機械手-集裝箱波紋板焊接機器人機構(gòu)運動學(xué)分析及車體結(jié)構(gòu)設(shè)計
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實 習(xí) 報 告
實習(xí)內(nèi)容：□ 認(rèn)識實習(xí)（社會調(diào)查）
□ 教學(xué)實習(xí)（□生產(chǎn)□臨床□勞動）
□√ 畢業(yè)實習(xí)
實習(xí)形式：□√ 集中 □ 分散
學(xué)生姓名： 陳 愈 馨
學(xué) 號： 02122078
專業(yè)班級： 機制023班
實習(xí)單位：南昌大學(xué)機器人與焊接自動化重點實驗室
實習(xí)時間： 2006-3-13
2006年 03 月 13 日
一、 實習(xí)目的
主要是熟悉這個實驗室的環(huán)境，了解其研究方向與研究成果，進(jìn)一步加深對科研的感性認(rèn)識與理性認(rèn)識，為自己的畢業(yè)設(shè)計做一些準(zhǔn)備，這是畢業(yè)設(shè)計整個過程非常重要的一個環(huán)節(jié)。
二、實習(xí)內(nèi)容
1、實驗室的簡單了解
實驗室研究方向是機器人技術(shù)與焊接自動化裝備，主要研究機器人的機構(gòu)、運動控制，焊接自動化的傳感、信息處理、智能控制等技術(shù)。已經(jīng)完成國家自然科學(xué)基金項目等 5 項，目前進(jìn)行國家高新技術(shù)發(fā)展計劃（十五“ 863 ”）項目等 5 項，發(fā)表學(xué)術(shù)論文共 60 篇， SCI 收錄 6 篇、 EI 收錄 13 篇，獲得 2002 年江西省自然科學(xué)二等獎。
承擔(dān)材料科學(xué)與工程博士后、材料加工工程博士生、機械電子工程、控制理論與控制工程和通信與信息系統(tǒng)碩士生培養(yǎng)。已畢業(yè)博士生 2 名、碩士生 8 名，現(xiàn)在研博士后 1 名，在讀博士生 5 名、碩士生 16 名。已形成多學(xué)科交叉、多層次人才培養(yǎng)與科研開發(fā)基地。
實驗室主任 張 華 教授
學(xué)術(shù)委員會主任 潘際鑾 院士
2、研究內(nèi)容與研究成果
（1）、無導(dǎo)軌全位置爬行式弧焊機器人
具有全位置的爬行能力，能勝任多種位置的焊接任務(wù)，適用于球罐，造船等現(xiàn)在仍未解決自動化焊接的大型構(gòu)件焊接過程。采用激光傳感器，實現(xiàn)了焊縫的自動跟蹤，坡口識別形式多樣，能實驗多道焊多層焊接。可以獲得穩(wěn)定的焊接質(zhì)量和很高的生產(chǎn)效率，同時省去清根工序，節(jié)省能源，降低材耗，改善工人勞動條件，降低生產(chǎn)強度。
（2）、弧焊機器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感焊縫跟蹤系統(tǒng)
針對工業(yè)示教再現(xiàn)弧焊機器人存在的示教編程復(fù)雜,加工工件要求高，焊接過程工件變形等問題開發(fā)適合工業(yè)機器人的高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感及焊縫糾偏系統(tǒng)，成果提高了工業(yè)弧焊機器人智能化程度。電弧傳感器的旋轉(zhuǎn)頻率0－30HZ之間任意可調(diào)：掃描半徑0-3.5mm可調(diào)。
（3）、輪式自主移動焊接機器人系統(tǒng)
系統(tǒng)開發(fā)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的彎曲焊縫自主體動焊接機器人技術(shù)，無需軌道和靠模，采用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器，能夠把當(dāng)前焊槍偏離焊縫的信息進(jìn)行實時檢測，不存在超前性和滯后性的問題：采用模糊控制實現(xiàn)精確的焊縫跟蹤，特別適用于大型工件的自動化、智能化焊接。
（4）、螺旋管內(nèi)焊縫自動跟蹤與熔透集成智能控制系統(tǒng)
無人監(jiān)控的“西氣東送”螺旋管內(nèi)焊制造生產(chǎn) 螺旋管內(nèi)焊縫自動跟蹤與熔透集成智能控制系統(tǒng),實現(xiàn)了埋弧內(nèi)焊中焊縫的自動跟蹤與熔透的雙重控制。
（5）、鍋爐管爆修復(fù)自動焊機
本焊機用于鍋爐管爆修復(fù)時的管--管對接，也可用于其它情況下的全位置焊接。它的主要結(jié)構(gòu)特點有：
·適用管徑45mm-60mm。
焊頭結(jié)構(gòu)緊湊，可用于窄小的管間隙，最小可達(dá)45mm。
焊頭水冷，可連續(xù)工作。
柔性夾具，拆卸方便。
手動和自動模式可選擇。
二、 實習(xí)總結(jié)
雖然實習(xí)時間短暫，但自己的感性認(rèn)識卻頗為深刻。
（1）、搞科研不容易，特別是在一個條件不是很好的情況下更是如此，非常佩服在這個實驗室里的老師所付出的勞動，這是給我印象最深的。
（2）、更清楚的認(rèn)識了自我，我不是很適合在一個艱苦的條件下獨自能夠做出成果的那一類人，不能獨當(dāng)一面。這讓我想起了爐火旺的原理，自己就是一塊生炭，在條件差的地方就是勉強燒著了，也是濃煙滾滾呀。自己目標(biāo)更加明確，只有兩條路可走，要不去頂尖的研究所去，要不走技術(shù)類，而不是走研究類，雖然科研聽起來蠻有誘惑力的。
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