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該方案是三軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計，工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)組成。
目前，具有人工智能系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人即智能機(jī)器人還處于研究實(shí)驗階段。而應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的多數(shù)是那些具
有執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。
一般的機(jī)器人，它由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分構(gòu)成。機(jī)構(gòu)部分有機(jī)械手和移動
機(jī)構(gòu)兩部分組成；傳感器有測量機(jī)器人自身位置姿態(tài)和速度、加速度的內(nèi)傳感器和了解外部環(huán)境及作業(yè)對象工
作情況的外傳感器；控制器是直接控制機(jī)器人運(yùn)動的裝置，只要不是自主型移動機(jī)器人，它通常放在與機(jī)器人
不同的地方，通過導(dǎo)線連接。在工業(yè)機(jī)器人的控制裝置中，有電動機(jī)驅(qū)動電路、PTP運(yùn)動目標(biāo)點(diǎn)和CP運(yùn)動軌
跡數(shù)據(jù)的記憶裝置和定位控制電路等。信息處理裝置通過信息傳 裝置與機(jī)器人 連，多用于智能機(jī)器人。
該機(jī)器人具有 自由度，即 的 、 的 動、 的 動、手 的 、手 的 和手 的
。
該 自由度機(jī)器人運(yùn)動的情況 ，由電動機(jī)M1 過傳動系統(tǒng) 動 的 運(yùn)動， 與
連的 有 它手 、手 及機(jī)械構(gòu) ? 一￠作 運(yùn)動；而￡?一手 由電動機(jī)M2直接驅(qū)動作
動；還有，￥三 由電動機(jī)M3直接驅(qū)動作 動；?￡，手 的 、 及手 的 由 它三§電動
機(jī)驅(qū)動。