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目 錄
摘要---------------------------------------------------------Ⅰ
引言--------------------------------------------------------------------1
第一章 概述-----------------------------------------------------------2
1.1 工業(yè)機器人的含義及技術概述 ---------------------------------- 2
1.2 工業(yè)機器人的組成 ---------------------------------------- 2
1.3 工業(yè)機器人的現狀及國內外發(fā)展趨勢 ---------------------------3
1.4 設計的任務要求-------------------------------------------4
第二章 機器人的結構分析-------------------------------------------5
2.1 總體結構的概述-------------------------------------------------5
2.2 第一軸（大臂）的結構---------------------------------------6
2.3 傳動方案的確定-------------------------------------------7
第三章 設計計算 ----------------------------------------------------9
第四章 傳動結構的設計計算--------------------------------------11
4.1 第一軸的傳動結構設計--------------------------------------------11
4.2軸承的選擇--------------------------------------------------26
第五章 機器人各零部件的結構設計 -----------------------------28
5.1 轉角范圍的控制設計---------------------------------------------------------------28
5.2主要零部件的結構設計（第一臂與底座）-------------------------------------29
總結 --------------------------------------------------------30
致謝 ------------------------------------------------------- 31
參考文獻 ---------------------------------------------------32