2514 電動關節(jié)機械手
2514 電動關節(jié)機械手,電動,關節(jié),機械手
畢業(yè)設計 (論文 )任務書學院 :機電工程學院 專業(yè):機械設計制造及其自動化 班級:學生情況 指導教師情況 題目類型理論研究 □姓 名 學 號 姓 名 職 稱 單 位科研開發(fā) □工程設計 √機電工程學院論文 □題目 電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計與仿真主要內(nèi)容以及目標(畢業(yè)設計應完成的主要內(nèi)容,設計任務達到的目標 )主要內(nèi)容:(1)完成調(diào)研報告和開題報告;(2)完成電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計;(3)建立該機械手的三維虛擬模型并對其進行運動仿真;(4)中英文摘要各 200 字,設計說明書不少于 15000 字;(5)外文資料翻譯不少于 5000 字。目標:(1)完成電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計,其中包括裝配圖及關鍵的零件圖;(2)對機械手進行三維建模、虛擬裝配與仿真。成果形式(畢業(yè)設計完成具體工作量;成果形式;驗收方式)(1)3 張 A0 圖紙,包括裝配圖、零件圖;(2)調(diào)研報告、開題報告以及設計計算說明書;(3)機械手的三維虛擬模型以及運動仿真的錄像。基本要求( 對完成設計任務方面的具體要求:設計技術參數(shù)、數(shù)據(jù)及來源、調(diào)試所用儀器設備)設計技術參數(shù):手部負重: 10kg(抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑.高度自定.密度7.8g/cm3.) 運動軸數(shù): 數(shù)據(jù)來源:北京機械工業(yè)自動化研究所、上海發(fā)那科機器人有限公司實習調(diào)研要求(對部分有實習環(huán)節(jié)的專業(yè),提出實習或調(diào)研的具體要求,包括調(diào)研提綱、實習時間、地點和具體內(nèi)容要求)(1)了解國內(nèi)外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢;(2)了解工業(yè)機器人的各個組成部分;(3)掌握電動式關節(jié)型機器人機械手的組成機構及其工作原理;(4)分析現(xiàn)有各種類型工業(yè)機器人的特點,如運動方式、驅(qū)動方式、控制方式等;(5)總結出本設計課題的基本實現(xiàn)方法及結構,分析其技術關鍵及難點;(6)做出本設計課題的設計安排,如技術線路、研究方法、設計工具、時間安排等。主要參考文獻(指導教師提供有關參考資料、工具書、期刊論文等)(1)費仁元 張慧慧. 機器人機械設計和分析.北京:北京工業(yè)大學出版社,1998(2)馬香峰. 機器人機構學.北京:機械工業(yè)出版社,1991(3)加藤一郎. 機械手圖冊.上海:上??茖W技術出版社,1979(4)張鐵 謝存禧. 機器人學.廣州:華南理工大學出版社,2000(5)宗光華 張慧慧 譯. 機器人設計與控制.北京:科學出版社,2004(6)張建民. 工業(yè)機器人.北京:北京理工大學出版社,1988(7)周伯英. 工業(yè)機器人設計.北京:機械工業(yè)出版社,1995(8)索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊.北京:機械工業(yè)出版社,1993(9)余達太. 工業(yè)機器人應用工程.北京:冶金工業(yè)出版社,1999(10)吳芳美. 機器人控制基礎.北京:中國鐵道出版社,1992(11)任大為. 機械設計手冊.北京:化學工業(yè)出版社,1998(12)徐灝. 新編機械設計師手冊.北京:機械工業(yè)出版社,1995(13)黃靖遠. 機械設計學.北京:機械工業(yè)出版社,1999(14)孟憲源等. 現(xiàn)代機構手冊(上、下冊).北京:1994主要儀器設備( 根據(jù)畢業(yè)設計題目情況需要填寫)(1)機電工程學院機器人機研究室的 FUNC(發(fā)那科)機器人;(2)機電工程學院機械創(chuàng)新設計實驗室廣茂達機器人模型以及慧魚機器人創(chuàng)意組合模型;(3)計算機一臺。畢業(yè)設計(論文)開始日期 2009-2-23 畢業(yè)設計(論文)完成日期 2009-6-19畢業(yè)設計(論文)進度計劃(起止時間、工作內(nèi)容)( 指導教師對畢業(yè)設計(論文)的進度計劃提出要求 ,至少詳細到前期、中期和答辯階段)前期(到第 4 周止):對題目進行調(diào)研,確定設計方案,完成調(diào)研報告和開題報告;中期(到 10 周止):完成工作量的 60%~70%,即完成電動式關節(jié)型機器人機械手的結構設計,包括 3 張 A0圖紙的裝配圖、零件圖;后期(到 16 周止):完成所有工作量,包括對建立機械手的三維虛擬模型,進行運動仿真,對實驗室的機械手模型進行調(diào)試,完成設計計算說明書,準備答辨提綱等。指導教師(簽字): 2009 年 2 月 23 日督導教師(簽字): 年 月 日系畢業(yè)設計(論文)領導小組審查意見:組長(簽字): 年 月 日
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上傳時間:2017-10-27
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