(lèi)社會(huì)造福 在這一過(guò)程中 老師的 指導(dǎo)非常重要 沒(méi)有老師的細(xì)心指導(dǎo)我不可能順利完成設(shè)計(jì) 尤其是李光輝導(dǎo)師的科學(xué)研究精神 惜時(shí)如金的工作態(tài)度深深地影響了我 使學(xué)生受益匪淺 在此表示衷心感謝 并致以崇高的敬意 同時(shí)也感謝所有關(guān) 心 支持和幫助過(guò)我的各級(jí)領(lǐng)導(dǎo) 老師 同學(xué) 由于學(xué)生水平有限 論文難免 有不足和錯(cuò)誤之處 懇請(qǐng)各位專(zhuān)家 教授批評(píng) 指正 再次表示感謝 22 附錄 后軸加工工藝卡 23 0 參考文獻(xiàn) 1 同濟(jì)大學(xué)數(shù)學(xué)系 高等數(shù)學(xué) M 北京 高等教育出版社 2007 2 何銘新 錢(qián)可強(qiáng) 機(jī)械制圖 第五版 M 北京 高等教育出社 1993 3 梁正強(qiáng) 機(jī)械零件設(shè)計(jì)計(jì)算實(shí)例 M 北京 中國(guó)鐵道出版社出版 1989 4 劉曹茹 吳志軍 高政一 等 機(jī)械制圖 M 北京 高等教育出版社 2000 5 劉品 機(jī)械精度設(shè)計(jì)與檢測(cè)基礎(chǔ) M 哈爾濱 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 2009 6 羅圣國(guó) 龔溎義 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū) M 北京 高等教育出版 社 1990 7 席慧智 谷萬(wàn)里 高玉芳 機(jī)械工程材料 M 哈爾濱 哈爾濱工程大學(xué) 出版社 2001 8 孫恒 陳作模 葛文杰 機(jī)械原理 M 北京 高等教育出版社 2005 9 濮良貴 紀(jì)名剛等 機(jī)械設(shè)計(jì) M 北京 高等教育出版社 2005 10 成大先 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) M 北京 化學(xué)工業(yè)出版社 2008 11 楊建華 戴兵 秦玉明 大學(xué)物理 M 蘇州 蘇州大學(xué)出版社 2009