《工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修》配套PPT課件
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伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器1伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器u伺服電動(dòng)機(jī)(servo motor)伺服電動(dòng)機(jī)(servo motor)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電動(dòng)機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。伺服電動(dòng)機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。1 1/51伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器u編碼器 伺服電動(dòng)機(jī)編碼器是安裝在伺服電動(dòng)機(jī)上用來測量磁極位置和伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的一種傳感器，從物理介質(zhì)的不同來分，伺服電動(dòng)機(jī)編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器，另外旋轉(zhuǎn)變壓器也算一種特殊的伺服編碼器，市場上使用的基本上是光電編碼器。光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖、數(shù)字量或模擬量信號(hào)輸出的傳感器。利用它可以實(shí)現(xiàn)角度、直線位移、轉(zhuǎn)速等模擬物理量的測量。光電編碼器按信號(hào)的原理分：增量式編碼器、絕對(duì)值式編碼器、混合式編碼器。2 2/51伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器u絕對(duì)值式編碼器 利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制（格雷碼）方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。絕對(duì)值式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，絕對(duì)編碼器可有若干編碼，根據(jù)讀出碼盤上的編碼，檢測絕對(duì)位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)是：（1）可以直接讀出角度坐標(biāo)的絕對(duì)值；（2）沒有累積誤差；（3）電源切除后位置信息不會(huì)丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來決定的，也就是說精度取決于位數(shù)，目前有10位、14位等多種。3 3/51伺服電動(dòng)機(jī)與編碼器 六軸工業(yè)機(jī)器人包含6個(gè)交流伺服電動(dòng)機(jī)，伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)部裝有編碼器，所以每個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)有一根動(dòng)力線纜和一根編碼器線纜。如所示是工業(yè)機(jī)器人本體的二軸電動(dòng)機(jī)和五軸電動(dòng)機(jī)組件，每個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)帶有預(yù)制好的編碼器線纜和動(dòng)力線纜（五軸電動(dòng)機(jī)組件的形式）或者可接插線纜的線纜插口（二軸電動(dòng)機(jī)組件的形式）4 4/5THANKS!華航科技 致真唯實(shí)5 5/5
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編號(hào)：64238706
類型：共享資源
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修
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